JP4848838B2 - 経路作成装置及び経路作成方法 - Google Patents
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- 複数の次元の自由度で動作するロボットの障害物を回避する動作経路を作成する経路作成装置であって、
障害物を認識する障害物認識手段と、
前記障害物認識手段で認識した障害物とロボットとの相対的情報を算出する相対的情報算出手段と、
前記相対的情報算出手段で算出した相対的情報に基づいてロボットを動作させる次元を設定する次元設定手段と、
前記次元設定手段で設定した次元に応じた動作経路を作成する経路作成手段と
を備えることを特徴とする経路作成装置。 - 前記次元設定手段は、ロボットと障害物との相対距離が近いほど大きな次元を設定することを特徴とする請求項1に記載する経路作成装置。
- 前記次元設定手段で設定した次元において、前記障害物認識手段で認識した障害物の形状に基づいてロボットの動作経路の候補の数を設定する経路候補数設定手段を備え、
前記経路作成手段は、前記経路候補数設定手段で設定した数の動作経路の候補の中から選択することによって動作経路を作成することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載する経路作成装置。 - 前記次元設定手段で設定した次元において、前記障害物認識手段で認識した障害物の移動情報に基づいてロボットを動作させる種類を設定する動作種類設定手段を備えることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載する経路作成装置。
- 複数の次元の自由度で動作するロボットの障害物を回避する動作経路を作成する経路作成方法であって、
障害物を認識する障害物認識ステップと、
前記障害物認識ステップで認識した障害物とロボットとの相対的情報を算出する相対的情報算出ステップと、
前記相対的情報算出ステップで算出した相対的情報に基づいてロボットを動作させる次元を設定する次元設定ステップと、
前記次元設定ステップで設定した次元に応じた動作経路を作成する経路作成ステップと
を含むことを特徴とする経路作成方法。 - 前記次元設定ステップでは、ロボットと障害物との相対距離が近いほど大きな次元を設定することを特徴とする請求項5に記載する経路作成方法。
- 前記次元設定ステップで設定した次元において、前記障害物認識ステップで認識した障害物の形状に基づいてロボットの動作経路の候補の数を設定する経路候補数設定ステップを含み、
前記経路作成ステップでは、前記経路候補数設定ステップで設定した数の動作経路の候補の中から選択することによって動作経路を作成することを特徴とする請求項5又は請求項6に記載する経路作成方法。 - 前記次元設定ステップで設定した次元において、前記障害物認識ステップで認識した障害物の移動情報に基づいてロボットを動作させる種類を設定する動作種類設定ステップを含むことを特徴とする請求項5〜請求項7のいずれか1項に記載する経路作成方法。
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