JP4879079B2 - モータ付き減速機及び該モータ付き減速機を備えた回転駆動装置 - Google Patents

Description

この発明は、減速機及びモータ付き減速機及び被回転部材の回転駆動装置に関する。

従来の減速機及びモータ付き減速機及び被回転部材の回転駆動装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されているようなものが知られている。

特開２００７−７５９１３号公報

このものは、内歯を有する内歯体、内歯に噛合う外歯を有する外歯車、そのクランク部分が外歯車に係合して外歯車を偏心運動させるクランク体、及びクランク体を回転自在に支持する支持体を備えた減速機と、支持体の軸方向一端部分に取り付けられてクランク体に回転力を与えるモータとを備えたモータ付き減速機を備えている。

しかしながら、上記従来のものは、モータへの配線を、減速機の軸方向一方側から減速機の他方側にあるモータへ配線しようとした場合、当該配線が減速機の径方向周囲を覆うようにせざるを得なかった。そのように配線すると、減速機の回転部分、或いは、その回転部分に取り付けられた被回転部材が減速機の径方向周囲を覆う配線に接触、或いは配線を切断してしまう。従って、従来は、モータへの配線を、減速機の軸方向一方側から減速機の他方側にあるモータへ配線することが不可能であった。

かかる課題に鑑み、本発明は、モータへの配線を、減速機の軸方向一方側から減速機の他方側にあるモータへ配線できるようにした減速機及びモータ付き減速機及び回転駆動装置である。

この発明は、内歯を有する内歯体、該内歯に噛合う外歯を有する外歯車、そのクランク部分が前記外歯車に係合して前記外歯車を偏心運動させるクランク体、及び該クランク体を回転自在に支持する支持体とを備え、前記支持体にモータ配線用貫通孔を形成した減速機である。
また、内歯を有する内歯体、内歯に噛合う外歯を有する外歯車、そのクランク部分が外歯車に係合して外歯車を偏心運動させるクランク体、及びクランク体を回転自在に支持する支持体とを備えた減速機と、支持体の軸方向一端部分に取り付けられてクランク体に回転力を与えるモータとを備え、支持体に貫通孔を形成し、モータへの配線が支持体の他端部分から支持体の貫通孔内を通して支持体の一端部分へ抜けて、モータへ接続しているモータ付き減速機である。
また、外歯車は貫通孔が形成され、支持体は外歯車の貫通孔に遊貫される柱部分、柱部の一端部に一体的な一端部分、及び柱部の他端部に一体的な他端部分を備え、支持体の貫通孔が支持体の柱部分、一端部分、及び他端部分に形成されているモータ付き減速機である。
また、モータ付き減速機を備え、支持体が固定され内歯体に被回転部材が取り付けられて、該被回転部材が回転する被回転部材の回転駆動装置である。
より詳細には、この発明は、内歯を有する内歯体と、内歯に噛合う外歯を有するとともに、中央部に中央貫通孔が形成されており、中央部からオフセットした位置にオフセット貫通孔が形成されている外歯車と、外歯車に係合して外歯車を偏心運動させるクランク部分を備えているとともに、一端に平歯車が固定されているクランク体と、クランク体を回転自在に支持するとともに、外歯車のオフセット貫通孔に遊貫される柱部分、その柱部分の一端に一体的な一端部分、及び柱部分の他端に一体的な他端部分を有する支持体と、支持体の軸方向の一端に取り付けられて前記クランク体に回転力を与えるモータを備えているモータ付き減速機である。支持体の柱部分、一端部分、及び他端部分に、支持体貫通孔が形成されている。中央貫通孔を、モータの出力軸に取り付けられているとともに上記平歯車と噛合うモータ歯車が通過している。モータへの配線が上記支持体の他端部分から支持体貫通孔を通して上記支持体の一端部分へ抜けて、モータへ接続している。
また、本発明は、上記モータ付き減速機を備え、上記支持体が基部に固定されており、上記内歯体に被回転部材が固定される回転駆動装置である。

本発明によれば、減速機の軸方向他方側にあるモータへの配線を、減速機の軸方向一方側から、容易にモータへ配線できる減速機及びモータ付き減速機及び回転駆動装置が提供できる。

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１において、減速機１００は、内歯としてのピン１を有する内歯体２、内歯ピン１に噛合う外歯３を有する外歯車４、そのクランク部分５が外歯車４に係合して外歯車４を偏心運動させるクランク体としての複数のクランク軸６、及びクランク軸６を回転自在に支持する支持体７とを備えた偏心揺動型の減速機である。内歯体２及び支持体７は一対の軸受２０で相対的に回転できるようにしている。
モータ（電動機）８は、モータフランジ９０を介して、支持体７の軸方向一端部分に取り付けられてクランク軸６に回転力を与えている。支持体７に貫通孔９を形成し、モータ８への配線１０（動力線、エンコーダ線、モータブレーキ線）が支持体７の他端部分から支持体７の貫通孔９内を通して支持体７の一端部分へ抜けて、モータ８へ接続している。貫通孔９は、モータへの配線用貫通孔である。
外歯車４は貫通孔１１が形成され、支持体７は外歯車４の貫通孔１１に遊貫される柱部分１２、柱部１２の一端部に一体的な一端部分１３、及び柱部１２の他端部に一体的な他端部分１４を備え、支持体７の貫通孔９が支持体７の柱部分１２、一端部分１３、及び他端部分１４に形成されている。柱部分１２及び一端部分１３はボルト１５で一体的に結合している。他端部分１４からは柱部１２を突出形成させて柱部分１２及び他端部分１４を一体的にしている。
モータフランジ９０はその一端が支持体７の一端部分１３に取り付けられ、その他端にモータ８を取り付けている。モータフランジ９０にも貫通孔１６を形成しており、その貫通孔１６にも、貫通孔９を通って抜けた配線１０を貫通させている。一端部分１３の外周と内歯体２の内周、及び他端部分１４の外周と内歯体２の内周には、それぞれシール２１が配設されている。

モータ８の出力軸８８は、小径の平歯車体５０がスプライン結合されて取り付けられている。平歯車体５０より歯数が多い大径の平歯車は、各クランク軸６にスプライン結合されて取り付けられている。モータ８の出力軸８８の回転は、平歯車５０及び平歯車６０によって減速されて、クランク軸６に伝達されている。
支持体７がマニピュレータの基端側アーム２００に固定され、内歯体２に被回転部材としての回動アーム３００が取り付けられて、被回転部材３００が回転する回転駆動装置となっている。被回転部材は回動アーム３００に限られず、あらゆる被回転物を取り付けて良い。基端側アーム２００にも貫通穴２０１を形成しており、その貫通孔２０１にも配線１０を貫通させている。一端部分１３の内周と平歯車体５０の軸部の外周には、シール２３が配設されている。モータ８及びモータフランジ５０間、モータフランジ５０及び一端部１３間、並びに、他端部１４及び基端側アーム２００間は、各々シールパッキン（図示なし）が配設されていて、それら両者はシールパッキンを介して取り付けられている。モータフランジ５０及び一端部１３間のシールパッキンやシール２３によって減速機内の潤滑油がモータフランジ５０内に漏れ出すことはない。

なお、減速装置１００は、特開２００２−１６１９４７号公報にあるようなセンタークランク入力方式の偏心揺動型減速機であっても良い。また、モータの回転が１本のクランクのみに入力される偏心揺動型減速機であっても良い。

次に、実施例の作用について説明する。
モータ８の回転軸８８の回転は、平歯車５０及び平歯車６０を介してクランク軸６へ伝達される。
クランク軸６の回転は、偏心揺動運動する外歯車４の外歯３と内歯体２の内歯１との一部の噛み合い関係によって、減速回転が支持体７から取り出される。モータへの配線１０は、基端側アーム２００及び支持体７の他端部分から、貫通孔２０１、貫通孔９を抜けて、貫通孔１６を通過し、モータ８へ接続されている。即ち、該配線は減速機の径方向周囲を覆うことなく減速機内を通過しているので、減速機の出力回転部分、或いは、その出力回転部分に取り付けられた被回転部材が配線に接触、或いは配線を切断してしまうことはない。

この発明は、減速機及びモータ付き減速機及び被回転部材の回転駆動装置を用いるロボットアーム装置や工作機械の産業分野に適用できる。

本発明に係るモータ付き減速機を備えた被回転部材の回転駆動装置の全体図である。

符号の説明

１００・・・減速機
２・・・・・内歯体
４・・・・・外歯車
６・・・・・クランク体
７・・・・・支持体
８・・・・・モータ
９・・・・・支持体の貫通孔
３００・・・被回転部材

Claims (5)

1. 内歯を有する内歯体と、
   前記内歯に噛合う外歯を有するとともに、中央部に中央貫通孔が形成されており、中央部からオフセットした位置にオフセット貫通孔が形成されている外歯車と、
   前記外歯車に係合して前記外歯車を偏心運動させるクランク部分を備えているとともに、一端に平歯車が固定されているクランク体と、
   前記クランク体を回転自在に支持するとともに、前記外歯車のオフセット貫通孔に遊貫される柱部分、該柱部分の一端に一体的な一端部分、及び前記柱部分の他端に一体的な他端部分を有する支持体と、
   前記支持体の軸方向の一端に取り付けられて前記クランク体に回転力を与えるモータと、を備えており、
   前記支持体の柱部分、一端部分、及び他端部分に、支持体貫通孔が形成されており、
   前記中央貫通孔を、モータの出力軸に取り付けられているとともに前記平歯車と噛合うモータ歯車が通過しており、
   前記モータへの配線が前記支持体の他端部分から前記支持体貫通孔を通して前記支持体の一端部分へ抜けて、前記モータへ接続していることを特徴とするモータ付き減速機。
2. 前記平歯車と前記モータ歯車が、前記支持体の前記他端部分の内部で噛合うことを特徴とする請求項１に記載のモータ付き減速機。
3. 前記支持体貫通孔内の空間は、内歯が面している空間であり潤滑剤が入っている空間から隔離されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ付き減速機。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ付き減速機を備える回転駆動装置であって、
   前記支持体が基部に固定されており、
   前記内歯体に被回転部材が固定されることを特徴とする回転駆動装置。
5. 前記基部が、前記支持体の前記他端部分に取り付けられており、
   前記被回転部材が、前記基部と前記モータの間で前記内歯体に取り付けられることを特徴とする請求項４に記載の回転駆動装置。

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