JP4854793B2 - 電動把持装置 - Google Patents
電動把持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4854793B2 JP4854793B2 JP2010051118A JP2010051118A JP4854793B2 JP 4854793 B2 JP4854793 B2 JP 4854793B2 JP 2010051118 A JP2010051118 A JP 2010051118A JP 2010051118 A JP2010051118 A JP 2010051118A JP 4854793 B2 JP4854793 B2 JP 4854793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- electric motor
- movable
- link
- claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
- B25J15/0273—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links comprising linear guide means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B1/00—Vices
- B25B1/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B1/18—Arrangements for positively actuating jaws motor driven, e.g. with fluid drive, with or without provision for manual actuation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (4)
- モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構と、を備え、
前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを把持した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積することを特徴とする電動把持装置。 - 前記モータは回転モータであり、前記ロック機構は前記モータの回転を前記駆動部材の並進運動に変換する滑りねじであることを特徴とする請求項1記載の電動把持装置。
- 前記弾性体からなるリンクは少なくともその一部がばね鋼によって形成されていることを特徴とする請求項1記載の電動把持装置。
- モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、リニアガイドによって案内されると共に対象物を押圧する可動部材と、前記駆動部材の変位に連動して前記可動部材を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構と、を備え、
前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性部材であり、前記可動部材が対象物を押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積することを特徴とする押圧駆動装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010051118A JP4854793B2 (ja) | 2010-03-08 | 2010-03-08 | 電動把持装置 |
PCT/JP2011/054905 WO2011111601A1 (ja) | 2010-03-08 | 2011-03-03 | 電動把持装置及び押圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010051118A JP4854793B2 (ja) | 2010-03-08 | 2010-03-08 | 電動把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011183504A JP2011183504A (ja) | 2011-09-22 |
JP4854793B2 true JP4854793B2 (ja) | 2012-01-18 |
Family
ID=44563405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010051118A Active JP4854793B2 (ja) | 2010-03-08 | 2010-03-08 | 電動把持装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4854793B2 (ja) |
WO (1) | WO2011111601A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013211528A1 (de) | 2013-06-19 | 2014-12-24 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Greif- oder Spannvorrichtung zum Greifen oder Spannen von Gegenständen und Verfahren hierfür |
JP5705365B1 (ja) * | 2014-11-10 | 2015-04-22 | 株式会社フジクラ | 光ファイバ把持装置 |
US9541710B2 (en) | 2015-01-30 | 2017-01-10 | Fujikura Ltd. | Optical fiber holding device |
JP6682074B2 (ja) * | 2015-11-12 | 2020-04-15 | アダマンド並木精密宝石株式会社 | 把持装置 |
CN106514683B (zh) * | 2017-01-13 | 2018-12-28 | 北京一维弦科技有限责任公司 | 用于机器人的夹持机构 |
TWI640402B (zh) * | 2017-10-26 | 2018-11-11 | 中日流體傳動股份有限公司 | Composite clamp fixture module |
JP7128400B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2022-08-31 | Ckd株式会社 | 電動把持装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5554194A (en) * | 1978-10-14 | 1980-04-21 | Hideaki Wakayama | Working structure of grasping finger of grasper |
JPH0544912Y2 (ja) * | 1987-04-22 | 1993-11-16 | ||
JPH10202559A (ja) * | 1997-01-23 | 1998-08-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ハンド装置 |
JP2008105116A (ja) * | 2006-10-24 | 2008-05-08 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 2指把持型ロボットハンド |
JP4737456B2 (ja) * | 2007-11-22 | 2011-08-03 | Smc株式会社 | グリッパ機構 |
JP5072695B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2012-11-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ロボットハンドおよび指機構 |
-
2010
- 2010-03-08 JP JP2010051118A patent/JP4854793B2/ja active Active
-
2011
- 2011-03-03 WO PCT/JP2011/054905 patent/WO2011111601A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011183504A (ja) | 2011-09-22 |
WO2011111601A1 (ja) | 2011-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4854793B2 (ja) | 電動把持装置 | |
US9782902B1 (en) | Gripper for robot hand capabel of adaptive grasp | |
JP6571583B2 (ja) | ロボット用把持装置 | |
JP5286947B2 (ja) | ロボット用ハンドおよびそれを備えたロボット | |
JP5284066B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP6029561B2 (ja) | 把持装置 | |
KR20140066246A (ko) | 로봇 핸드 및 로봇 | |
JP7406459B2 (ja) | グリッパ装置 | |
JP4770781B2 (ja) | 多関節指部材並びにロボットハンド及びその制御方法 | |
JP2012081564A (ja) | ハンド、ロボット及びロボットシステム | |
JP6238681B2 (ja) | 2個のロングストロークジョーを具えるクランプ | |
GB2532326A (en) | Plug door opening-closing device and plug door device | |
WO2018033716A1 (en) | An Improved Gripper | |
JP2020066084A (ja) | グリッパ | |
JP5938779B2 (ja) | 電気アクチュエータから始まる握持または運動ツールを作動するための装置 | |
JP5573892B2 (ja) | 電動ハンド | |
EP2944427B1 (en) | Motor-driven fastening tool | |
KR101444386B1 (ko) | 로봇 핸드의 다중 링크 핑거 모듈 | |
EP3078453A1 (en) | Actuating device of the articulated lever or cam type for the precise positioning of a pivotable arm | |
JP5035216B2 (ja) | 電動ハンド | |
JP6750154B2 (ja) | ロボットハンド | |
US20240125145A1 (en) | Universal electronic latch retraction mechanism | |
JP7384381B2 (ja) | 電動グリッパ | |
JP6564991B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP2011173201A (ja) | ロボットハンド |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110615 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110712 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20110714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20111017 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111025 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111025 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141104 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4854793 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |