JP5084756B2 - 自律移動車椅子 - Google Patents
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Description
本発明の発明者は、先に、自律移動する車椅子において、追随対象者(介護者)の位置や走行方向の障害物だけでなく、介護者の顔の向きや介護者が注視する方向を識別して移動方向や移動速度を自律的に制御する、極めて知的な車椅子を提案している(下記特許文献2)。
一方で、少子高齢化は、車椅子利用者の介護、支援に回る側の人数を減らしている。
そのため、車椅子には、健常者と行き交う場所で、介護者に負担を掛けずに、また、周りの人にも迷惑を掛けずに、円滑に移動できる、より知的な自律機能や、使い勝手の良い機構・構造が求められる。
この自律移動車椅子は、周囲の状況に応じて移動経路を決めることができ、また、介護者の胴体の輪郭形状から介護者の向きを知ることができ、介護者の向きを知ることで、介護者の横に付いたりする場合でも適切な経路を決定することができる。
この自律移動車椅子は、全方位カメラと距離センサとを組合わせたコンパクトなセンサの情報に基づいて車椅子の移動経路を決めることができる。
周囲の状況に応じて、介護者の位置から離れないように経路を選択する“追随”と、車椅子自身が目的地に向かう最適な経路を選択し、介護者がそれに従う“誘導”とを適応的に切り替えることができる。
介護者の顔の向きを知ることで、より高精度に介護者の進行方向が推定でき、また、介護者の顔の向きから注目方向の物体を検出することで、それを目的地の目印として移動方向を決定することができる。
搭乗者の顔の向きから注目方向の物体を検出することで、それを目的地の目印として移動方向を決定することができる。また、介護者を見失った場合、搭乗者の顔の向きの方向を探して介護者を再検出することができる。
介護者を見失い、介護者と一時的に離れてしまった状況では、車椅子の方を見ている人が介護者である場合が多いため、正面顔を探すことで介護者を再検出することができる。
顔画像の撮影のためにズームカメラを向ける方向は、センサ手段の情報から的確に推定することができる。例えば、ズームカメラの顔画像から、介護者と搭乗者とが向き合って会話している状況などを検出することができ、その場合に、介護者の横に付く状態を維持して、会話し易くすることができる。
移動する物体の動きを追跡し、追跡の履歴に基づいて、その物体の動きを予測することで、その物体との衝突を円滑に回避できる。
車椅子の進行方向を示すことで、周囲の人たちは、車椅子の進行を妨げないように行動することができる。
図1は、本発明の自律移動車椅子における第1の実施形態を示している。図1では、自律移動車椅子10に搭乗者30が乗り、その横あるいは後に介護者40が従っている状態を示している。
自律移動車椅子10は、車椅子本体の後部に立てた支柱にレーザ側域センサと全方位カメラとを組合わせたセンサ機構14を有している。
このセンサ機構14は、図2に示すように、レーザを放射状に照射して、物体からの反射により周囲の物体までの距離を計測するレーザ側域センサ15と、円筒状または半球状のミラーに写る全方位の被写体を撮影する全方位カメラ16とから成り、レーザ側域センサ15の上に全方位カメラ16を載せてコンパクトに構成されている。全方位カメラ16とレーザ側域センサ15との位置関係を予め校正しておくことで全方位カメラ16の画像情報とレーザ側域センサ15の距離情報とを対応付けることが可能であり、センサ機構14からは、全方位の被写体画像とともに、その被写体までの距離及び方向の情報が提供される。
また、自律移動車椅子10は、後ろ側の空間にパソコンを搭載している。
なお、自律移動車椅子10は、この他に、運転操作用のジョイスティックや電源なども有しているが、本発明と直接関係しないこれらの構成は、ここでは省略している。
また、センサ機構14から得られる画像情報の解析は、DSP(digital signal processor)を用いて行っても良い。
また、移動制御手段25は、メモリ11に格納された制御プログラムに従ってモータ制御処理を行うCPU17により実現される。
移動経路判別手段23は、介護者位置検出手段22及び周囲状況検出手段21の情報から、介護者40の位置を認識し、また、前方から人60が来ることを認識すると、まず、進むべき目的地が明確か否かを判断する(ステップ1)。目的地が明確でないときは、介護者の進行方向で一定距離離れた場所を目的地とする(ステップ2)。なお、目的地を認識する方法については後述する。
一方、ステップ4において、目的地の方向と大きく異なる場合は、車椅子の側に介護者と車椅子とが進入できるスペースがあるかを識別し(ステップ6)、スペースが存在する場合は、車椅子の側へ移動する進路が目的地の方向と大きく異なるかを判断し(ステップ7)、異ならなければ、図6(c)に示すように、人60を回避するため、車椅子の側に移動する(ステップ8)。このとき、車椅子は、介護者が追随し易い経路を選択して介護者を誘導する。介護者の追随が遅かったり、距離が離れてしまった場合には、速度を落としたり、介護者と合流できる方向へ進路を修正したりする。
また、ステップ10において、目的地の方向と大きく異なる場合は、図6(e)に示すように、介護者の後ろを追随する。
このように、移動経路判別手段23は、介護者位置検出手段22及び周囲状況検出手段21の情報に基づいて、介護者に“追随する行動”と、介護者に付いて来るように促す“誘導する行動”とを、周囲の状況に応じて適応的に切り替えることができる。
そのため、“追随”と“誘導”とは、介護者と車椅子との位置関係によって一義的に決まる訳では無く、例えば、車椅子が介護者の横にいるときでも、車椅子が介護者より先に動いて介護者を誘導する場合もあれば、車椅子が介護者の動きに従って追随する場合もある。また、介護者の少し後ろを進んでいる車椅子が誘導する場合も有り得る。
第2の実施形態の自律移動車椅子は、図8に示すように、第1の実施形態の構成(図4)に加えて、介護者位置検出手段22が追跡している介護者40の胴体の輪郭形状を検出する介護者胴体検出手段24を備えている。
この自律移動車椅子のハード構成は、第1の実施形態(図3)と同じであり、介護者胴体検出手段24は、センサ機構14の情報を画像解析して、介護者の胴体の輪郭形状を検出するCPU17の処理により実現される。
こうした経路の選択により、曲がろうとする介護者40の進路を車椅子が妨げる状態(図10(a))が回避できる。
このように、介護者胴体検出手段24が与える介護者40の身体の向きの情報は、車椅子が“追随”と“誘導”とを適応的に切り替える際の極めて有効な情報となる。
第3の実施形態の自律移動車椅子は、図11に示すように、第2の実施形態の構成(図8)に加えて、介護者位置検出手段22が追跡している介護者40の顔向きを検出する介護者顔向き検出手段26を備えている。
この自律移動車椅子のハード構成は、第1の実施形態(図3)と同じであり、介護者顔向き検出手段26は、センサ機構14の情報を画像解析して、介護者の顔向きを検出するCPU17の処理により実現される。
顔画像から顔向きを検出する方法は、従来から広く知られており、特許文献2にも詳述されている。
また、移動経路判別手段23は、介護者位置検出手段22が検出した介護者の位置、及び介護者胴体検出手段24が検出した介護者の身体の向きと共に、介護者顔向き検出手段26が検出した介護者の顔向きを勘案して介護者の進行方向を推定する。そのため、介護者の進行方向を高精度に推定することができる。
また、移動経路判別手段23は、介護者顔向き検出手段26が検出した介護者の顔向きと、周囲状況検出手段21が検出した周囲状況とから、介護者が注目する物体を識別し、それを目的地の目印として移動経路を選択する。
パンチルトズームカメラ50は、介護者顔向き検出手段26が検出した介護者の顔の方向にズームして介護者の顔を鮮明に映し出す。介護者顔向き検出手段26は、パンチルトズームカメラ50に写る介護者の顔画像から、介護者の顔の向きを高精度に検出することができる。
第4の実施形態の自律移動車椅子は、図14に示すように、第3の実施形態の構成(図11)に加えて、車椅子の方向に顔の正面を向けている正面顔を検出する正面顔検出手段27を備えている。
この自律移動車椅子のハード構成は、第1の実施形態(図3)と同じであり、正面顔検出手段27は、センサ機構14の情報を画像解析して、正面顔を検出するCPU17の処理により実現される。
顔画像から正面顔を検出する方法は、公知であり、特許文献2にも詳述されている。
車椅子が介護者と一時的に離れて目的地に向かう場合は、途中で介護者が人影などの障害物に隠れ、介護者位置検出手段22が、介護者を見失う事態が考えられる。
そうした場合、介護者は、車椅子の方を向いている可能性が高い。そのため、介護者を見失った介護者位置検出手段22は、正面顔検出手段27が検出した正面顔を介護者と看做して、追跡を再開する。
なお、この場合も、図12のように、別途設けたパンチルトズームカメラ50で、正面顔検出手段27が検出した正面顔を鮮明に写し出し、その顔から介護者であるか否かを確認するようにしても良い。
第5の実施形態の自律移動車椅子は、図15に示すように、第4の実施形態の構成(図14)に加えて、搭乗者30の顔向きを検出する搭乗者顔向き検出手段28を備えている。
この自律移動車椅子のハード構成は、第1の実施形態(図3)と同じであるが、センサ機構14は、図16に示すように、搭乗者30の顔が見える車椅子の前側に設置されている。
車椅子が介護者と一時的に離れて目的地に向かう途中で介護者位置検出手段22が介護者を見失った場合でも、搭乗者が介護者の方を見ている可能性が高い。
そのため、介護者を見失った介護者位置検出手段22は、搭乗者顔向き検出手段28が検出した搭乗者の顔向きと、正面顔検出手段27が検出した正面顔の方向とを比較し、搭乗者の顔の向く方向に、正面顔検出手段27が正面顔を検出している場合、その正面顔を介護者と看做して、追跡を再開する。
また、搭乗者が顔を向けている方向に移動先の目的地がある可能性が高いため、移動経路判別手段23は、搭乗者顔向き検出手段28が検出した搭乗者の顔向きと、周囲状況検出手段21が検出した周囲状況とから、搭乗者が注目する物体を識別し、それを目的地の目印として移動経路を選択する。
なお、この場合も、図17に示すように、搭乗者の顔が写る位置にパンチルトズームカメラ51を別途設け、搭乗者顔向き検出手段28が検出した搭乗者の顔の位置にパンチルトズームカメラ51をズームして搭乗者の顔を鮮明に映し出し、搭乗者顔向き検出手段28が、このパンチルトズームカメラ51に写る搭乗者の顔画像から、搭乗者の顔の向きを高精度に検出するようにしても良い。
第6の実施形態の自律移動車椅子は、図18に示すように、第5の実施形態の構成(図15)に加えて、移動する物体を追跡する移動体追跡手段29を備えている。
この自律移動車椅子のハード構成は、第1の実施形態(図3)と同じであり、移動体追跡手段29は、センサ機構14の情報を解析して、移動体を検出・追跡するCPU17の処理により実現される。
移動体追跡手段29は、検出した移動体の移動履歴をメモリ11に蓄積し、その履歴に基づいて、カルマンフィルタなどの予測手段を用いて、移動体の今後の動きを予測する。
移動経路判別手段23は、移動体追跡手段29が予測した移動体の動きを考慮して、その移動体と衝突しないように車椅子の移動経路を選択する。このように、移動体の動きを予測することで、計画的、且つ、滑らかな回避動作を行うことができる。
なお、図19に示すように、車椅子の前方が観察し易い位置に移動体追跡用のレーザ側域センサ42を別に設置し、センサ機構14の情報から識別した移動体の追跡を、レーザ側域センサ42で専門に行うようにしても良い。図20は、この場合の自律移動車椅子のハード構成を示している。
第7の実施形態の自律移動車椅子は、図21に示すように、第6の実施形態の構成(図18)に加えて、車椅子の移動方向を提示する移動方向提示手段31を備えている。
この自律移動車椅子は、図22に示すように、ハード構成としてレーザポインタやプロジェクタなどの情報提示装置43を備えており、移動方向提示手段31は、移動経路判別手段23が選択した進行方向を、情報提示装置43に表示するCPU17の処理により実現される。
そのため、周囲の人たちは、車椅子の進行を妨げないように行動することができ、車椅子は、目的地に向かってスムーズに移動することができる。
11 メモリ
12 モータ制御ボード
13 車輪モータ
14 センサ機構
15 レーザ側域センサ
16 全方位カメラ
17 CPU
21 周囲状況検出手段
22 介護者位置検出手段
23 移動経路判別手段
24 介護者胴体検出手段
25 移動制御手段
26 介護者顔向き検出手段
27 正面顔検出手段
28 搭乗者顔向き検出手段
29 移動体追跡手段
30 搭乗者
31 移動方向提示手段
40 介護者
42 移動体追跡用レーザ側域センサ
43 情報提示装置
50 パンチルトズームカメラ
51 パンチルトズームカメラ
Claims (9)
- 介護者の動作に応じて自律的に移動する車椅子であって、
周囲の状況を表す情報を提供するセンサ手段と、
前記センサ手段の情報を基に介護者の位置を検出する介護者位置検出手段と、
前記センサ手段の情報を基に周囲の人や障害物を検出する周囲状況検出手段と、
前記センサ手段から提供される介護者までの距離及び方向の情報に基づいて介護者の胴体を輪切りにした輪郭形状を検出する介護者胴体検出手段と、
前記介護者位置検出手段、周囲状況検出手段及び介護者胴体検出手段の検出結果に基づいて車椅子の移動経路を決定する移動経路判別手段と、
を備え、
前記介護者胴体検出手段が、検出した略楕円形の前記輪郭形状から介護者の身体の向きを識別し、
前記移動経路判別手段が、前記介護者胴体検出手段により検出された介護者の向きに関する情報を加味して前記移動経路を決定することを特徴とする自律移動車椅子。 - 請求項1に記載の自律移動車椅子であって、
前記センサ手段が、全方位カメラと距離センサとの組合わせから成り、前記全方位カメラに写る被写体に対して、当該被写体までの距離及び方向の情報を対応付けた画像情報を提供することを特徴とする自律移動車椅子。 - 請求項1または2に記載の自律移動車椅子であって、前記移動経路判別手段が、前記介護者に追随する経路と前記介護者を誘導する経路とを織り交ぜながら前記移動経路を決定することを特徴とする自律移動車椅子。
- 請求項1から3に記載の自律移動車椅子であって、さらに、前記センサ手段の情報を基に前記介護者の顔の向きを検出する介護者顔向き検出手段を備え、前記移動経路判別手段が、前記介護者顔向き検出手段の検出結果を加味して前記移動経路を決定することを特徴とする自律移動車椅子。
- 請求項1から4のいずれかに記載の自律移動車椅子であって、さらに、前記センサ手段の情報を基に前記搭乗者の顔の向きを検出する搭乗者顔向き検出手段を備え、前記移動経路判別手段が、前記搭乗者顔向き検出手段の検出結果を加味して前記移動経路を決定することを特徴とする自律移動車椅子。
- 請求項1から5のいずれかに記載の自律移動車椅子であって、さらに、前記センサ手段の情報を基に車椅子の方向を向いている正面顔を検出する正面顔検出手段を備え、前記移動経路判別手段が、前記正面顔検出手段の検出結果を加味して前記移動経路を決定することを特徴とする自律移動車椅子。
- 請求項4から6のいずれかに記載の自律移動車椅子であって、さらに、ズームカメラを具備し、前記介護者顔向き検出手段、搭乗者顔向き検出手段または正面顔検出手段が、前記ズームカメラの画像を用いて、前記介護者の顔向き、前記搭乗者の顔向き、または、前記正面顔を確認することを特徴とする自律移動車椅子。
- 請求項1から7のいずれかに記載の自律移動車椅子であって、さらに、移動体の動きを追跡する移動体追跡手段を備え、前記移動経路判別手段が、前記移動体追跡手段の追跡結果を加味して前記移動経路を決定することを特徴とする自律移動車椅子。
- 請求項1から8のいずれかに記載の自律移動車椅子であって、さらに、前記移動経路判別手段が決定した車椅子の進行方向を提示する情報提示手段を備えることを特徴とする自律移動車椅子。
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