JP4760732B2 - 経路作成装置 - Google Patents
経路作成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4760732B2 JP4760732B2 JP2007039438A JP2007039438A JP4760732B2 JP 4760732 B2 JP4760732 B2 JP 4760732B2 JP 2007039438 A JP2007039438 A JP 2007039438A JP 2007039438 A JP2007039438 A JP 2007039438A JP 4760732 B2 JP4760732 B2 JP 4760732B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nodes
- new
- node
- line segment
- step size
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 19
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 9
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 8
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- QIQXTHQIDYTFRH-UHFFFAOYSA-N octadecanoic acid Chemical compound CCCCCCCCCCCCCCCCCC(O)=O QIQXTHQIDYTFRH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012959 renal replacement therapy Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
(Nnew−Nnear)Σ−1(Nnew−Nnear)T=dmin 2…(4)
Nnew=r(qrandom−Nnear)…(5)
Claims (4)
- ノードを繋ぐ線分を順次接続することによりロボットが障害物を回避する経路を作成する経路作成装置であって、
経路を探索する際に経路を作成可能なノード間の線分長である探索ステップサイズを計算するためのノードの個数を設定する個数設定手段と、
障害物とは干渉しないサンプル点を生成するサンプル点生成手段と、
前記個数設定手段で設定された個数分のノードの分散情報に基づいて、前記個数分のノードの分散が大きいほど探索ステップサイズとして大きい値を計算する探索ステップサイズ計算手段と、
前記探索ステップサイズ計算手段で計算された探索ステップサイズに応じてノードを探索する探索手段と、
前記探索手段で探索されたノードを繋ぐ線分を接続し、経路を作成する線分接続手段と
を備え、
前記探索ステップサイズ計算手段は、前記サンプル点生成手段で生成されたサンプル点q random から近いノードを前記個数設定手段で設定された個数分抽出し、前記抽出された個数分のノードの中から前記サンプル点q random に最も近いノードN near を選択し、前記抽出された個数分のノード間の線分の中から最も短い線分長d min を選択し、前記抽出された個数分のノードの共分散行列Σを計算し、前記線分長d min と前記共分散行列Σとを用いたマハラノビス距離によって、前記ノードN near から新たなノードN new を求め、新たなノードN new のユークリッド距離での大きさを探索ステップサイズとすることを特徴とする経路作成装置。 - 前記個数設定手段は、前記探索ステップサイズ計算手段で計算された探索ステップサイズが所定の範囲外の場合に個数を変更することを特徴とする請求項1に記載する経路作成装置。
- ノードとノードを繋ぐ線分からなるツリー構造を記憶する記憶手段を備え、
前記探索ステップサイズ計算手段は、前記記憶手段のツリー構造から前記個数設定手段で設定された個数分のノードを抽出し、当該抽出したノードの分散情報に基づいて探索ステップサイズを計算することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載する経路作成装置。 - 前記探索ステップサイズ計算手段は、前記サンプル点生成手段で生成されたサンプル点qrandomから近いノードを前記個数設定手段で設定された個数分抽出し、前記抽出された個数分のノードの中から前記サンプル点qrandomに最も近いノードNnearを選択し、前記抽出された個数分のノード間の線分の中から最も短い線分長dminを選択し、前記抽出された個数分のノードの共分散行列Σを計算し、前記共分散行列Σと前記最も近いノードNnearと新たなノードNnewを用いてマハラノビス距離を前記最も短い線分長dminとした式(4)を構築し、新たなノードNnewを計算するための式(5)を構築し、式(4)と式(5)から新たなノードNnewを計算し、新たなノードNnewのユークリッド距離での大きさを探索ステップサイズとすることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載する経路作成装置。
(Nnew−Nnear)Σ−1(Nnew−Nnear)T=dmin 2…(4)
Nnew=r(qrandom−Nnear)…(5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007039438A JP4760732B2 (ja) | 2007-02-20 | 2007-02-20 | 経路作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007039438A JP4760732B2 (ja) | 2007-02-20 | 2007-02-20 | 経路作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008204161A JP2008204161A (ja) | 2008-09-04 |
JP4760732B2 true JP4760732B2 (ja) | 2011-08-31 |
Family
ID=39781607
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007039438A Expired - Fee Related JP4760732B2 (ja) | 2007-02-20 | 2007-02-20 | 経路作成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4760732B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101554515B1 (ko) * | 2009-01-07 | 2015-09-21 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 경로계획장치 및 그 방법 |
KR101667032B1 (ko) * | 2009-10-30 | 2016-10-17 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 경로 계획 장치 및 그 방법 |
KR101667031B1 (ko) * | 2009-11-02 | 2016-10-17 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 경로 계획 장치 및 그 방법 |
JP5338640B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2013-11-13 | トヨタ自動車株式会社 | 経路作成装置 |
JP7460356B2 (ja) | 2019-11-13 | 2024-04-02 | ファナック株式会社 | 移動経路生成装置 |
CN111123951B (zh) * | 2019-12-31 | 2024-02-06 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置 |
CN115605328A (zh) * | 2020-02-19 | 2023-01-13 | 发那科株式会社(Jp) | 一种用于工业机器人的碰撞避免运动规划方法 |
JP7400644B2 (ja) | 2020-07-02 | 2023-12-19 | 株式会社デンソー | 動作経路生成装置、動作経路生成方法および動作経路生成プログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002073130A (ja) * | 2000-06-13 | 2002-03-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの大域動作経路計画方法とその制御装置 |
JP3510195B2 (ja) * | 2000-09-11 | 2004-03-22 | 川崎重工業株式会社 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
US7447593B2 (en) * | 2004-03-26 | 2008-11-04 | Raytheon Company | System and method for adaptive path planning |
-
2007
- 2007-02-20 JP JP2007039438A patent/JP4760732B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008204161A (ja) | 2008-09-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4760732B2 (ja) | 経路作成装置 | |
JP5044991B2 (ja) | 経路作成装置及び経路作成方法 | |
US9411335B2 (en) | Method and apparatus to plan motion path of robot | |
JP4941068B2 (ja) | 経路作成方法及び経路作成装置 | |
US8483874B2 (en) | Path planning apparatus of robot and method and computer-readable medium thereof | |
JP5060619B2 (ja) | モーション計画方法、モーション計画システム及び記録媒体 | |
US20110035050A1 (en) | Method and apparatus to plan motion path of robot | |
US8666548B2 (en) | Path planning apparatus of robot and method thereof | |
JP5998816B2 (ja) | 経路探索方法、経路探索装置、ロボット制御装置、ロボット及びプログラム | |
Chikhaoui et al. | Toward motion coordination control and design optimization for dual-arm concentric tube continuum robots | |
JP4693643B2 (ja) | ロボットの教示支援装置及びそのためのプログラム | |
US11292132B2 (en) | Robot path planning method with static and dynamic collision avoidance in an uncertain environment | |
JP2009032189A (ja) | ロボットの動作経路生成装置 | |
KR102300752B1 (ko) | 주어진 엔드-이펙터 경로를 정확하게 따라가기 위한 리던던트 매니퓰레이터의 충돌 없는 궤적 최적화 방법 및 장치 | |
JP5659890B2 (ja) | ロボットの軌道計画システム及び軌道計画方法 | |
JP2009134352A (ja) | ロボットの動作経路作成装置及びロボットの動作経路作成方法 | |
CN114072254A (zh) | 不确定环境中利用静态和动态碰撞规避的机器人路径规划方法 | |
JP4667764B2 (ja) | 経路設定方法 | |
JP2009053926A (ja) | 経路計画装置及び経路計画方法 | |
JP5061798B2 (ja) | 移動経路生成方法、移動経路生成装置、移動経路生成プログラム、ロボットアーム制御装置、およびロボットアーム制御プログラム | |
CN114932549A (zh) | 空间冗余机械臂的运动规划方法与装置 | |
Sadiq et al. | Robot arm path planning using modified particle swarm optimization based on D* algorithm | |
Ouyang et al. | Virtual velocity vector-based offline collision-free path planning of industrial robotic manipulator | |
Raheem et al. | Applying A* path planning algorithm based on modified c-space analysis | |
JP4848838B2 (ja) | 経路作成装置及び経路作成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110415 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110523 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140617 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4760732 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140617 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |