JP7406459B2 - グリッパ装置 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 互いに連動して移動可能な複数のグリッパ爪と、
複数の前記グリッパ爪それぞれに対応して設けられた複数の直動部と、
前記複数の直動部の動きの同期をとる同期機構と、
油圧または空圧により直進進退し、前記直動部または前記同期機構に駆動力を与える第一シリンダと、
油圧または空圧により直進進退し、前記第一シリンダよりもストロークが小さく、前記第一シリンダよりも駆動力が大きい第二シリンダと、
前記第二シリンダと前記同期機構を機械的に、連結および連結解除するクラッチを含む伝達機構と、
を備え、
前記クラッチは、前記第二シリンダが第一の向きに直進した場合に、前記同期機構と連結して前記第二シリンダの駆動力を前記同期機構に伝達し、前記第二シリンダが前記第一の向きと逆の第二の向きに直進した場合に前記同期機構との連結を解除するワンウェイクラッチである、
ことを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項1に記載のグリッパ装置であって、
前記伝達機構は、
前記第二シリンダと、常時、連結され、第二シリンダの進退に応じて回転する外輪と、
前記外輪の軸方向端面に形成され、その周面がカム面として機能するポケットと、
前記同期機構と、常時、連結され、前記ポケット内において前記外輪と同心配置された内輪と、
前記カム面と前記外輪との間に配置され中継ローラであって、前記外輪が第一の回転方向に回転した際に前記カム面および前記外輪の双方に密着する連結状態となり、前記外輪が前記第一の回転方向と逆の第二の回転方向に回転した際に前記カム面および前記外輪の少なくとも一方から離間した解除状態となる中継ローラと、
前記中継ローラを前記連結状態となる方向に付勢する付勢部材と、
を備えたカム式ワンウェイクラッチを含む、ことを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項1に記載のグリッパ装置であって、
前記伝達機構は、
前記第二シリンダと、常時、連結され、第二シリンダの進退に応じて回転する内輪と、
前記内輪の軸方向端面に形成され、その周面がカム面として機能するポケットと、
前記同期機構と、常時、連結され、前記内輪と同心配置された外輪と、
前記カム面と前記外輪との間に配置され中継ローラであって、前記内輪が第一の回転方向に回転した際に前記カム面および前記外輪の双方に密着する連結状態となり、前記内輪が前記第一の回転方向と逆の第二の回転方向に回転した際に前記カム面および前記外輪の少なくとも一方から離間した解除状態となる中継ローラと、
前記中継ローラを前記連結状態となる方向に付勢する付勢部材と、
を備えたカム式ワンウェイクラッチを含む、ことを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項1に記載のグリッパ装置であって、
前記伝達機構は、
前記第二シリンダと、常時、連結され、第二シリンダの進退に応じて揺動するレバーと、
前記レバーと連結され、前記レバーの揺動に応じて揺動するラチェット爪と、
前記同期機構と、常時、連結され、前記同期機構とともに動くラチェット歯車であって、前記ラチェット爪が第一の揺動方向に揺動した際には回転し、前記ラチェット爪が前記第一の揺動方向と逆の第二の揺動方向に揺動した際には回転しないラチェット歯車と、
を備えたラチェット式ワンウェイクラッチを含む、ことを特徴とするグリッパ装置。 - 互いに連動して移動可能な複数のグリッパ爪と、
複数の前記グリッパ爪それぞれに対応して設けられた複数の直動部と、
前記複数の直動部の動きの同期をとる同期機構と、
油圧または空圧により直進進退し、前記直動部または前記同期機構に駆動力を与える第一シリンダと、
油圧または空圧により直進進退し、前記第一シリンダよりもストロークが小さく、前記第一シリンダよりも駆動力が大きい第二シリンダと、
前記第二シリンダと前記同期機構を機械的に、連結および連結解除するクラッチを含む伝達機構と、
を備え、
前記伝達機構は、
前記同期機構と、常時、連結され、前記同期機構とともに動く出力側ホイールと、
前記第二シリンダと、常時、連結され、前記第二シリンダの進退に応じて回転する入力側ホイールであって、軸方向に進出することで、前記出力側ホイールの少なくとも一部と周方向に係合する入力側ホイールと、
前記入力側ホイールを軸方向に進退させるアクチュエータと、
を備えた噛み合いクラッチを含む、
ことを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載のグリッパ装置であって、
前記直動部は、対応する前記グリッパ爪と機械的に連結された直動体を含み、
前記同期機構は、
各直動体に1以上形成された爪側ラックと、
前記爪側ラックに噛み合う1以上の同期用歯車と、
を含む、ことを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項6に記載のグリッパ装置であって、
前記伝達機構および前記同期機構は、前記第二シリンダの駆動力を増幅して前記直動部に伝達する、ことを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載のグリッパ装置であって、
前記複数のグリッパ爪は、N≧3とした場合に、N個のグリッパ爪を含み、
前記N個のグリッパ爪は、N個の辺で構成される多角形の辺に沿って進退可能であり、
前記直動部は、対応する前記グリッパ爪と機械的に連結された直動体を含み、
前記同期機構は、
各直動体に形成された爪側ラックと、
前記多角形の中心と同心に配され、N個の爪側ラック全てと、直接または間接的に同時に噛み合う第一同期用歯車と、
を含む、ことを特徴とするグリッパ装置。
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