JP4794510B2 - カメラシステムおよびカメラの取り付け誤差の補正方法 - Google Patents
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Description
これに対して、本実施形態に係る車載カメラシステム10において、図4のフローチャートに示すような処理手順によるキャリブレーション処理(取り付け誤差の補正処理)を実行することにより、カメラ11が正規の取り付け位置に対してずれて取り付けられたときの取り付け誤差を補正するようにしている。
ここで、取り付け位置ズレ量ΔX,ΔY,θについて説明する。
続いて、取り付け位置ズレ量、即ちX方向ズレ量ΔX、Y方向ズレ量ΔYおよび光軸回転方向ズレ量θの検出について説明する。
このようにして、取り付け位置ズレ量ΔX,ΔY,θを検出したら、X方向ズレ量ΔXおよびY方向ズレ量ΔYを基に、次式の簡単な1次の演算式を用いてレンズ中心Xシフト量X1、レンズ中心Yシフト量Y1、画像切り出し位置Xシフト量X2および画像切り出し位置Yシフト量Y2を計算する。
Y1=A2*ΔY+B2
X2=A3*ΔX+B3
Y2=A4*ΔY+B4
A1=(Xd_c/Xd_u)*(L1_x/L0_x)
A2=(Yd_c/Yd_u)*(L1_y/L0_y)
A3=(Xd_c/Xd_u)*(L1_x/L0_x)
A4=(Yd_c/Yd_u)*(L1_y/L0_y)
以上説明したように、カメラ11を車両に取り付けて車外を監視する用途の車載カメラシステム(本実施形態に係るカメラシステム)10においては、車両に対するカメラ11の取り付け誤差の補正に当たって、カメラ11の車両への取り付け位置ズレ量として、X方向ズレ量ΔX、Y方向ズレ量ΔYおよび光軸回転方向ズレ量θを検出し、光軸回転方向の補正量に関しては、あらかじめ用意されている複数の回転補正マップの中から光軸回転方向ズレ量θに最も近い回転補正マップを選択してカメラ11に与える。
Claims (3)
- カメラの取り付け誤差を当該カメラによる撮影画像の第1方向のズレ量、当該第1方向と直交する第2方向のズレ量および光軸回転方向のズレ量として検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記光軸回転方向のズレ量に対応する回転補正量をあらかじめ用意されている複数の回転補正マップの中から選択する選択手段と、
前記検出手段が検出した前記第1方向のズレ量および前記第2方向のズレ量を基に、1次式を用いて第1,第2方向の補正量を計算する計算手段と、
前記選択手段が選択した前記回転補正量および前記計算手段が計算した前記第1,第2方向の補正量を基に前記撮影画像の第1,第2方向のズレおよび光軸回転方向のズレを補正する補正手段と
を備えたことを特徴とするカメラシステム。 - 前記検出手段は、車両の規定の取り付け位置に対する前記カメラの取り付け位置の誤差を検出する
ことを特徴とする請求項1記載のカメラシステム。 - カメラの取り付け誤差を当該カメラによる撮影画像の第1方向のズレ量、当該第1方向と直交する第2方向のズレ量および光軸回転方向のズレ量として検出し、
検出した前記光軸回転方向のズレ量に対応する回転補正量をあらかじめ用意されている複数の回転補正マップの中から選択し、かつ、検出した前記第1方向のズレ量および前記第2方向のズレ量を基に、1次式を用いて第1,第2方向の補正量を計算し、
選択した前記回転補正量および計算した前記第1,第2方向の補正量を基に前記撮影画像の第1,第2方向のズレおよび光軸回転方向のズレを補正する
ことを特徴とするカメラの取り付け誤差の補正方法。
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