JPH09509513A - ロボットの運動を計画し制御する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.少なくとも1つのプロセッサおよびメモリを有するコンピュータにおける、 自由空間内での、障害物の制限を受け初期位置から目標位置までのロボットの運 動を計画する方法であり、 一連の移動内でのm番目の移動に対して、前記ロボットが行う複数の提案移動 を提案し; 前記ロボットの少なくとも一部と前記自由空間を制限する前記障害物をモデル 化し; 前記m番目の移動として実行される提案移動において、前記ロボットと障害物 間で衝突が起きるかどうか決定し; 前記一連の移動での各移動に対して、結果的に衝突を起こさず、かつ、前記ロ ボットを目標位置により近づける提案移動を選ぶことにより、前記一連の移動を 含む計画を生成する、 工程を備える方法。 2.請求項1に記載の方法であり、 前記ロボットは、曲げ装置により実行される一連の曲げ加工の至る所で、ワー クピースを保持且つ移動操作するロボットを備える方法。 3.請求項1に記載の方法であり、 各提案移動に関連するコストの概算工程を更に含み、 それにより前記生成工程は、前記一連の移動での 各移動に対して、結果的に衝突を生ぜず且つ前記ロボットをより前記目標に近づ け且つ最小の概算コストを有する提案移動を選ぶことにより、前記一連の移動を 含む計画を生成する方法。 4.請求項3に記載の方法であり、 特定の提案移動に対する前記概算コストは、前記特定移動が前記m番目の移動 として行われる後、前記ロボットの位置から前記目標位置までのユークリッド距 離を含む方法。 5.請求項3に記載の方法であり、 特定の提案移動に対する前記概算コストは、(m-1)番目の移動が行われた後の ある位置から、前記特定の提案移動の実行後の前記ロボットの位置へ移動するた めのロボット走行時間を示す概算値を含む方法。 6.請求項1に記載の方法であり、 前記提案工程前、前記一連の移動でのm番目の移動に対して、C空間での複数 移動を指定し、 衝突チェックを行うことにより、前記指定された複数の移動のうちどれが実行 可能か識別する工程を更に含み、 前記提案工程は、前記実行可能と識別された各運動からの提案移動を含む方法 。 7.請求項6に記載の方法であり、 前記一連の移動でのm番目の移動に対して指定さ れた前記指定された複数の移動は、前記一連の移動の(m-1)番目の移動における 前記ロボットの位置を集団的に囲む、複数の方向における移動を含む方法。 8.請求項6に記載の方法であり、 前記一連の移動のm番目の移動に対する前記指定された複数の移動は、複数の 知能的移動方向における移動を含む方法。 9.請求項8に記載の方法であり、 前記方法は、曲げの完了後、曲げ装置の工具だてパンチから可鍛性ワークピー スを搬出するため、前記ロボットの運動を計画し、 前記知能的方向は、前記ワークピースを下方移動させる前記ロボットの下方移 動を含む方法。 10.請求項8に記載の方法であり、 前記方法は、曲げの完了後、曲げ装置の工具だてパンチから可鍛性ワークピー スを搬出させるため、前記ロボットの運動を計画し、 前記知能的方向は、前記ワークピースを前記曲げ装置から退出させる前記ロボ ットの後進移動を含む方法。 11.請求項8に記載の方法であり、 前記方法は、曲げの完了後、曲げ装置の工具だてパンチから可鍛性ワークピー スを搬出させるため、前記ロボットの運動を計画し、 前記知能的方向は、前記ワークピースをして傾斜 位置から水平位置へ向けてのピッチ変更を行わせる前記ロボットの移動を含む方 法。 12.請求項8に記載の方法であり、 前記方法が、曲げの完了後、曲げ装置の工具だてパンチから可鍛性ワークピー スを搬出させるため、前記ロボットの運動を計画し、 前記知能的方向は、前記ワークピースの下降移動、前記曲げ装置からの退出、 角度を付けられた位置から水平位置に向けてのピッチ低下を行わせる前記ロボッ トの移動を含む方法。 13.請求項1に記載の方法であり、 前記ロボットの作業空間のmツリー表示を形成し; 前記作業空間の前記mツリー表示の自由空間内での最大重複レクタングロイド を計算する、 工程を更に含む方法。 14.請求項13に記載の方法であり、 前記mツリー表示がオクツリー表示である方法。 15.請求項13に記載の方法であり、 前記最大重複レクタングロイドが最大重複平行六面体を含む方法。 16.請求項13に記載の方法であり、 前記提案工程が、m番目の移動に対して、前記一連の移動の(m-1)番目の移動 直後に前記ロボットが位置付けされる最大重複レクタングロイドの中に存 在する各位置へのロボットの1組の移動を提案することを含む方法。 17.請求項16に記載の方法であり、 前記1組の移動は、 現在占領中の最大重複レクタングロイドの8個の角部の何れか1つへ前記ロボ ットを並行移動し; 前記ロボットを前記目標位置に対応する位置にもたらす複数の所定の方向の何 れか1つに沿って前記ロボットを移動する方法。 18.請求項16に記載の方法であり、 前記1組の移動は、 3つの直交方向の第1において、前記ロボットを、前記目標位置に対応する前 記第1直交方向に沿った位置へ移動し; 前記3つの直交方向の第2において、前記ロボットを、前記目標位置に対応す る前記第2直交方向に沿った位置へ移動し; 前記3つの直交方向の第3において、前記ロボットを、前記目標位置に対応す る前記第3直交方向に沿った位置へ移動し; 前記ロボットのグリッパのピッチを調整するように、前記ロボットを移動し; 前記ロボットのグリッパのピッチと首振りの両方を調整するように、前記ロボ ットを移動する方法。 19.請求項16に記載の方法であり、 前記1組の移動は、そのような移動が、前記目標位置に対応する直交位置に前 記ロボットをもたらす時のみ、複数の直交方向の1つに沿って移動することを含 む方法。 20.請求項2に記載の方法であり、 複数の、位置の対qi,qgの間に伸びる複数の自由空間微細運動解経路を計画す る微細運動計画作成と; 複数の、位置の対Qi,Qgの間に伸びる複数の自由空間概略的運動解経路を計画 する概略的運動計画作成と、を含む方法。 21.請求項20に記載の方法であり、 前記微細運動計画作成は、位置の各対qi,qgに対して、前記提案工程、モデル 化工程、決定および生成工程を実行することを含み、 前記提案工程は、前記m番目の移動に対してC空間での複数の移動を指定し、 衝突チェックにより、前記指定された複数の移動の内どれが実行可能か識別する ことを含む方法。 22.請求項20に記載の方法であり、 前記概略的運動計画作成は、位置の各対Qi,Qgに対して、前記提案工程、モデ ル化工程、決定および生成工程を実行し、 前記提案工程は、前記ロボットの自由空間内の最大重複平行六面体内で1組の 移動を提案することを 含む方法。 23.請求項21に記載の方法であり、 前記概略的運動計画作成は、位置の各対Qi,Qgに対して、前記提案工程、モデ ル化工程、決定および生成工程を実行し、 前記提案工程は、前記ロボットの自由空間内の最大重複平行六面体内での1組 の移動を提案することを含む方法。 24.請求項2に記載の方法であり、 簡単な無衝突経路が決定可能かどうか計算し; 前記簡単な無衝突経路を横断する移動を含む計画を作成し; 前記提案、決定、生成工程の動作を禁止する方法。 25.初期位置から目標位置まで、障害物により制限される自由空間内でのロボッ トの運動を計画するシステムであり、 一連の移動内でのm番目の移動に対して、前記ロボットが行う複数の提案移動 を提案する提案手段と; 前記ロボットの少なくとも一部と、前記自由空間を制限する障害物をモデル化 するモデル化手段と; 前記m番目の移動として実行される提案移動に対して、前記ロボットと障害物 間で衝突が起きるかどうか決定する決定手段と; 前記一連の移動内の各移動に対して、結果的に衝 突を生ぜず、かつ、前記ロボットを前記目標位置に近づける提案移動を選ぶこと により、前記一連の移動を含む計画を生成する生成手段と、 を含むシステム。 26.請求項25に記載のシステムであり、 前記ロボットは、曲げ装置により実行される一連の曲げ操作全体を通して、ワ ークピースを保持且つ移動操作するロボットを含むシステム。 27.請求項25に記載のシステムであり、 各提案移動に関連するコストを概算する概算手段により更に構成され、 それにより、前記生成手段は、前記一連の移動内の各移動に対して、結果的に 衝突を生ぜず、かつ、前記ロボットを前記目標位置により近づけ、かつ、最小の 概算コストを有する提案移動を選ぶことにより、前記一連の移動を含む計画を生 成する手段を含むシステム。 28.請求項27に記載のシステムであり、 特定の提案移動に対する前記概算コストは、前記特定移動が前記m番目の移動 として行われる後、前記ロボットの位置から前記目標位置までのユークリッド距 離を含むシステム。 29.請求項27に記載のシステムであり、 特定の提案移動に対する前記概算コストは、、(m-1)番目の移動が行われた後 のある位置から、前記 特定の提案移動の実行後の前記ロボットの位置へ移動するためのロボット走行時 間を示す概算値を含むシステム。 30.請求項25に記載のシステムであり、 前記一連の移動のm番目の移動に対して、C空間での複数移動を指定する指定 手段と; 衝突チェックにより、前記してされた複数の移動のうちどれが実行可能か識別 する識別手段とにより更に構成され、 前記提案手段は、前記識別手段により実行可能と識別された各移動から移動を 提案する手段を含むシステム。 31.請求項30に記載のシステムであり、 前記一連の移動でのm番目の移動に対して指定された前記指定された複数の移 動は、前記一連の移動の(m-1)番目の移動における前記ロボットの位置を集団的 に囲む、複数の方向における移動を含むシステム。 32.請求項30に記載のシステムであり、 前記一連の移動のm番目の移動に対する前記指定された複数の移動は、複数の 知能的移動方向における移動を含むシステム。 33.請求項32に記載のシステムであり、 曲げ完了後、可鍛性ワークピースを曲げ装置の工具だてパンチから搬出するた め、前記ロボットの運 動を計画する手段を更に含み、 前記知能的方向は、前記ワークピースの下方移動を起こす前記ロボットの下降 移動を含むシステム。 34.請求項32に記載のシステムであり、 曲げの完了後、可鍛性ワークピースを曲げ装置の工具だてパンチから搬出する ため、前記ロボットの運動を計画する手段をさらに含み、 前記知能的方向は、前記ワークピースを前記曲げ装置から退出さる前記ロボッ トの後退移動を含むシステム。 35.請求項32に記載のシステムであり、 曲げの完了後、可鍛性ワークピースを曲げ装置の工具だてパンチから搬出する ため、前記ロボットの運動を計画する手段をさらに含み、 前記知能的方向は、前記ワークピースの傾斜位置から水平位置までのピッチ変 更をもたらす前記ロボットの移動を含むシステム。 36.請求項32に記載のシステムであり、 曲げの完了後、可鍛性ワークピースを曲げ装置の工具だてパンチから搬出する ため、前記ロボットの運動を計画する手段によりさらに構成され、 前記知能的方向が、前記ワークピースの下方移動、前記曲げ装置を後退および 離反移動、角度付き位置から水平位置までのピッチ変更を引き起こす前記ロボッ トの移動を含むシステム。 37.請求項25に記載のシステムであり、 前記ロボットの作業空間のmツリー表示を形成する形成手段と; 前記作業空間の前記mツリー表示の自由空間内での最大重複レクタングロイド を計算する計算手段、とにより更に構成されるシステム。 38.請求項37に記載のシステムであり、 前記ツリーが表示が、オクツリー表示であるシステム。 39.請求項37に記載のシステムであり、 前記最大重複レクタングロイドが、最大重複平行六面体を含むシステム。 40.請求項37に記載のシステムであり、 前記提案手段が、m番目の移動に対して、前記一連の移動の(m-1)番目の移動 直後に前記ロボットが位置付けされる最大重複レクタングロイド内の各位置への 1組のロボット移動を提案する手段を含むシステム。 41.請求項40に記載のシステムであり、 前記1組の移動が、 現在の最大重複レクタングロイドの8個の角の何れか1つへの前記ロボットの 平行移動と; 前記ロボットを前記目標位置に対応する、前もって定められた方向に沿った位 置へもたらす、複数の前もって定められた方向の何れか1つの沿った前記 ロボットの移動、とを含むシステム。 42.請求項40に記載のシステムであり、 前記1組の移動が、 3つの直交方向の第1において、前記目標位置に対応する前記第1の直交方向 に沿った位置への前記ロボットの移動と; 前記3つの直交方向での第2において、前記目標位置に対応する前記第2の直 交方向に沿った位置への前記ロボットの移動と; 前記3つの直交方向の第3において、前記目標位置に対応する前記第3の直交 方向に沿った位置への前記ロボットの移動と; 前記ロボットのグリッパのピッチを調整するための前記ロボットの移動と; 前記ロボットの前記グリッパのピッチと偏揺れの両方を調整するための前記ロ ボットの移動、とを含むシステム。 43.請求項40に記載のシステムであり、 前記1組の移動は、そのような移動が前記ロボットを前記目標に対応する直交 位置にもたらす時のみ、複数の直交方向の1つに沿って移動することを含むシス テム。 44.請求項26に記載のシステムであり、 複数の各対の位置、qi、qg間に伸びる複数の自由空間微細運動解経路を計画す る微細運動計画作成手 段と; 複数の各対の位置、Qi,Qg間に伸びる複数の自由空間概略的運動解経路を計画 する概略的運動計画作成手段、とを含むシステム。 45.請求項44に記載のシステムであり、 前記微細運動計画作成手段が、各対の位置、qi,qgに対して、前記提案手段、 モデル化手段、決定手段、生成手段を操作する手段より構成され、 前記提案手段が、前記m番目の移動に対して、C空間の複数の移動を指定する 指定手段と、衝突チェックにより、前記指定された複数の移動のうちどれが実行 可能か識別する識別手段とを含むシステム。 46.請求項44に記載のシステムであり、 前記概略的運動計画作成手段が、各対の位置、Qi,Qgに対して、前記提案手段 、モデル化手段、決定手段、生成手段を操作する手段より構成され、 前記提案手段が、前記ロボットの自由空間内の最大重複平行六面体内での1組 の移動を提案する手段を含むシステム。 47.請求項45に記載のシステムであり、 前記概略的運動計画作成手段が、各対の位置、Qi,Qgに対して、前記提案手段 、モデル化手段、決定手段、生成手段を操作する手段より構成され、 前記提案手段が、前記ロボットの自由空間内の最大重複平行六面体内での1組 の移動を提案する手段 を含むシステム。 48.請求項26に記載のシステムであり、 簡単な無衝突経路の決定が可能かどうか計算する計算手段と; 前記簡単な無衝突経路を横断する移動を含む経路を形成する形成手段と; 前記提案手段、決定手段、生成手段の操作を禁止する禁止手段、とにより更に 構成されるシステム。
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