JP2010179761A - 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御コントローラ14が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ12と操舵アクチュエータ13を制御することにより、回避経路に沿って車両1が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角,アクセル開度,及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。
【選択図】図1
Description
〔運転操作支援装置の構成〕
始めに、図1,図2を参照して、本発明の第1の実施形態となる運転操作支援装置の構成について説明する。
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ14が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。以下、図3に示すフローチャートを参照して、この運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ14の動作について説明する。
次に、本発明の第2の実施形態となる運転操作支援装置及びその動作について説明する。なお本実施形態の運転操作支援装置の構成は、車両制御コントローラ14が、緊急回避状況検出手段23,回避経路範囲演算手段24,回避経路決定手段26,及び運転者操作寄与度判定手段27に加えて、図6に示す回避経路変動成分演算手段31としても動作する点において上記第1の実施形態となる運転操作支援装置の構成と異なるだけであるので、以下ではその説明は省略する。
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ14が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。なお本実施形態の運転操作支援処理は第1の実施形態となる運転操作支援処理と回避経路範囲の算出方法が異なるだけであるので、以下では図7に示すフローチャートを参照して、本実施形態における回避経路範囲の算出方法についてのみ説明し、その他の処理ステップの説明は省略する。
次に、本発明の第3の実施形態となる運転操作支援装置及びその動作について説明する。なお本実施形態の運転操作支援装置の構成は上記第2の実施形態となる運転操作支援装置の構成と同じであるので、以下ではその説明は省略する。
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ14が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。なお本実施形態の運転操作支援処理は第1の実施形態となる運転操作支援処理と回避経路範囲の算出方法が異なるだけであるので、以下では図9に示すフローチャートを参照して、本実施形態における回避経路範囲の算出方法についてのみ説明し、その他の処理ステップの説明は省略する。
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば上記実施形態では車両1が障害物が存在する位置に到達する地点を目標通過地点に設定したが、車両1の現在位置から障害物が存在する位置までの間の道路環境によっては図10に示すような途中の地点における回避経路範囲の大きさを考慮することも必要となる。以下、図11に示すフローチャートを参照して、車両1の現在位置から障害物が存在する位置までの間の地点における回避経路範囲の大きさを考慮した回避経路範囲算出方法について説明する。
2:レーダ
3:撮影装置
4:画像処理装置
5:ヨーレートセンサ
6:横G・前後Gセンサ
7:車輪速センサ
8:操舵角センサ
9:アクセルペダルセンサ
10:マスタシリンダセンサ
11:ブレーキペダルセンサ
12:ブレーキアクチュエータ
13:操舵アクチュエータ
14:車両制御コントローラ
21:外界環境検出手段
22:自車両状態検出手段
23:緊急回避状況検出手段
24:回避経路演算手段
25:運転者操作検出手段
26:回避経路決定手段
27:運転者操作寄与度判定手段
28:操舵制御回避手段
29:減速制御回避手段
30:回避制御手段
Claims (6)
- 自車両周囲に存在する障害物の位置情報を含む自車両の外界環境に関する情報を検出する外界環境検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両状態検出手段と、
前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物に自車両が接触することを回避するための回避制御を実行するべきか否かを判定する緊急回避状況検出手段と、
前記緊急回避状況検出手段が前記回避制御を実行するべきであると判定した場合、前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物に接触することを回避するための自車両の回避経路を設定可能な範囲を演算する回避経路範囲演算手段と、
前記回避経路範囲演算手段により演算された範囲内で自車両の回避経路を決定する回避経路決定手段と、
前記自車両の運転者の車両操作を検出する運転者操作検出手段と、
前記回避経路範囲演算手段により演算された回避経路を設定可能な範囲の大きさに基づいて回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を判定する運転者操作寄与度判定手段と、
前記運転者操作検出手段により検出された運転者の車両操作と前記回避経路決定手段により決定された回避経路とに基づいて回避経路に沿って走行するように自車両を制御すると共に前記運転者操作寄与度判定手段により判定された寄与度に基づいて運転者の車両操作を制御する回避制御手段と
を備えることを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項1に記載の運転操作支援装置において、
前記回避経路の変動成分を演算する回避経路変動成分演算手段を備え、前記回避経路範囲演算手段は、前記回避経路変動成分演算手段により演算された変動成分を考慮して回避経路を設定可能な範囲を演算することを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転操作支援装置において、
前記運転者操作寄与度判定手段は、前記回避経路範囲演算手段により演算された回避経路を設定可能な範囲が小さい程、前記寄与度を小さくすることを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の運転操作支援装置において、
前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物の位置に自車両が到達するまでの時間を演算する障害物到達時間演算手段を備え、前記緊急回避状況検出手段は、前記障害物到達時間演算手段により演算された時間に基づいて回避制御を実行するまでに所定時間の余裕があるか否かを判定し、前記回避経路範囲演算手段は、所定時間の余裕がないと判定された場合に前記回避経路変動成分演算手段により演算された変動成分を考慮して回避経路を設定可能な範囲を演算することを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項1乃至請求項4のうち、いずれか1項に記載の運転操作支援装置において、
前記回避経路範囲演算手段は、自車両の現在位置と前記外界環境検出手段により検出された障害物の位置との間に設定された複数の地点について回避経路を設定可能な範囲を算出し、算出された各地点の範囲を重み付けすることにより回避経路を設定可能な範囲を算出することを特徴とする運転操作支援装置。 - 自車両周囲に存在する障害物の位置情報を含む自車両の外界環境に関する情報を検出する第1処理と、
自車両の走行状態を検出する第2処理と、
前記第1処理により検出された外界環境に関する情報と前記第2処理により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記第1処理により検出された障害物に自車両が接触することを回避するための回避制御を実行するべきか否かを判定する第3処理と、
前記第3処理において前記回避制御を実行するべきであると判定された場合、前記第1処理により検出された外界環境に関する情報と前記第2処理により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記第1処理により検出された障害物に接触することを回避するための自車両の回避経路を設定可能な範囲を演算する第4処理と、
前記第4処理により演算された範囲内で自車両の回避経路を決定する第5処理と、
前記自車両の運転者の車両操作を検出する第6処理と、
前記第4処理により演算された回避経路を設定可能な範囲の大きさに基づいて回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を判定する第7処理と、
前記第6処理により検出された運転者の車両操作と前記第5処理により決定された回避経路とに基づいて回避経路に沿って走行するように自車両を制御すると共に前記第7処理により判定された寄与度に基づいて運転者の車両操作を制御する第8処理と
を有することを特徴とする運転操作支援方法。
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