CN114641985B - 摄像支援装置、摄像支援***、摄像***、摄像支援方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

摄像支援装置包括：检测部，通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及控制部，对于随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而利用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像，进行使由检测部检测到的被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的对位控制。

Description

摄像支援装置、摄像支援***、摄像***、摄像支援方法及存 储介质

技术领域

本发明的技术涉及一种摄像支援装置、摄像支援***、摄像***、摄像支援方法及存储介质。

背景技术

在日本特开2019-102833号公报中公开有一种摄像装置，其具备第1驱动单元、第2驱动单元及控制单元。第1驱动单元使摄像单元的摄像方向向第1方向进行旋转。第2驱动单元使摄像单元的摄像方向向与第1方向正交的第2方向旋转。控制单元控制第1驱动单元或第2驱动单元来执行校正因施加于摄像单元的抖动而产生的图像抖动的抖动校正控制。控制单元根据基于第2驱动单元的旋转角度而切换使用第1驱动单元或第2驱动单元的抖动校正控制。

在日本特开2015-130612号公报中公开有一种摄像装置，其具备摄像单元、校正部件、预测单元及控制单元。摄像单元对被摄体进行摄影并输出影像信号。校正部件执行校正因手抖动而在与影像信号有关的影像中产生的图像抖动的第1校正。预测单元预测被摄体的移动方向。控制单元具备驱动校正部件而执行第1校正的功能，并且通过根据所预测的被摄体的移动方向驱动校正部件而执行腾出摄影视角的被摄体移动的方向的空间的第2校正。

在日本特开2015-037248号公报中公开有一种摄像装置，其具有抖动校正单元、被摄体检测单元及控制单元。被摄体检测单元从图像中检测被摄体。控制单元控制抖动校正单元的驱动，并且控制变焦位置。控制单元根据由被摄体检测单元检测到的被摄体的位置控制抖动校正单元的驱动，若被摄体包含在第1视角外，则以使变焦位置向广角侧移动的方式进行控制。

发明内容

本发明的技术所涉及的一个实施方式提供一种即使在通过在具有变倍机构的摄像装置中向长焦侧变倍而被摄体图像位置相对于摄像图像产生偏移的情况下，也能够使被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的摄像支援装置、摄像支援***、摄像***、摄像支援方法及程序。

用于解决技术课题的手段

本发明的技术所涉及的第1方式为一种摄像支援装置，其包括：检测部，通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及控制部，对于随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而利用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像，进行使由检测部检测到的被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的对位控制。

本发明的技术所涉及的第2方式为第1方式所涉及的摄像支援装置，其中，摄像装置具有校正以施加于摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正部，对位控制为包括如下控制的控制：通过使抖动校正部进行工作而使由检测部检测到的被摄体图像位置与特定位置对齐。

本发明的技术所涉及的第3方式为第1方式或第2方式所涉及的摄像支援装置，其中，对位控制为包括如下控制的控制：通过使回转机构进行工作而使由检测部检测到的被摄体图像位置与特定位置对齐。

本发明的技术所涉及的第4方式为第1方式所涉及的摄像支援装置，其中，摄像装置具有校正以施加于摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正部，控制部通过根据由检测部检测到的被摄体图像位置相对于特定位置的偏移量使抖动校正部及回转机构中的至少一个进行工作而进行对位控制。

本发明的技术所涉及的第5方式为一种摄像支援装置，其包括：检测部，通过使具有变倍机构及校正以被施加的振动为原因而产生的抖动的抖动校正部的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及控制部，对于随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而利用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像，通过根据由检测部检测到的被摄体图像位置相对于特定位置的偏移量使抖动校正部及回转机构中的至少一个进行工作而进行使由检测部检测到的被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的对位控制。

本发明的技术所涉及的第6方式为第4方式或第5方式所涉及的摄像支援装置，其中，对位控制包括：第1对位控制，通过使回转机构进行工作而使被摄体图像位置朝向特定位置移动；及第2对位控制，对位精度比第1对位控制的对位精度高，且通过使抖动校正部进行工作而使被摄体图像位置朝向特定位置移动，控制部在进行第1对位控制之后进行第2对位控制。

本发明的技术所涉及的第7方式为第4方式至第6方式中任一方式所涉及的摄像支援装置，其中，当通过向长焦侧进行变倍而被摄体图像位置从摄像图像发生了偏离时，控制部通过回转机构的工作而使被摄体图像位置朝向特定位置移动，且通过抖动校正部的工作而使被摄体图像位置朝向特定位置移动。

本发明的技术所涉及的第8方式为第1方式至第7方式中任一方式所涉及的摄像支援装置，其中，当通过在对象被摄体图像显示于摄像图像的状态下向长焦侧进行变倍而对象被摄体图像的至少一部分从摄像图像发生了偏离时，控制部进行对位控制，特定位置为作为对象被摄体图像落在摄像图像内的位置而规定的位置。

本发明的技术所涉及的第9方式我第1方式至第8方式中任一方式所涉及的摄像支援装置，其中，以基于回转机构的回转角度相对于摄像范围的对位精度随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而相对下降为原因，在摄像图像内的被摄体图像位置从特定位置的偏移量增加。

本发明的技术所涉及的第10方式为第1方式至第9方式中任一方式所涉及的摄像支援装置，其中，控制部将特定位置作为摄像图像内的中央位置而进行对位控制。

本发明的技术所涉及的第11方式为第10方式所涉及的摄像支援装置，其中，对摄像装置进行的基于回转机构的回转停止时的停止位置处的回转机构的回转角的偏差小于长焦侧的摄像范围的视角的一半。

本发明的技术所涉及的第12方式为第11方式所涉及的摄像支援装置，其中，偏差小于视角的一半且小于偏移量。

本发明的技术所涉及的第13方式为一种摄像支援***，其包括：第1方式至第12方式中任一方式所涉及的摄像支援装置；及回转机构，当回转机构使摄像装置进行回转时，摄像支援装置支援基于摄像装置的摄像。

本发明的技术所涉及的第14方式为一种摄像***，其包括：第1方式至第13方式中任一方式所涉及的摄像支援装置；及摄像装置，摄像装置利用摄像支援装置进行摄像的支援。

本发明的技术所涉及的第15方式为第14方式所涉及的摄像***，其还包括回转机构，回转机构使摄像装置进行回转。

本发明的技术所涉及的第16方式为一种摄像支援方法，其包括如下步骤：通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及对于随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而利用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像，进行使所检测到的被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的对位控制。

本发明的技术所涉及的第17方式为一种程序，其用于使计算机执行包括如下步骤的处理：通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及对于随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而利用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像，进行使所检测到的被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的对位控制。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的监控***的结构的一例的概略结构图。

图2是表示第一实施方式所涉及的监控摄像机的外观的一例的立体图。

图3是表示第一实施方式所涉及的监控摄像机的外观的一例的立体图。

图4是表示第一实施方式所涉及的监控摄像机的光学***及电气***的结构的一例的框图。

图5是表示第一实施方式所涉及的管理装置及回转机构的电气***的结构的一例的框图。

图6是表示第一实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的一例的功能框图。

图7A是表示对象被摄体存在于第一实施方式所涉及的摄像区域的中央部的方式的一例的概念图。

图7B是表示利用监控摄像机拍摄图7A所示的摄像区域而得到的摄像图像的一例的概略图像图。

图8A是表示对象被摄体从第一实施方式所涉及的摄像区域偏离的方式的一例的概念图。

图8B是表示利用监控摄像机拍摄图8A所示的摄像区域而得到的摄像图像的一例的概略图像图。

图9是表示随着延长第一实施方式所涉及的监控摄像机的焦距而对象被摄体图像从摄像图像发生了偏离的方式的一例的概略图像图。是表示摄像状态下的摄像图像的一例的概念图。

图10是表示对象被摄体图像从第一实施方式所涉及的摄像图像的左侧移动到右侧的方式的一例的概略图像图。

图11是表示通过使第一实施方式所涉及的透镜侧抖动校正机构进行工作而使对象被摄体图像落在摄像图像的中央区域内的方式的一例的概略图像图。

图12A是表示第一实施方式所涉及的对位控制处理的流程的一例的流程图。

图12B是表示第一实施方式所涉及的对位控制处理的流程的一例的流程图。

图13是表示通过进行第一实施方式所涉及的对位控制处理中所包含的第2对位控制而使对象被摄体图像落在摄像图像的中央区域的方式的一例的概略图像图。

图14是表示第二实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的一例的功能框图。

图15是表示第三实施方式所涉及的监控摄像机中所包括的CPU的功能的一例的功能框图。

图16是表示从存储有实施方式所涉及的位置调整程序的存储介质将位置调整程序安装于监控摄像机内的计算机中的方式的一例的概念图。

具体实施方式

按照附图对本发明的技术所涉及的实施方式的一例进行说明。

首先，对以下说明中所使用的词语进行说明。

CPU为“Central Processing Unit(中央处理器)”的简称。RAM为“Random AccessMemory(随机存取存储器)”的简称。ROM为“Read Only Memory(只读存储器)”的简称。ASIC为“Application Specific Integrated Circuit(专用集成电路)”的简称。PLD为“Programmable Logic Device(可编程逻辑器件)”的简称。FPGA为“Field-ProgrammableGate Array(现场可编程门阵列)”的简称。AFE为“Analog Front End(模拟前端)”的简称。DSP为“Digital Signal Processor(数字信号处理器)”的简称。ISP是指“Image SignalProcessor(图像信号处理器)”的简称。SoC为“System-on-a-chip(片上***)”的简称。CMOS是指“Complementary Metal Oxide Semiconductor(互补金属氧化物半导体)”的简称。CCD是指“Charge Coupled Device(电荷耦合器件)”的简称。SWIR为“Short-wavelengthinfrared(短波红外线)”的简称。

SSD为“Solid State Drive(固态驱动器)”的简称。USB为“Universal Serial Bus(通用串行总线)”的简称。HDD为“Hard Disk Drive(硬盘驱动器)”的简称。EEPROM为“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory(电可擦可编程只读存储器)”的简称。EL为“Electro-Luminescence(电致发光)”的简称。A/D为“Analog/Digital(模拟/数字)”的简称。I/F为“Interface(接口)”的简称。UI为“User Interface(用户界面)”的简称。WAN为“Wide Area Network(广域网)”的简称。CRT为“Cathode Ray Tube(阴极射线管)”的简称。OIS为“Optical Image Stabilizer(光学图像稳定器)”的简称。BIS为“BodyImage Stabilizer(身体图像稳定器)”的简称。

在本说明书的说明中，“水平”是指除了完全水平以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的水平。在本说明书的说明中，“平行”是指除了完全平行以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的平行。在本说明书的说明中，“垂直”是指除了完全垂直以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的垂直。在本说明书的说明中，“相同”是指除了完全相同以外，包含本发明的技术所属技术领域中通常允许的误差的含义的相同。

[第一实施方式]

作为一例，如图1所示，监控***2具备监控摄像机10、管理装置11及回转机构16。监控***2为本发明的技术所涉及的“摄像***”或“摄像支援***”的一例，监控摄像机10为本发明的技术所涉及的“摄像装置”的一例。

监控摄像机10经由后述的回转机构16设置于室内外的柱子、墙壁或建筑物的一部分(例如，屋顶)等上，并拍摄作为被摄体的监控对象，通过进行拍摄而生成动态图像。动态图像中包括通过进行拍摄而得到的多帧图像。监控摄像机10将通过进行拍摄而得到的动态图像经由通信线路12发送到管理装置11。

管理装置11具备显示器13及二次存储装置14。作为显示器13，例如可以举出液晶显示器、等离子显示器、有机EL显示器及CRT显示器等。

作为二次存储装置14的一例，可以举出HDD。二次存储装置14只要为闪存、SSD或EEPROM等非易失性存储器即可，而不是HDD。

在管理装置11中，接收由监控摄像机10发送的动态图像，将所接收到的动态图像显示于显示器13，或者存储于二次存储装置14中。

回转机构16上安装有监控摄像机10。回转机构16能够使监控摄像机10进行回转。具体而言，回转机构16为能够使监控摄像机10向作为一例的如图2所示的与偏航方向交叉且以俯仰轴PA为中心轴的回转方向(以下，称为“俯仰方向”)和作为一例的如图3所示的以偏航轴YA为中心轴的回转方向(以下，称为“偏航方向”)进行回转的双轴回转机构。回转机构16为本发明的技术所涉及的“回转机构”的一例。另外，在本实施方式所涉及的回转机构16中，示出了双轴回转机构的例子，但本发明的技术并不限定于此，也可以为三轴回转机构。

作为一例，如图4所示，监控摄像机10具备光学***15及摄像元件25。摄像元件25位于光学***15的后段。光学***15具备物镜15A及透镜组15B。物镜15A及透镜组15B从对象被摄体侧(物体侧)到摄像元件25的受光面25A侧(像侧)沿着光学***15的光轴OA以物镜15A及透镜组15B的顺序配置。透镜组15B中包括防振透镜15B1及聚焦透镜(未图示)及变焦透镜15B2等。变焦透镜15B2被支撑为能够通过后述的透镜致动器21沿着光轴OA移动。防振透镜15B1被支撑为能够通过后述的透镜致动器17向与光轴OA正交的方向移动。

如此，监控摄像机10为具备变焦透镜15B2且具有焦距可变的变倍机构的摄像装置的一例。通过延长焦距，监控摄像机10成为长焦侧，因此视角变小(摄像范围变窄)。通过缩短焦距而成为广角侧，因此视角变大(摄像范围变宽)。另外，在本发明的技术中图示的变倍机构的图仅仅是概念图，变倍机构能够采用各种结构。

另外，作为光学***15，除了物镜15A及透镜组15B以外，还可以具备未图示的各种透镜。此外，光学***15可以具备光圈。光学***15中所包括的透镜、透镜组及光圈的位置并不受限定，例如即使是与图4所示的位置不同的位置，本发明的技术也成立。

防振透镜15B1能够向与光轴OA垂直的方向移动，变焦透镜15B2能够沿着光轴OA移动。

光学***15具备透镜致动器17及21。透镜致动器17使向与防振透镜15B1的光轴垂直的方向变动的力作用于防振透镜15B1。透镜致动器17由OIS驱动器23控制。通过在OIS驱动器23的控制下驱动透镜致动器17，防振透镜15B1的位置向与光轴OA垂直的方向变动。

透镜致动器21使得用于沿着光学***15的光轴OA移动的力作用于变焦透镜15B2。透镜致动器21由透镜驱动器28控制。通过在透镜驱动器28的控制下驱动透镜致动器21，变焦透镜15B2的位置沿着光轴OA移动。通过变焦透镜15B2的位置沿着光轴OA移动，监控摄像机10的焦距发生变化。

另外，当摄像图像的轮廓为例如在俯仰轴PA方向上具有短边且在偏航轴YA方向上具有长边的长方形时，俯仰轴PA方向上的视角比偏航轴YA方向上的视角窄且比对角线的视角窄。

以回转机构16的各组件的公差等为原因，有时基于回转机构16的回转量即回转角(以下，也称为“回转量”)产生因重复进行回转而引起的偏差。即，即使欲设定为恒定的回转量例如度数法中的1度(60分)而使回转机构16进行工作，在某些情况下有时也会成为57分的回转角，并且，在其他情况下也有成为63分的回转角的情况等。在此，在本实施方式中，基于回转机构16的回转角的偏差被调整为小于监控摄像机10的长焦侧的视角的一半。具体而言，基于回转机构16的回转停止时的停止位置处的回转角的偏差被调整为小于长焦侧的视角的一半。例如，如上所述，当摄像图像的轮廓为在俯仰轴PA方向上具有短边且在偏航轴YA方向上具有长边的长方形时，基于回转机构16的回转停止时的停止位置处的回转角的偏差被调整为小于俯仰轴PA方向(短边方向)上的视角的一半。此外，基于回转机构16的回转角的偏差被调整为小于后述的偏移量。

如此，基于回转机构16的回转停止时的停止位置处的回转角的偏差被调整为小于长焦侧的视角的一半，且基于回转机构16的回转角的偏差被调整为小于偏移量。由此，在后述的对位控制处理中，能够使摄像图像内的对象被摄体图像的位置(以下，也称为“被摄体图像位置”)与摄像图像内的中央区域对齐。另外，在此，摄像图像是指利用监控摄像机10拍摄摄像区域而得到的图像。并且，对象被摄体图像是指利用监控摄像机10拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的图像。中央区域为本发明的技术中的“中央位置”的一例。

利用如此构成的光学***15，表示摄像区域的光成像于摄像元件25的受光面25A上，由摄像元件25拍摄摄像区域。

施加于监控摄像机10的振动中，若为室外，则有由汽车的通过引起的振动、由风引起的振动及由道路施工引起的振动等，若为室内，则有由空调的动作引起的振动及由人的出入引起的振动等。因此，在监控摄像机10中，以施加于监控摄像机10的振动(以下，也简称为“振动”)为原因而产生抖动。

另外，在本实施方式中，“抖动”是指在监控摄像机10中摄像元件25的受光面25A上的对象被摄体图像因光轴OA与受光面25A的位置关系发生变化而变动的现象。换言之，“抖动”也可以说是光轴OA以施加于监控摄像机10的振动为原因而倾斜，从而成像于受光面25A上而得到的光学像变动的现象。光轴OA的变动是指例如光轴OA相对于基准轴(例如，发生抖动之前的光轴OA)倾斜。以下，将以振动为原因而产生的抖动也简称为“抖动”。

抖动作为噪声成分而包含于摄像图像中，对摄像图像的画质产生影响。因此，为了去除以抖动为原因而包含于摄像图像内的噪声成分，监控摄像机10具备透镜侧抖动校正机构29、摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33，用于抖动的校正。另外，透镜侧抖动校正机构29、摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33分别为本发明的技术中的“抖动校正部(抖动校正组件)”的一例。透镜侧抖动校正机构29及摄像元件侧抖动校正机构45为机械式抖动校正机构。机械式抖动校正机构为如下机构：通过将由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力赋予给抖动校正元件(例如，防振透镜和/或摄像元件)而使抖动校正元件向与摄像光学***的光轴垂直的方向移动，由此校正抖动。具体而言，透镜侧抖动校正机构29为如下机构：通过将由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力赋予给防振透镜而使防振透镜向与摄像光学***的光轴垂直的方向移动，由此校正抖动。摄像元件侧抖动校正机构45为如下机构：通过将由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力赋予给摄像元件而使摄像元件向与摄像光学***的光轴垂直的方向移动，由此校正抖动。电子式抖动校正部33通过根据抖动量对摄像图像实施图像处理而校正抖动。即，抖动校正部(抖动校正组件)通过硬件结构和/或软件结构机械地或电子地进行抖动的校正。在此，机械地抖动校正是指通过使用由马达(例如，音圈马达)等驱动源生成的动力使防振透镜和/或摄像元件等的抖动校正元件机械地移动而实现的抖动的校正，电子地抖动校正例如是指通过利用处理器进行图像处理而实现的抖动的校正。并且，在本实施方式中，“抖动的校正”中，除了消除抖动的含义以外，还包括减少抖动的含义。

作为一例，如图4所示，透镜侧抖动校正机构29具备防振透镜15B1、透镜致动器17、OIS驱动器23及位置检测传感器39。

作为基于透镜侧抖动校正机构29的抖动的校正方法，能够采用周知的各种方法。在本实施方式中，作为抖动的校正方法，采用通过根据由抖动量检测传感器40(后述)检测到的抖动量使防振透镜15B1移动而校正抖动的方法。具体而言，通过向消除抖动的方向使防振透镜15B1仅移动消除抖动的量而进行抖动的校正。

防振透镜15B1上安装有透镜致动器17。透镜致动器17为搭载有音圈马达的位移机构，其通过驱动音圈马达而使防振透镜15B1向与防振透镜15B1的光轴垂直的方向变动。另外，在此，作为透镜致动器17，采用搭载有音圈马达的位移机构，但本发明的技术并不限定于此，也可以适用步进马达或压电元件等其他动力源来代替音圈马达。

透镜致动器17由OIS驱动器23控制。通过在OIS驱动器23的控制下驱动透镜致动器17，防振透镜15B1的位置在与光轴OA垂直的二维平面内机械地变动。

位置检测传感器39检测防振透镜15B1的当前位置，并输出表示所检测到的当前位置的位置信号。在此，作为位置检测传感器39的一例，采用包括霍尔元件的器件。在此，防振透镜15B1的当前位置是指防振透镜二维平面内的当前位置。防振透镜二维平面是指与防振透镜15B1的光轴垂直的二维平面。另外，在本实施方式中，作为位置检测传感器39的一例，采用包括霍尔元件的器件，但本发明的技术并不限定于此，也可以采用磁传感器或光传感器等来代替霍尔元件。

透镜侧抖动校正机构29通过使防振透镜15B1在实际拍摄的范围沿着俯仰轴PA方向及偏航轴YA方向中的至少一个移动而校正抖动。即，透镜侧抖动校正机构29通过使防振透镜15B1在防振透镜二维平面内以与抖动量相对应的移动量移动而校正抖动。

并且，在本实施方式中，通过执行后述的对位控制处理，透镜侧抖动校正机构29使被摄体图像位置移动到摄像图像内的中央区域。另外，“中央区域”为包含摄像图像的中心的区域，且为中央区域的4个边与摄像图像的轮廓的4个边分开的区域。与对象被摄体图像存在于中央区域以外的状态相比，在对象被摄体图像存在于中央区域的状态下，对于用户等而言，容易辨认对象被摄体图像的情况较多。

摄像元件侧抖动校正机构45具备摄像元件25、BIS驱动器22、摄像元件致动器27及位置检测传感器47。

与基于透镜侧抖动校正机构29的抖动的校正方法同样地，基于摄像元件侧抖动校正机构45的抖动的校正方法也能够采用周知的各种方法。在本实施方式中，作为抖动的校正方法，采用通过根据由抖动量检测传感器40检测到的抖动量使摄像元件25移动而校正抖动的方法。具体而言，通过使摄像元件25向消除抖动的方向移动与消除抖动的量相当的量来进行抖动的校正。

摄像元件25上安装有摄像元件致动器27。摄像元件致动器27为搭载有音圈马达的位移机构，其通过驱动音圈马达而使摄像元件25向与防振透镜15B1的光轴垂直的方向变动。另外，在此，作为摄像元件致动器27，采用搭载有音圈马达的位移机构，但本发明的技术并不限定于此，也可以适用步进马达或压电元件等其他动力源来代替音圈马达。

摄像元件致动器27由BIS驱动器22控制。通过在BIS驱动器22的控制下驱动摄像元件致动器27，摄像元件25的位置向与光轴OA垂直的方向机械地变动。

位置检测传感器47检测摄像元件25的当前位置，并输出表示所检测到的当前位置的位置信号。在此，作为位置检测传感器47的一例，采用包括霍尔元件的器件。在此，摄像元件25的当前位置是指摄像元件二维平面内的当前位置。摄像元件二维平面是指与防振透镜15B1的光轴垂直的二维平面。另外，在本实施方式中，作为位置检测传感器47的一例，采用包括霍尔元件的器件，但本发明的技术并不限定于此，也可以采用磁传感器或光传感器等来代替霍尔元件。

监控摄像机10具备计算机19、DSP31、图像存储器32、电子式抖动校正部33、通信I/F34、抖动量检测传感器40及UI系器件43。计算机19具备存储器35、存储装置36及CPU37。计算机19为本发明的技术所涉及的“计算机”的一例。并且，电子式抖动校正部33及后述的控制部37H(参考图6)为本发明的技术所涉及的“电子式抖动校正部”的一例。在本实施方式中，CPU37作为控制部37H进行动作。

摄像元件25、DSP31、图像存储器32、电子式抖动校正部33、通信I/F34、存储器35、存储装置36、CPU37、抖动量检测传感器40及UI系器件43连接于总线38。并且，OIS驱动器23也连接于总线38。另外，在图4所示的例子中，为了方便图示，作为总线38，图示出一根总线，但也可以为多根总线。总线38可以为串行总线，也可以为包括数据总线、地址总线及控制总线等的并行总线。

存储器35临时存储各种信息，且用作工作存储器。作为存储器35的一例，可以举出RAM，但并不限于此，也可以为其他种类的存储装置。存储装置36中存储有监控摄像机10用的各种程序。CPU37通过从存储装置36中读出各种程序并在存储器35上执行所读出的各种程序而控制监控摄像机10整体。作为存储装置36，例如可以举出闪存、SSD、EEPROM或HDD等。并且，例如，可以代替闪存或与闪存并用磁阻存储器、铁电存储器等各种非易失性存储器。

摄像元件25为CMOS图像传感器。摄像元件25在CPU37的指示下以既定的帧速率拍摄对象被摄体。在此所说的“既定的帧速率”例如是指几十帧/秒至几百帧/秒。另外，在摄像元件25其本身中也可以内置有控制装置(摄像元件控制装置)，在该情况下，摄像元件控制装置根据CPU37所输出的摄像指示进行摄像元件25内部的详细控制。并且，摄像元件25也可以在DSP31的指示下以既定的帧速率拍摄对象被摄体，在该情况下，摄像元件控制装置根据DSP31所输出的摄像指示进行摄像元件25内部的详细控制。另外，DSP31有时也称为ISP。

摄像元件25的受光面25A由配置成矩阵状的多个感光像素(省略图示)形成。在摄像元件25中，各感光像素被曝光，按每个感光像素进行光电转换。通过按每个感光像素进行光电转换而得到的电荷为表示对象被摄体的模拟摄像信号。在此，作为多个感光像素，采用对可见光具有灵敏度的多个光电转换元件(作为一例，配置有滤色器的光电转换元件)。在摄像元件25中，作为多个光电转换元件，采用对R(红色)的光具有灵敏度的光电转换元件(例如，配置有与R对应的R滤色器的光电转换元件)、对G(绿色)的光具有灵敏度的光电转换元件(例如，配置有与G对应的G滤色器的光电转换元件)及对B(蓝色)的光具有灵敏度的光电转换元件(例如，配置有与B对应的B滤色器的光电转换元件)。在监控摄像机10中，通过使用这些感光像素，进行基于可见光(例如，约700纳米以下的短波长侧的光)的摄像。但是，本实施方式并不限定于此，也可以进行基于红外光(例如，比约700纳米长波长侧的光)的拍摄。在该情况下，作为多个感光像素，使用对红外光具有灵敏度的多个光电转换元件即可。尤其，对于关于SWIR的摄像，例如使用InGaAs传感器和/或二型量子阱(T2SL；Simulationof Type-IIQuantum Well)传感器等即可。

摄像元件25对模拟摄像信号进行A/D转换等信号处理而生成作为数字摄像信号的数字图像。摄像元件25经由总线38连接于DSP31，将所生成的数字图像经由总线38以帧单位输出到DSP31。在此，数字图像为本发明的技术所涉及的“摄像图像”的一例。

另外，在此，作为摄像元件25的一例，举出CMOS图像传感器进行了说明，但本发明的技术并不限定于此，也可以适用CCD图像传感器作为摄像元件25。在该情况下，摄像元件25经由CCD驱动器内置的AFE(省略图示)连接于总线38，AFE通过对由摄像元件25得到的模拟摄像信号实施A/D转换等信号处理而生成数字图像，并将所生成的数字图像输出到DSP31。CCD图像传感器由内置于AFE中的CCD驱动器驱动。当然，也可以单独设置CCD驱动器。

DSP31对数字图像实施各种数字信号处理。各种数字信号处理例如是指去马赛克处理、噪声去除处理、灰度校正处理及色彩校正处理等。

DSP31按每个帧将数字信号处理后的数字图像输出到图像存储器32。图像存储器32存储来自DSP31的数字图像。另外，以下，为了便于说明，将存储于图像存储器32中的数字图像也称为“摄像图像”。

抖动量检测传感器40例如为包括陀螺仪传感器的器件，其检测监控摄像机10的抖动量。换言之，抖动量检测传感器40在一对轴向的每一个上检测抖动量。陀螺仪传感器检测围绕俯仰轴PA、偏航轴YA及翻滚轴RA(与光轴OA平行的轴)的各轴(参考图1)的旋转抖动的量。抖动量检测传感器40通过将由陀螺仪传感器检测到的围绕俯仰轴PA的旋转抖动的量及围绕偏航轴YA的旋转抖动的量转换为与俯仰轴PA及偏航轴YA平行的二维状面内的抖动量来检测监控摄像机10的抖动量。

在此，作为抖动量检测传感器40的一例，举出了陀螺仪传感器，但这仅仅是一例，抖动量检测传感器40也可以为加速度传感器。加速度传感器检测与俯仰轴PA和偏航轴YA平行的二维状面内的抖动量。抖动量检测传感器40将所检测到的抖动量输出到CPU37。

并且，在此，举出了由抖动量检测传感器40这一物理传感器检测抖动量的方式例，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以将通过比较存储于图像存储器32中的时间序列前后的摄像图像而得到的移动矢量用作抖动量。并且，可以根据由物理传感器检测到的抖动量和通过图像处理得到的移动矢量来导出最终使用的抖动量。

CPU37获取由抖动量检测传感器40检测到的抖动量，并根据所获取的抖动量来控制透镜侧抖动校正机构29、摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33。由抖动量检测传感器40检测到的抖动量用于基于透镜侧抖动校正机构29及电子式抖动校正部33各自的抖动的校正。

电子式抖动校正部33为包括ASIC的器件。电子式抖动校正部33通过根据由抖动量检测传感器40检测到的抖动量对图像存储器32内的摄像图像实施图像处理而校正抖动。

另外，在此，作为电子式抖动校正部33，例示出包括ASIC的器件，但本发明的技术并不限定于此，例如也可以为包括FPGA或PLD的器件。并且，例如，电子式抖动校正部33也可以为包括ASIC、FPGA及PLD中的多个的器件。并且，作为电子式抖动校正部33，也可以采用包括CPU、存储装置及存储器的计算机。CPU可以为单个，也可以为多个。并且，电子式抖动校正部33也可以通过硬件结构与软件结构的组合来实现。

通信I/F34例如为网络接口，经由网络在与管理装置11之间进行各种信息的传输控制。作为网络的一例，可以举出互联网或公用通信网等WAN。其掌管监控摄像机10与管理装置11之间的通信。

UI系器件43具备接收器件43A及显示器43B。接收器件43A例如为硬键及触摸面板等，其接收来自用户的各种指示。CPU37获取由接收器件43A接收到的各种指示，并按照所获取的指示进行动作。

显示器43B在CPU37的控制下显示各种信息。作为显示于显示器43B的各种信息，例如可以举出由接收器件43A接收到的各种指示的内容及摄像图像等。

作为一例，如图5所示，回转机构16具备偏航轴回转机构71、俯仰轴回转机构72、马达73、马达74、驱动器75及驱动器76。偏航轴回转机构71使监控摄像机10向偏航方向进行回转。马达73通过在驱动器75的控制下驱动而生成动力。偏航轴回转机构71通过接受由马达73生成的动力而使监控摄像机10向偏航方向进行回转。俯仰轴回转机构72使监控摄像机10向俯仰方向进行回转。马达74通过在驱动器76的控制下驱动而生成动力。俯仰轴回转机构72通过接受由马达74生成的动力而使监控摄像机10向俯仰方向进行回转。

作为一例，如图5所示，管理装置11具备显示器13、控制装置60、接收器件62及通信I/F66。控制装置60具备CPU60A、存储装置60B及存储器60C。接收器件62、显示器13、二次存储装置14、CPU60A、存储装置60B、存储器60C及通信I/F66各自连接于总线70。另外，在图5所示的例子中，为了方便图示，作为总线70，图示出一根总线，但也可以为多根总线。总线70可以为串行总线，也可以为包括数据总线、地址总线及控制总线等的并行总线。

存储器60C临时存储各种信息，且用作工作存储器。作为存储器60C的一例，可以举出RAM，但并不限于此，也可以为其他种类的存储装置。存储装置60B中存储有管理装置11用的各种程序(以下，简称为“管理装置用程序”)。CPU60A通过从存储装置60B中读出管理装置用程序并在存储器60C上执行所读出的管理装置用程序而控制管理装置11整体。

通信I/F66例如为网络接口。通信I/F66连接成能够经由网络对监控摄像机10的通信I/F34进行通信，且在与监控摄像机10之间进行各种信息的传输控制。例如，通信I/F66对监控摄像机10请求发送摄像图像，并接收根据摄像图像的发送请求从监控摄像机10的通信I/F34发送的摄像图像。

通信I/F67及68例如为网络接口。通信I/F67连接成经由网络对回转机构16的驱动器75进行通信。CPU60A通过经由通信I/F67及驱动器75控制马达73来控制偏航轴回转机构71的回转动作。通信I/F68连接成经由网络对回转机构16的驱动器76进行通信。CPU60A通过经由通信I/F68及驱动器76控制马达74来控制俯仰轴回转机构72的回转动作。

接收器件62例如为键盘、鼠标及触摸面板等，其接收来自用户等的各种指示。CPU60A获取由接收器件62接收到的各种指示，并按照所获取的指示进行动作。例如，当由接收器件62接收到对监控摄像机10和/或回转机构16的处理内容时，CPU60A按照由接收器件62接收到的指示内容使监控摄像机10和/或回转机构16进行工作。

显示器13在CPU60A的控制下显示各种信息。作为显示于显示器13的各种信息，例如可以举出由接收器件62接收到的各种指示的内容及由通信I/F66接收到的摄像图像等。

管理装置11具备二次存储装置14。二次存储装置14例如为非易失性存储器，其在CPU60A的控制下存储各种信息。作为存储于二次存储装置14中的各种信息，例如可以举出由通信I/F66接收到的摄像图像等。

如此，控制装置60进行使显示器13显示由通信I/F66接收到的摄像图像的控制及使二次存储装置14存储由通信I/F66接收到的摄像图像的控制。

另外，在此，控制装置60使显示器13显示摄像图像且使二次存储装置14存储由通信I/F66接收到的摄像图像，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以进行摄像图像对显示器13的显示和摄像图像对二次存储装置14的存储中的任一种。

作为一例，如图6所示，存储装置36中存储有对位控制处理程序36A。CPU37从存储装置36中读出对位控制处理程序36A。CPU37通过在存储器35上执行从存储装置36中读出的对位控制处理程序36A而作为支援基于监控摄像机10的摄像的摄像支援装置发挥作用。具体而言，CPU37作为被摄体图像检测部37A、图像位置判定部37B、变焦判定部37C、第1偏移量计算部37D、第2偏移量计算部37E、回转量导出部37F、回转完成判定部37G及控制部37H进行动作。被摄体图像检测部37A及图像位置判定部37B为本发明的技术中的“检测部”的一例。控制部37H为本发明的技术中的“控制部”的一例。CPU37为本发明的技术所涉及的“处理器”的一例，存储器35为本发明的技术所涉及的“存储器”的一例。

被摄体图像检测部37A从图像存储器32获取1帧量的摄像图像。然后，被摄体图像检测部37A在从图像存储器32获取的摄像图像内检测对象被摄体图像。并且，当检测到对象被摄体图像时，被摄体图像检测部37A检测被摄体图像位置。如后述，在回转机构16进行工作的情况下，也进行基于被摄体图像检测部37A的被摄体图像位置的检测。

图像位置判定部37B判定由被摄体图像检测部37A检测到的被摄体图像位置在摄像图像内是否位于中央区域内。作为一例，如图7A及图7B所示，当对象被摄体包含于摄像区域时，被摄体图像位置在摄像图像中的中央区域内，作为一例，如图8A及图8B所示，当由于监控摄像机10利用回转机构16进行回转或对象被摄体本身进行移动而对象被摄体从摄像区域发生了偏离时，被摄体图像位置并不在中央区域。

若对象被摄体图像存在于中央区域，则图像位置判定部37B中的判定被肯定。在此，“存在”是指对象被摄体图像的至少一部分覆盖在中央区域上的方式。即，若对象被摄体图像的至少一部分覆盖在中央区域上，则由图像位置判定部37B判定为“存在”。作为对象被摄体图像的至少一部分，例如可以举出被摄体图像内所包含的表示特定部位的图像(例如，当对象被摄体为人物时为人物的面部)。所谓的面部识别功能等图像识别功能搭载于监控摄像机10，当通过图像识别功能检测到表示特定部位的图像时，可以通过图像位置判定部37B判定为对象被摄体图像存在于中央区域。另外，中央区域为本发明的技术所涉及的“特定位置”的一例。

当在图像位置判定部37B中判定为被摄体图像位置位于中央区域内时，变焦判定部37C检测监控摄像机10的焦距。然后，变焦判定部37C根据焦距的变化(例如，从几帧前的焦距向当前时点的焦距的变化)判定焦距是否变长。当焦距变长时，与变长之前相比，基于监控摄像机10的视角变窄。

在此，当在对象被摄***于从光轴OA偏移的位置的状态下焦距变长时，摄像图像整体以光轴OA的位置为中心被放大，随之，作为一例，如图9所示，对象被摄体图像会从中心区域偏移。另外，在图9所示的例子中，示出对象被摄体图像从摄像图像发生了偏离的方式。

当在变焦判定部37C中判定为焦距变长时，第1偏移量计算部37D计算第1偏移量。第1偏移量是表示在摄像图像内被摄体图像位置相对于中央区域的偏移(相对位置之差)的量，是具有俯仰轴PA方向及偏航轴YA方向的两个值的矢量。作为第1偏移量，例如可以举出对象被摄体图像的中心与中央区域的中心的偏移量。例如，对象被摄体图像的中心能够作为对象被摄体图像在俯仰轴PA方向上的中心坐标及在偏航轴YA方向上的中心坐标的两个值而求出。第1偏移量为本发明的技术所涉及的“偏移量”的一例。

存储装置36中存储有回转量表42A。作为一例，如图9所示，有时由被摄体图像检测部37A检测到的被摄体图像位置在摄像图像内会从中央区域偏移。在该情况下，通过利用回转机构16使监控摄像机10进行回转，能够使被摄体图像位置在摄像图像内移动而靠近中央区域。作为一例，如图6所示，回转量表42A为被摄体图像位置与中央区域的偏移量和基于回转机构16的监控摄像机10的回转量建立有对应关系的信息，在摄像图像内使被摄体图像位置靠近中央区域时使用。与俯仰轴PA方向及偏航轴YA方向各自对应地规定有回转量。作为在回转量表42A中规定的回转量，例如可以举出通过使用实机的感官试验和/或计算机模拟等，作为用于消除偏移量的最佳的回转量而预先导出的回转量。另外，在此例示出回转量表42A，但本发明的技术并不限定于此，也可以与回转量表42A并用或代替回转量表42A，而适用将偏移量作为自变量并将回转量作为因变量的回转量导出用算术表达式。

回转量导出部37F从存储装置36获取回转量表42A。并且，回转量导出部37F从第1偏移量计算部37D获取第1偏移量。然后，回转量导出部37F从回转量表42A导出与第1偏移量对应的回转量。回转量也是具有俯仰方向及偏航方向的两个值的矢量。回转量导出部37F将所导出的回转量输出到控制部37H。

控制部37H根据由回转量导出部37F导出的回转量使回转机构16进行工作。在回转机构16中，回转机构16根据由回转量导出部37F导出的回转量中基于在俯仰方向及偏航方向各自上的比率而规定的回转量进行工作，利用回转机构16使监控摄像机10回转。通过使监控摄像机10回转，以在摄像图像内使被摄体图像位置靠近中央区域的方式变更摄像范围。

若完成基于回转机构16的监控摄像机10的回转，则控制部37H对回转完成判定部37G输出表示已完成基于回转机构16的监控摄像机10的回转的完成信号。

回转完成判定部37G判定是否已完成基于回转机构16的监控摄像机10的回转。若从控制部37H输入完成信号，则回转完成判定部37G判定为已完成基于回转机构16的监控摄像机10的回转。当在回转完成判定部37G中判定为已完成回转时，图像位置判定部37B判定被摄体图像位置是否在中央区域内。

当在图像位置判定部37B中判定为被摄体图像位置不在中央区域内时，第2偏移量计算部37E计算第2偏移量。第2偏移量为表示被摄体图像位置相对于中央区域的偏移(相对位置之差)的量，是具有俯仰轴PA方向及偏航轴YA方向的两个值的矢量。作为第2偏移量，例如可以举出对象被摄体图像的中心与中央区域的中心的偏移量。作为一例，对象被摄体图像的中心能够作为对象被摄体图像在俯仰轴PA方向上的中心坐标及在偏航轴YA方向上的中心坐标的两个值而求出。第2偏移量为本发明的技术所涉及的“偏移量”的一例。另外，以下，为了便于说明，当无需将第1偏移量和第2偏移量区分说明时，也称为“偏移量”。

在此，通过利用回转机构16使监控摄像机10进行回转，有时在摄像图像内被摄体图像位置会从中央区域偏移。然后，通过利用回转机构16使监控摄像机10进行回转，能够对摄像图像进行摄像图像位置的对位。但是，该对位的精度随着使焦距向长焦侧变倍而下降。如此，以焦距向长焦侧的变倍为原因而在摄像图像内的偏移量增加。

控制部37H通过根据偏移量使透镜侧抖动校正机构29进行工作而使防振透镜15B1在防振透镜二维平面内移动。如此，通过在控制部37H的控制下使防振透镜15B1在防振透镜二维平面内移动，作为一例，如图11所示，被摄体图像位置靠近中央区域。

从监控摄像机10发送的摄像图像依次输入到管理装置11的控制装置60中。然后，显示器13在控制装置60的控制下例如以即时预览图像的形式显示依次输入到控制装置60中的摄像图像。

接着，参考图12A及图12B对监控***2的本发明的技术所涉及的部分的作用进行说明。另外，在图12A及图12B中示出由CPU37执行的对位控制处理的流程的一例。对位控制为包括控制的控制：通过使透镜侧抖动校正机构29进行工作而使由被摄体图像检测部37A检测到的被摄体图像位置与中央区域对齐。图12A及图12B所示的对位控制处理的流程为本发明的技术所涉及的“摄像支援方法”的一例。

在图12A及图12B所示的对位控制处理中，首先，在步骤ST10中，被摄体图像检测部37A判定图像存储器32中是否存储有新的摄像图像。在步骤ST10中，当图像存储器32中未存储有新的摄像图像时，判定被否定，对位控制处理转移到图12B所示的步骤ST36。在步骤ST10中，当图像存储器32中存储有新的摄像图像时，判定被肯定，对位控制处理转移到步骤ST12。

在步骤ST12中，被摄体图像检测部37A获取摄像图像。然后，对位控制处理转移到步骤ST14。

在步骤ST14中，被摄体图像检测部37A执行被摄体图像检测处理。被摄体图像检测处理是指从摄像图像内检测对象被摄体图像的处理。

在接下来的步骤ST16中，被摄体图像检测部37A通过执行被摄体图像检测处理来判定是否从摄像图像内检测到对象被摄体图像。在步骤ST16中，当在摄像图像内未检测到被摄体图像时，判定被否定，对位控制处理转移到图12B所示的步骤ST36。在步骤ST16中，当通过执行被摄体图像检测处理而从摄像图像内检测到对象被摄体图像时，判定被肯定，对位控制处理转移到步骤ST18。

在步骤ST18中，被摄体图像检测部37A从摄像图像内检测被摄体图像位置。例如，当对象被摄体图像为站立姿势且为正面观察的人物图像时，被摄体图像检测部37A将人物图像的头顶部作为对象被摄体图像的上端部并将人物图像的足尖部作为对象被摄体图像的下端部而检测被摄体图像位置。并且，被摄体图像检测部37A将人物图像的右肩部或右臂部作为对象被摄体图像的右端部并将人物图像的左肩部或左臂部作为对象被摄体图像的左端部而进行检测。

在接下来的步骤ST20中，图像位置判定部37B判定被摄体图像位置是否位于中央区域内。在步骤ST20中，当被摄体图像位置位于中央区域内时，判定被肯定，对位控制处理转移到步骤ST22。在步骤ST20中，当被摄体图像位置不在中央区域内时，判定被否定，对位控制处理转移到图12B所示的步骤ST32。

在图12B所示的步骤ST32中，第2偏移量计算部37E计算第2偏移量。

在接下来的步骤ST34中，控制部37H通过根据步骤ST32中所计算出的第2偏移量使透镜侧抖动校正机构29进行工作而进行第2对位控制。通过使透镜侧抖动校正机构29进行工作，作为一例，如图13所示，使透镜侧抖动校正机构29进行工作之前位于图13中央区域的外部的被摄体图像位置，在使透镜侧抖动校正机构29进行工作之后，落在中央区域。

另一方面，在图12A所示的步骤ST22中，变焦判定部37C判定监控摄像机10的焦距是否变长。在步骤ST22中，当焦距未变长时，判定被否定，对位控制处理转移到图12B所示的步骤ST36。在步骤ST22中，当焦距变长时，判定被肯定，对位控制处理转移到步骤ST24。

作为一例，如图9所示，当焦距变长时，有时被摄体图像位置不仅从中央区域偏移，还会从摄像图像偏离。因此，在步骤ST24中，第1偏移量计算部37D计算第1偏移量。然后，对位控制处理转移到步骤ST26。

在步骤ST26中，回转量导出部37F从回转量表42A导出与步骤ST24中所导出的第1偏移量对应的回转量。然后，对位控制处理转移到步骤ST28。

在步骤ST28中，控制部37H通过根据步骤ST26中所导出的回转量使回转机构16进行工作而进行第1对位控制。控制部37H通过使回转机构16进行工作而使被摄体图像位置朝向中央区域移动。

在步骤ST30中，回转完成判定部37G判定是否已完成回转。在步骤ST30中，当未完成回转时，判定被否定，对位控制处理再次进行步骤ST30的判定。在步骤ST30中，当已完成回转时，判定被肯定，对位控制处理转移到步骤ST20。

在图12B所示的步骤ST36中，控制部37H判定是否满足结束对位控制处理的条件(以下，称为“结束条件”)。作为结束条件，例如可以举出由接收器件62接收到结束对位控制处理的指示的条件。在步骤ST36中，当不满足结束条件时，判定被否定，对位控制处理转移到图12A所示的步骤ST10。在步骤ST36中，当满足结束条件时，判定被肯定，对位控制处理结束。

然而，基于监控摄像机10的回转的对位精度低于基于透镜侧抖动校正机构29的工作的对位精度的情况较多。例如，如图10所示，在使回转机构16进行工作的情况下，有时位于比中央区域更靠摄像图像的左侧的被摄体图像位置(用双点划线表示的位置)会移动到摄像图像的右侧(用实线表示的位置)，而不位于中央区域。

而且，即使欲利用例如度数法设定为1度(60分)而使回转机构16进行工作，基于回转机构16的工作的回转角也会有偏差，例如成为57分的回转角，或者成为63分的回转角等。因此，通过回转机构16的工作而使被摄体图像位置移动到中央区域时的精度有限制。

相对于此，当通过透镜侧抖动校正机构29的工作而使被摄体图像位置在摄像图像内移动时，与基于回转机构16的工作的情况相比，能够进行高精度的对位。即，通过使透镜侧抖动校正机构29进行工作而进行第2对位控制，能够使被摄体图像位置在摄像图像内与中央区域对齐。

尤其，在本实施方式中，回转角的偏差被调整为小于变倍机构的长焦侧的视角的一半。而且，回转角的偏差被调整为小于偏移量。因此，即使在变倍机构位于长焦侧的状态下基于回转机构16的监控摄像机10的回转的停止位置存在偏差，也能够通过透镜侧抖动校正机构29的工作而使被摄体图像位置在摄像图像内与中央区域对齐。

例如，有时被摄体图像位置因监控摄像机10的回转而不会存在于中央区域内。如此，当被摄体图像位置不存在于中央区域内时，通过对位控制处理，根据第2偏移量使透镜侧抖动校正机构29进行工作。因此，即使发生尽管欲通过回转机构16的工作使被摄体图像位置移动到中央区域内，被摄体图像位置也不会位于中央区域内的事态，通过其后的透镜侧抖动校正机构29的工作，如图11所示，也能够将被摄体图像位置设在中央区域内。

如以上说明，监控摄像机10具备摄像支援装置44。在摄像支援装置44中，当监控摄像机10的焦距变长时，即，当发生了向长焦侧的变倍时，即使在随着变倍而被摄体图像位置从中央区域偏移的情况下，控制部37H也会进行使被摄体图像位置与中央区域对齐的对位控制。如此，即使因向长焦侧的变倍而被摄体图像位置相对于摄像图像产生偏移，也能够使被摄体图像位置与摄像图像内的中央区域(本发明的技术所涉及的“特定位置”的一例)对齐。

监控摄像机10具有透镜侧抖动校正机构29。透镜侧抖动校正机构29为校正以施加于监控摄像机10的振动为原因而产生的抖动的机构。然后，对位控制包括通过使透镜侧抖动校正机构29进行工作而使由被摄体图像检测部37A检测到的被摄体图像位置与中央区域对齐的控制。如此，使用作为校正以施加于监控摄像机10的振动为原因而产生的抖动的机构的透镜侧抖动校正机构29来进行对位控制。因此，与将仅用于对位控制的机构搭载于监控摄像机10的情况相比，能够抑制对位控制中所需要的组件件数的增加。

基于摄像支援装置44的对位控制包括通过使回转机构16进行工作而使被摄体图像位置与中央区域对齐的控制。与新设置仅用于对位控制的机构来代替回转机构16的情况相比，由于使用现有的回转机构16，因此能够抑制对位控制中所需要的组件件数的增加。

作为本实施方式所涉及的“偏移量”，有第1偏移量和第2偏移量这两个。在进行对位控制时，控制部37H根据这些偏移量使透镜侧抖动校正机构29及回转机构16中的至少一个进行工作。换言之，能够使透镜侧抖动校正机构29及回转机构16这两个进行工作而进行对位控制。因此，与为了对位控制而仅使透镜侧抖动校正机构29或回转机构16进行工作的情况相比，能够实现被摄体图像位置向中央区域的高精度的对位。

对位控制包括使回转机构16进行工作而进行的第1对位控制和使透镜侧抖动校正机构29进行工作而进行的第2对位控制。然后，第2对位控制的对位精度高于第1对位控制的对位精度。控制部37H在进行第1对位控制之后进行第2对位控制，由此，首先，能够以相对低的精度进行对位控制，接着，以相对高的精度进行对位控制。因此，例如与仅使用回转机构16进行对位控制的情况相比，能够实现被摄体图像位置向中央区域的对位的高精度化。

尤其，在使用回转机构16的对位控制中，当基于回转机构16的工作的回转角存在偏差时，在基于回转机构16的对位控制中，难以使被摄体图像位置位于中央区域。在本实施方式中，在对位控制中，通过回转机构16的工作进行对被摄体图像位置的粗调，然后，通过透镜侧抖动校正机构29的工作进行对被摄体图像位置的微调，因此能够实现对位控制高精度化。

在本实施方式中，监控摄像机10具有使焦距变倍的功能(光学式变焦功能)。作为一例，还如图9所示，有时在变倍前位于中央区域的被摄体图像位置在变倍后会从中央区域偏离，进而，还有时从摄像图像偏离。当被摄体图像位置从摄像图像发生了偏离时，通过使回转机构16进行工作，能够使被摄体图像位置朝向摄像图像内相对移动。然后，在被摄体图像位置位于摄像图像内的状态下，通过透镜侧抖动校正机构29的工作，能够使被摄体图像位置以良好的精度落在中央区域。另外，当被摄体图像位置从摄像图像发生了偏离时，可以通过使监控摄像机10的焦距暂时向广角侧变倍而扩大视角来得到被摄体图像位置存在于摄像图像内的状况。然后，在将监控摄像机10的焦距设在广角侧的状态下，以使被摄体图像位置朝向中央区域移动的方式使回转机构16进行工作之后，使监控摄像机10的焦距再次向长焦侧变倍(例如，变更至向广角侧变倍之前的值)即可。

在本实施方式中，有时因基于回转机构16的监控摄像机10的回转而被摄体图像位置在摄像图像内会从中央区域偏移。而且，被摄体图像位置的偏移量通过延长焦距(向长焦侧变倍)而相对增加。在本实施方式的对位控制中，利用透镜侧抖动校正机构29使被摄体图像位置与中央区域对齐，因此，若被摄体图像位置位于摄像图像内，则能够与偏移量无关地进行对位。而且，使被摄体图像位置与中央区域对齐时的精度(对位精度)通过延长焦距(向长焦侧变倍)而下降。换言之，即使在使监控摄像机10以恒定的回转角度进行了回转的情况下，与焦距在广角侧的状态相比，在相对长焦侧的状态时被摄体图像位置因监控摄像机10的回转而大幅变化，因此基于回转的对位精度相对降低。如此，即使随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而基于回转的对位的精度相对下降，若在监控摄像机10的回转之后被摄体图像位置位于摄像图像内，则能够与偏移量无关地通过透镜侧抖动校正机构29、摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33中的至少一个的工作而进行对位。

中央区域为本发明的技术中的“特定位置”的一例。通过将特定位置设为摄像图像内的中央区域，能够使被摄体图像位置与摄像图像内的中央对齐。另外，“特定位置”并不限定于摄像图像中的中央区域，也可以为从摄像图像的中央向俯仰轴PA方向及偏航轴YA方向偏移的位置。

并且，在监控摄像机10中，通过使防振透镜15B1移动而校正抖动。因此，能够在防振透镜15B1的可动区域的范围内校正抖动及使被摄体图像位置与中央区域对齐。

[第二实施方式]

接着，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，对与第一实施方式相同的要件及部件等标注与第一实施方式相同的符号，并省略详细说明。并且，作为第二实施方式的摄像装置的一例的摄像摄像机的整体结构也与第一实施方式的监控摄像机10相同，因此省略图示。

在第二实施方式中，作为一例，如图14所示，控制部37H进行对位控制时进行工作的抖动校正机构为摄像元件侧抖动校正机构45。换言之，在第一实施方式的对位控制处理的流程中，在步骤ST34中具有对位控制处理的状态下进行工作的抖动校正机构在第二实施方式中为摄像元件侧抖动校正机构45。

在第二实施方式中，在对位控制中使用摄像元件侧抖动校正机构45，而不使用透镜侧抖动校正机构29。因此，在对位控制中，在监控摄像机10的抖动的校正中能够使用透镜侧抖动校正机构29。

另外，在第一实施方式中，在对位控制中使用透镜侧抖动校正机构29，而不使用摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33。因此，在对位控制中，在监控摄像机10的抖动的校正中能够使用摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33中的至少一个。

[第三实施方式]

接着，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，对与第一实施方式相同的要件及部件等标注与第一实施方式相同的符号，并省略详细说明。并且，作为第三实施方式的摄像装置的一例的摄像摄像机的整体结构也与第一实施方式的监控摄像机10相同，因此省略图示。

在第三实施方式中，作为一例，如图15所示，当控制部37H进行对位控制时，使电子式抖动校正部33进行工作。换言之，在第一实施方式的对位控制处理的流程中，在步骤ST34中具有对位控制处理的状态下，通过使电子式抖动校正部33进行工作而执行对位控制处理。

在第三实施方式中，在对位控制中使用电子式抖动校正部33，而不使用透镜侧抖动校正机构29及摄像元件侧抖动校正机构45。因此，在对位控制中，在监控摄像机10的抖动的校正中能够使用透镜侧抖动校正机构29及摄像元件侧抖动校正机构45中的至少一个。

另外，在第一实施方式中，在对位控制中使用透镜侧抖动校正机构29，而不使用摄像元件侧抖动校正机构45。因此，在对位控制中，在监控摄像机10的抖动的校正中能够使用摄像元件侧抖动校正机构45。

在第一实施方式、第二实施方式及第三实施方式中的任一实施方式中，均具有透镜侧抖动校正机构29、摄像元件侧抖动校正机构45及电子式抖动校正部33。因此，当进行对位控制处理时，通过使它们中的至少一个进行工作，能够在对位控制处理中使被摄体图像位置与中央区域对齐。

例如，可以通过使透镜侧抖动校正机构29及摄像元件侧抖动校正机构45这两个进行工作而执行对位及抖动校正。在该情况下，能够在防振透镜15B1及摄像元件25各自的可动区域的范围内进行对位及抖动校正。并且，在该情况下，能够通过使其他抖动校正机构或抖动校正部例如摄像元件25移动而校正由于防振透镜15B1的移动受到防振透镜15B1的可动区域的限制而未被完全校正的抖动。

此外，在监控摄像机10中，在俯仰轴PA方向及偏航轴YA各自上检测抖动量。因此，与仅使用一个轴向上的抖动量校正抖动的情况相比，能够高精度地校正抖动。

在上述各实施方式中，举出监控摄像机10的存储装置36中存储有对位控制处理程序36A且监控摄像机的CPU37通过存储器35执行对位控制处理程序36A的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，也可以为管理装置11的存储装置60B中存储有对位控制处理程序36A且管理装置11的CPU60A通过存储器60C执行对位控制处理程序36A的例子。此外，作为一例，如图16所示，也可以使对位控制处理程序36A存储于作为非临时性存储介质的存储介质100中。在图16所示的例子的情况下，存储于存储介质100中的对位控制处理程序36A安装于计算机19中，CPU37按照对位控制处理程序36A执行上述对位控制处理。

在图16所示的例子中，CPU37为单个CPU，但本发明的技术并不限定于此，也可以采用多个CPU。另外，作为存储介质100的一例，可以举出SSD或USB存储器等任意的便携式存储介质。

并且，也可以在经由通信网(省略图示)连接于计算机19的其他计算机或服务器装置等的存储部中预先存储对位控制处理程序36A，并根据上述监控摄像机10的请求将对位控制处理程序36A下载于计算机19中。在该情况下，由计算机19的CPU37执行下载的对位控制处理程序36A。

并且，在图16所示的例子中，示出在监控摄像机10的计算机19中安装对位控制处理程序36A的方式，但本发明的技术并不限定于此，也可以在管理装置11的控制装置60中安装对位控制处理程序36A。在该情况下，CPU60A按照对位控制处理程序36A执行上述对位控制处理。并且，也可以由监控摄像机10和管理装置11分散进行对位控制处理。例如，可以由管理装置11的CPU60A执行第1对位控制(参考图12A所示的步骤ST28)，且由监控摄像机10的CPU37执行第2对位控制(参考图12B所示的步骤ST34)。

并且，在上述各实施方式中，举出被摄体图像检测部37A、图像位置判定部37B、变焦判定部37C、第1偏移量计算部37D、第2偏移量计算部37E、回转量导出部37F、回转完成判定部37G及控制部37H通过基于计算机19的软件结构来实现的方式例进行了说明，但本发明的技术并不限定于此。例如，被摄体图像检测部37A、图像位置判定部37B、变焦判定部37C、第1偏移量计算部37D、第2偏移量计算部37E、回转量导出部37F、回转完成判定部37G及控制部37H例如也可以通过包括ASIC、FPGA和/或PLD的器件来实现。并且，被摄体图像检测部37A、图像位置判定部37B、变焦判定部37C、第1偏移量计算部37D、第2偏移量计算部37E、回转量导出部37F、回转完成判定部37G及控制部37H也可以通过硬件结构与软件结构的组合来实现。

作为执行上述对位控制处理的硬件资源，能够使用如下所示的各种处理器。作为处理器，例如，如上所述，可以举出通过执行软件即程序而作为执行对位控制处理的硬件资源发挥作用的通用的处理器即CPU。并且，作为处理器，例如可以举出FPGA、PLD或ASIC等具有为了执行特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路。在任何处理器中都内置或连接有存储器，任何处理器都通过使用存储器来执行对位控制处理。

执行对位控制处理的硬件资源可以由这些各种处理器中的一个构成，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA的组合、或CPU与FPGA的组合)构成。并且，执行对位控制处理的硬件资源也可以为一个处理器。

作为由一个处理器构成的例子，第一，有以一个以上的CPU与软件的组合构成一个处理器，该处理器作为执行控制部37、被摄体图像检测部37A及变焦判定部37C各自的处理的硬件资源发挥作用的方式。第二，有以SoC等为代表那样，使用由一个IC芯片实现包括执行对位控制处理的多个硬件资源的***整体的功能的处理器的方式。如此，控制部37、被摄体图像检测部37A及变焦判定部37C各自的处理使用上述各种处理器中的一个以上作为硬件资源来实现。

此外，作为这些各种处理器的硬件结构，更具体而言，能够使用将半导体元件等电路元件组合而成的电路。

并且，上述对位控制处理仅仅是一例。因此，在不脱离宗旨的范围内，当然可以删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者更换处理顺序。

并且，在上述实施方式中，作为本发明的技术所涉及的摄像装置的一例，举出了监控摄像机10，但本发明的技术并不限定于此。例如，也能够代替监控摄像机10而对便携式的镜头可换式摄像机、便携式的镜头固定式摄像机、个人电脑、智能器件或可穿戴式终端装置等各种电子设备适用本发明的技术。即使是这些电子设备，也可得到与上述各实施方式中所说明的监控摄像机10相同的作用及效果。

以上所示的记载内容及图示内容为关于本发明的技术所涉及的一部分的详细说明，只不过是本发明的技术的一例。例如，与上述结构、功能、作用及效果有关的说明为与本发明的技术所涉及的部分的结构、功能、作用及效果的一例有关的说明。因此，在不脱离本发明的技术宗旨的范围内，当然可以对以上所示的记载内容及图示内容删除不必要的部分，或者追加或替换新的要件。并且，为了避免错综复杂的情况，并且容易理解本发明的技术所涉及的部分，在以上所示的记载内容及图示内容中省略了与在使得能够实施本发明的技术的方面不特别需要说明的技术常识等有关的说明。

在本说明书中，“A和/或B”的含义与“A及B中的至少一个”相同。即，“A和/或B”的含义是可以仅为A，也可以仅为B，也可以为A与B的组合。并且，在本说明书中，将3个以上的事项用“和/或”连结而表现的情况也适用与“A和/或B”相同的思路。

本说明书中所记载的所有文献、专利申请及技术标准与具体地且分别地记载通过参考而被并入的各个文献、专利申请及技术标准的情况相同程度地，通过参考而被并入本说明书中。

关于以上实施方式，还公开以下附记。

(附记)

一种信息处理装置，其包括：

处理器；及

存储器，内置或连接于上述处理器，

上述处理器进行如下处理：

通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；

对于随着基于变倍机构的向长焦侧的变倍而利用摄像装置进行拍摄而得到的摄像图像，进行使所检测到的被摄体图像位置与摄像图像内的特定位置对齐的对位控制。

Claims (17)

1.一种摄像支援装置，其包括：

处理器；及

存储器，内置或连接于所述处理器，

所述处理器进行如下处理：

通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用所述摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示所述对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；

对于随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而利用所述摄像装置进行拍摄而得到的所述摄像图像，进行使所检测到的所述被摄体图像位置与所述摄像图像内的特定位置对齐的对位控制，

在所述存储器预先存储将随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而计算出的所述被摄体图像位置相对于所述特定位置的偏移量与用于消除所述偏移量的回转机构的回转量建立了对应关系的信息。

2.根据权利要求1所述的摄像支援装置，其中，

所述摄像装置具有校正以施加于所述摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正组件，

所述对位控制为包括如下控制的控制：通过使所述抖动校正组件进行工作而使由所述处理器检测到的所述被摄体图像位置与所述特定位置对齐。

3.根据权利要求1或2所述的摄像支援装置，其中，

所述对位控制为包括如下控制的控制：通过使所述回转机构进行工作而使由所述处理器检测到的所述被摄体图像位置与所述特定位置对齐。

4.根据权利要求1所述的摄像支援装置，其中，

所述摄像装置具有校正以施加于所述摄像装置的振动为原因而产生的抖动的抖动校正组件，

所述处理器通过根据所检测到的所述被摄体图像位置相对于所述特定位置的偏移量使所述抖动校正组件及所述回转机构中的至少一个进行工作而进行所述对位控制。

5.一种摄像支援装置，其包括：

处理器；及

存储器，内置或连接于所述处理器，

所述处理器进行如下处理：

通过使具有变倍机构及校正以受到的振动为原因而产生的抖动的抖动校正组件的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用所述摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示所述对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；

对于随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而利用所述摄像装置进行拍摄而得到的所述摄像图像，通过根据所检测到的所述被摄体图像位置相对于特定位置的偏移量使所述抖动校正组件及所述回转机构中的至少一个进行工作而进行使所检测到的所述被摄体图像位置与所述摄像图像内的所述特定位置对齐的对位控制，

在所述存储器预先存储将随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而计算出的所述被摄体图像位置相对于所述特定位置的偏移量与用于消除所述偏移量的回转机构的回转量建立了对应关系的信息。

6.根据权利要求4或5所述的摄像支援装置，其中，

所述对位控制包括：第1对位控制，通过使所述回转机构进行工作而使所述被摄体图像位置朝向所述特定位置移动；及第2对位控制，对位精度比所述第1对位控制的对位精度高，且通过使所述抖动校正组件进行工作而使所述被摄体图像位置朝向所述特定位置移动，

所述处理器在进行所述第1对位控制之后进行所述第2对位控制。

7.根据权利要求4或5所述的摄像支援装置，其中，

当向所述长焦侧进行所述变倍而所述被摄体图像位置从所述摄像图像发生了偏离时，所述处理器通过所述回转机构的工作使所述被摄体图像位置朝向所述特定位置移动，并通过所述抖动校正组件的工作使所述被摄体图像位置朝向所述特定位置移动。

8.根据权利要求1、2、4、5中任一项所述的摄像支援装置，其中，

在所述对象被摄体图像显示于所述摄像图像的状态下向所述长焦侧进行所述变倍而所述对象被摄体图像中的至少一部分从所述摄像图像发生了偏离时，所述处理器进行所述对位控制，

所述特定位置为作为所述对象被摄体图像落在所述摄像图像内的位置而规定的位置。

9.根据权利要求1、2、4、5中任一项所述的摄像支援装置，其中，

如果基于所述回转机构的回转角度相对于摄像范围的对位精度随着由所述变倍机构进行的向所述长焦侧的变倍而相对下降，则在所述摄像图像内的所述被摄体图像位置从所述特定位置的偏移量增加。

10.根据权利要求1、2、4、5中任一项所述的摄像支援装置，其中，

所述处理器将所述特定位置作为所述摄像图像内的中央位置而进行所述对位控制。

11.根据权利要求10所述的摄像支援装置，其中，

对所述摄像装置进行的由所述回转机构进行的回转已停止时的停止位置处的所述回转机构的回转角的偏差小于所述长焦侧的摄像范围的视角的一半。

12.根据权利要求11所述的摄像支援装置，其中，

所述偏差小于所述视角的一半且小于所述被摄体图像位置相对于所述特定位置的偏移量。

13.一种摄像支援***，其包括：

权利要求1至12中任一项所述的摄像支援装置；及

所述回转机构，

当所述回转机构使所述摄像装置进行回转时，所述摄像支援装置支援基于所述摄像装置的摄像。

14.一种摄像***，其包括：

权利要求1至12中任一项所述的摄像支援装置；及

所述摄像装置，

所述摄像装置通过所述摄像支援装置进行摄像的支援。

15.根据权利要求14所述的摄像***，其还包括所述回转机构，

所述回转机构使所述摄像装置进行回转。

16.一种摄像支援方法，其包括如下步骤：

通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用所述摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示所述对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及

对于随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而利用所述摄像装置进行拍摄而得到的所述摄像图像，进行使所检测到的所述被摄体图像位置与所述摄像图像内的特定位置对齐的对位控制，

预先存储将随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而计算出的所述被摄体图像位置相对于所述特定位置的偏移量与用于消除所述偏移量的回转机构的回转量建立了对应关系的信息。

17.一种存储介质，存储有程序，该程序用于使计算机执行包括如下步骤的处理：

通过使具有变倍机构的摄像装置进行回转的回转机构的工作，检测利用所述摄像装置拍摄包含对象被摄体的摄像区域而得到的摄像图像内的表示所述对象被摄体的对象被摄体图像的被摄体图像位置；及

对于随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而利用所述摄像装置进行拍摄而得到的所述摄像图像，进行使所检测到的所述被摄体图像位置与所述摄像图像内的特定位置对齐的对位控制，

预先存储将随着由所述变倍机构进行的向长焦侧的变倍而计算出的所述被摄体图像位置相对于所述特定位置的偏移量与用于消除所述偏移量的回转机构的回转量建立了对应关系的信息。