JP7166712B2 - パーソナルモビリティ - Google Patents
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Description
図1に本実施形態に係る電動式車椅子を示す。
図1aは電動式車椅子を側方から見たようすを、図1bは電動式車椅子の上方から見たようすを表している。
図示するように、本実施形態に係る電動式車椅子は、利用者が着座する椅子を備えた四輪の装置であり、人力によらずに走行するための走行システムを備えている。
そして、走行システムは、図2に示すように、自走システム1と自動運転制御装置2とを備えている。
自走システム1は、電動式車椅子をユーザの運転操作や自動運転制御装置2の制御に応じて走行させるシステムであり、バッテリや、バッテリを電源として用いて電動式車椅子の駆動輪を回転させるモータや、ユーザの運転操作を受け付けるレバーやスイッチや、ブレーキなどより構成される。
ここで、図1に示すように、ディスプレイ101とタッチパネル102は、電動式車椅子の利用者が視認、操作できる位置に配置されている。また、複数のレーダ106と複数のカメラ107は、各カメラ107によって電動式車椅子の全方位の周辺を撮影でき、各レーダ106によって自動車の全方位の周辺の物体を検出できるように配置されている。
また、ビーコン受信器105は、ビーコン受信器105とペアとなっているビーコン送信機から送信されるビーコンを受信し、ビーコン送信器の位置や方向を検出する。
そして、走行制御部111は、ナビゲーションシステム103が誘導ルートを設定したならば、電動式車椅子が目的地に到着するまで、以下に示す走行制御処理を行って、自走システム1を制御し電動式車椅子の自動運転を行う。
図示するように、走行制御部111は、走行制御処理において、電動式車椅子の前方が人間で混雑しているかどうかを、周辺状況監視部108が算定している人間の位置に基づいて判定する(ステップ302)。
一方、周辺が人間で混雑している場合には(ステップ302)、周辺状況監視部108が算定した電動式車椅子の前方の歩行者のうちに、おおよそ誘導ルートの進む方向に移動中の歩行者が存在するかどうかを調べる(ステップ304)。ここでは、たとえば、歩行者が進んでいる方位と、当該歩行者の最寄りの誘導ルート上の位置における誘導ルートの進む方位との方位差が10度以内であれば、当該歩行者をおおよそ誘導ルートの進む方向に移動中の歩行者と判定する。なお、周辺状況監視部108が算定した物体のうちの、種別が人間であり位置が電動式車椅子の前方であり移動ベクトルが示す速度が低速である物体が、電動式車椅子の前方の歩行者に該当する。
以上、走行制御部111が行う走行制御処理について説明した。
ここで、このような走行制御処理の処理例を図4に示す。
いま、図4aに示すように、電動式車椅子Sの誘導ルートRが設定されており、誘導ルートRに従って走行してきた電動式車椅子Sの前方が歩行者で混雑しているときには、電動式車椅子Sの前方の歩行者のうちから、おおよそ誘導ルートRが進む方向に移動している歩行者が先導者Tに設定される。
この結果、電動式車椅子Sは、人混みの中でも、他の歩行者Tに先導してもらいながら、他の歩行者Tが開いた道を通って、誘導ルートRに従った進行を行うことができる。
なお、以上の実施形態では、歩行者を先導者として設定したが、走行制御処理においては、歩行者以外の任意の低速な移動体も先導者として設定するようにしてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明した。
また、以上の実施形態は、自動運転制御装置2に以上のような走行制御処理を行うモードの他に、他の形態で自走システム1の制御を行うモードを設け、利用者が各モードを任意に切り替えられるようにしてもよい。
なお、以上の実施形態は、電動式車椅子以外の任意のパーソナルモビリティに同様に適用することができる。
Claims (3)
- 設定されたルートに従って走行する自動運転を行うパーソナルモビリティであって、
少なくとも前記パーソナルモビリティの前方の歩行者の位置と移動方向とを検出する歩行者検出手段と、
前記パーソナルモビリティの前方の混雑を検出する混雑検出手段と、
前記混雑検出手段が、前記混雑を検出したときに、前記歩行者検出手段が位置と移動方向とを検出している歩行者のうちから、検出された移動方向が前記ルートが進む方向と整合している歩行者を選定して先導者に設定する先導者設定手段と、
前記パーソナルモビリティを、前記先導者設定手段が設定した先導者に後続して走行させる後続走行制御手段とを有し、
前記先導者設定手段は、
前記歩行者検出手段が検出した、前記先導者として設定している歩行者の移動方向が前記ルートが進む方向から所定レベル以上逸脱するまでは、前記先導者を変更せず、
前記歩行者検出手段が検出した、前記先導者として設定している歩行者の移動方向が前記ルートが進む方向から前記所定レベル以上逸脱したならば、前記歩行者検出手段が検出している人間のうちから、検出された移動方向が前記ルートが進む方向と整合している歩行者を選定して新たな先導者に設定し、
前記後続走行制御手段は、
前記先導者設定手段によって新たな先導者が設定されたならば、前記パーソナルモビリティを、当該新たな先導者に後続して走行させることを特徴とするパーソナルモビリティ。 - 請求項1記載のパーソナルモビリティであって、
前記後続走行制御手段は、前記パーソナルモビリティを、前記先導者に所定の距離以内の間隔で後続するように走行させることを特徴とするパーソナルモビリティ。 - 請求項1または2記載のパーソナルモビリティであって、
前記歩行者検出手段は、前記パーソナルモビリティの前方の人間の位置と移動方向とを検出し、
前記混雑検出手段は、前記歩行者検出手段が検出した人間の位置に基づいて、前記パーソナルモビリティの前方の人間による混雑を検出することを特徴とするパーソナルモビリティ。
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