JP7384381B2 - 電動グリッパ - Google Patents
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Description
ケース(2)に、前記モータ(10)及び前記ネジ軸(12)を平行に配置し、
前記モータ(10)の出力軸(10a)と前記ネジ軸(12)とを、前記ケース(2)の一側方に配置した伝動経路(D)で連動し、
前記伝動経路(D)に、相対回転可能に支持された2個の部材(25)(26)を隣接して配置し、前記2個の部材に形成したピン孔(25a)(26a)にピン(27)を嵌挿して連結し、
前記2個の部材は、前記モータ(10)の出力軸(10a)に固定されたギヤカップリング(25)と前記ネジ軸に設けられたギヤ(18)に噛合するギヤ(26)とからなり、
前記ピン(27)とピン孔(26a)との連結部分に前記把持部(7,7)が被把持部材を把持する把持力より大きな衝撃荷重(K)を吸収する緩衝部材(29)を介在する、ことを特徴とする。
前記ケース(2)の上側に配置した前記モータ(10)を上ケース(3)に挟込むようにして、該モータを設置し、
前記ケース(2)の前記ネジ軸(12)の下方にレール(16)を配置し、前記左ナット部(14a)及び右ナット部(14b)に、それぞれ前記レール(16)に係合して直動案内するリニアガイド(17a)(17b)を固定してなる。
更に、モータ及びネジ軸を平行に配置し、モータ出力軸とネジ軸とを伝動経路で連動したので、全体で略々長方形のコンパクトな構成からなり、かつ上記緩衝部材を介在する2個の部材を、モータ出力軸に固定されたギヤカップリングと隣接するギヤとしたので、ネジ軸の長さを確保することができる。
2 ケース
3 上ケース
7 把持部
10 (ギヤ付きDC)モータ
10a 出力軸
12 ネジ軸
12a 左ネジ部
12b 右ネジ部
14a 左ナット部
14b 右ナット部
16 レール
17a,17b リニアガイド
18 ギヤ
20 スケール
21 エンコーダ
25,26 2個の部材(ギヤカップリング、ギヤ)
25a,26a ピン孔
27 ピン
29,292 緩衝部材(Oリング、ゴムブシュ)
D 伝動経路
K 衝撃荷重
Claims (5)
- モータの回転を、左ネジ部及び右ネジ部を有するネジ軸に伝動し、前記左ネジ部及び右ネジ部に直動案内される左ナット部及び右ナット部を螺合して、前記左ナット部及び右ナット部にそれぞれ把持部を設けた電動グリッパにおいて、
ケースに、前記モータ及び前記ネジ軸を平行に配置し、
前記モータの出力軸と前記ネジ軸とを、前記ケースの一側方に配置した伝動経路で連動し、
前記伝動経路に、相対回転可能に支持された2個の部材を隣接して配置し、前記2個の部材に形成したピン孔にピンを嵌挿して連結し、
前記2個の部材は、前記モータの出力軸に固定されたギヤカップリングと前記ネジ軸に設けられたギヤに噛合するギヤとからなり、
前記ピンとピン孔との連結部分に前記把持部が被把持部材を把持する把持力より大きな衝撃荷重を吸収する緩衝部材を介在する、
ことを特徴とする電動グリッパ。 - 前記ピンの一方のピン孔部分に環状ゴム製の緩衝部材を被嵌して、前記衝撃荷重により該緩衝部材が前記ピンと一方のピン孔との間で変形して、該衝撃荷重を吸収してなる、
請求項1記載の電動グリッパ。 - 前記環状ゴム製の緩衝部材がOリングである、
請求項2記載の電動グリッパ。 - 前記左ナット部及び右ナット部のいずれか一方にスケールを固定し、前記モータ及びネジ軸を収納するケースに、前記スケールを検出し得るエンコーダを配置してなる、
請求項1ないし3のいずれか1項記載の電動グリッパ。 - 前記モータを前記ケースの上側に配置し、前記ネジ軸を前記ケースの下側に配置し、
前記ケースの上側に配置した前記モータを上ケースに挟込むようにして、該モータを設置し、
前記ケースの前記ネジ軸の下方にレールを配置し、前記左ナット部及び右ナット部に、それぞれ前記レールに係合して直動案内するリニアガイドを固定してなる、
請求項1乃至4のいずれか1項記載の電動グリッパ。
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