JP6025365B2 - 較正処理装置、カメラ較正装置、カメラシステム、およびカメラ較正方法 - Google Patents
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Description
移動体の所定位置に取り付けられ、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像するカメラと、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成する画像重畳部と、
前記較正用オブジェクトの移動指示に基づいて前記較正用オブジェクトを移動させた重畳画像を前記画像重畳部に生成させるとともに、当該重畳画像において、前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれ、かつ、前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が位置する位置に前記較正用オブジェクトが移動されたときの該較正用オブジェクトの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する演算部と、
を備え、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とする。
前記演算部は、前記較正用オブジェクトの回転方向の移動量を算出するときは、回転の中心点を前記第1調整部の中心点とすることを特徴とする。
前記第2調整部は、所定の間隔を有する複数の線、あるいは所定の幅を有する線により前記所定の回転範囲を特定することを特徴とする。
前記第1調整部は、円形の図形により前記所定の領域を特定することを特徴とする。
前記第1調整部は、前記円形の図形の直径によりパン角およびチルト角の調整精度を規定し、
前記第2調整部は、前記所定の間隔を有する複数の線の長さおよび間隔、あるいは前記所定の幅を有する線の長さおよび幅によりロール角の調整精度を規定する。
前記較正用オブジェクトは、第1補助調整部をさらに有し、
前記第1補助調整部は、前記第1調整部の所定の領域よりも大きい所定の領域を示唆し、前記第1調整部を囲むように配置されることを特徴とする。
前記第1補助調整部の領域の境界線は、前記第1調整部の領域の境界線と異なる色で配色されることを特徴とする。
前記第1補助調整部は、円形の図形により前記所定の領域を特定することを特徴とする。
前記較正用オブジェクトは、第2補助調整部をさらに有し、
前記第2補助調整部は、所定の回転範囲を示唆することを特徴とする。
前記第2補助調整部の回転範囲の境界線は、前記第2調整部の回転範囲の境界線と異なる色で配色されることを特徴とする。
前記第2補助調整部は、所定の間隔を有する複数の線、あるいは所定の幅を有する線により前記所定の回転範囲を特定することを特徴とする。
前記画像重畳部は、前記カメラによる撮像画像に表示された指標に歪みが生じる場合には、前記歪みに応じて決定される角度分だけ前記第2調整部を水平方向から傾けた較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成することを特徴とする。
移動体の所定位置に取り付けられたカメラにより、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像する撮像ステップと、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を表示する表示ステップと、
前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれるよう前記較正用オブジェクトを移動する移動ステップと、
前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が入る位置まで、前記第1調整部を中心に前記較正用オブジェクトを回転させる回転ステップと、
前記移動ステップと前記回転ステップにより特定される前記較正用オブジェクトの移動量に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する算出ステップと、
を含み、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とする。
移動体の所定位置に取り付けられ、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像するカメラからの撮像画像を利用して、当該カメラのパン角、チルト角およびロール角における取り付け位置のずれを較正する較正処理装置であって、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成する画像重畳部と、
前記較正用オブジェクトの移動指示に基づいて前記較正用オブジェクトを移動させた重畳画像を前記画像重畳部に生成させるとともに、当該重畳画像において、前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれ、かつ、前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が位置する位置に前記較正用オブジェクトが移動されたときの該較正用オブジェクトの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する演算部と、
を備え、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とする。
移動体の所定位置に取り付けられ、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像するカメラと、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成する画像重畳部と、
前記移動体内に設けられ、前記重畳画像が表示される表示部と、
前記重畳画像において、前記較正用オブジェクトに対してその表示位置を移動させる指示を行う指示部と、
前記指示部による前記較正用オブジェクトの移動指示に基づいて前記較正用オブジェクトを移動させた重畳画像を前記画像重畳部に生成させるとともに、当該重畳画像において、前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれ、かつ、前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が位置する位置に前記較正用オブジェクトが移動されたときの該較正用オブジェクトの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する演算部と、
を備え、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とする。
また、パンチルト調整部421の領域の大きさによって規定されるパン角およびチルト角の調整精度は、左指示部51、右指示部52、下指示部53、および上指示部54の1回の押圧に対応するカメラの角度変更に伴う画面上の移動量の整数倍とすることが、ユーザ等にとって調整量が把握しやすく望ましい。
またロール調整部422の直線の長さおよび間隔によって規定されるロール角の調整精度は、左回転指示部55および右回転指示部56の1回の押圧に対応するカメラの移動角度の整数倍とすることが、ユーザ等にとって調整量が把握しやすく望ましい。
2 CPU
3 バス
4 表示部
5 指示部
6 センサ
10 カメラ較正装置
11 カメラ
12 較正処理装置
41 指標
42 較正用オブジェクト
43 バンパー
51 左指示部
52 右指示部
53 下指示部
54 上指示部
55 左回転指示部
56 右回転指示部
57 戻り指示部
58 次へ指示部
100 移動体
121 画像処理部
122 画像重畳部
123 画像出力部
124 CPU
125 記憶部
421 パンチルト調整部
422 ロール調整部
423 パンチルト補助調整部
424 ロール補助調整部
Claims (15)
- 移動体の所定位置に取り付けられ、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像するカメラと、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成する画像重畳部と、
前記較正用オブジェクトの移動指示に基づいて前記較正用オブジェクトを移動させた重畳画像を前記画像重畳部に生成させるとともに、当該重畳画像において、前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれ、かつ、前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が位置する位置に前記較正用オブジェクトが移動されたときの該較正用オブジェクトの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する演算部と、
を備え、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とするカメラ較正装置。 - 前記演算部は、前記較正用オブジェクトの回転方向の移動量を算出するときは、回転の中心点を前記第1調整部の中心点とすることを特徴とする、請求項1に記載のカメラ較正装置。
- 前記第2調整部は、所定の間隔を有する複数の線、あるいは所定の幅を有する線により前記所定の回転範囲を特定することを特徴とする、請求項1または2に記載のカメラ較正装置。
- 前記第1調整部は、円形の図形により前記所定の領域を特定することを特徴とする、請求項3に記載のカメラ較正装置。
- 前記第1調整部は、前記円形の図形の直径によりパン角およびチルト角の調整精度を規定し、
前記第2調整部は、前記所定の間隔を有する複数の線の長さおよび間隔、あるいは前記所定の幅を有する線の長さおよび幅によりロール角の調整精度を規定することを特徴とする、請求項4に記載のカメラ較正装置。 - 前記較正用オブジェクトは、第1補助調整部をさらに有し、
前記第1補助調整部は、前記第1調整部の所定の領域よりも大きい所定の領域を示唆し、前記第1調整部を囲むように配置されることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載のカメラ較正装置。 - 前記第1補助調整部の領域の境界線は、前記第1調整部の領域の境界線と異なる色で配色されることを特徴とする、請求項6に記載のカメラ較正装置。
- 前記第1補助調整部は、円形の図形により前記所定の領域を特定することを特徴とする、請求項6または7に記載のカメラ較正装置。
- 前記較正用オブジェクトは、第2補助調整部をさらに有し、
前記第2補助調整部は、所定の回転範囲を示唆することを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載のカメラ較正装置。 - 前記第2補助調整部の回転範囲の境界線は、前記第2調整部の回転範囲の境界線と異なる色で配色されることを特徴とする、請求項9に記載のカメラ較正装置。
- 前記第2補助調整部は、所定の間隔を有する複数の線、あるいは所定の幅を有する線により前記所定の回転範囲を特定することを特徴とする、請求項9または10に記載のカメラ較正装置。
- 前記画像重畳部は、前記カメラによる撮像画像に表示された指標に歪みが生じる場合には、前記歪みに応じて決定される角度分だけ前記第2調整部を水平方向から傾けた較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成することを特徴とする、請求項1から11のいずれか一項に記載のカメラ較正装置。
- 移動体の所定位置に取り付けられたカメラにより、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像する撮像ステップと、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を表示する表示ステップと、
前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれるよう前記較正用オブジェクトを移動する移動ステップと、
前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が入る位置まで、前記第1調整部を中心に前記較正用オブジェクトを回転させる回転ステップと、
前記移動ステップと前記回転ステップにより特定される前記較正用オブジェクトの移動量に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する算出ステップと、
を含み、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とするカメラ較正方法。 - 移動体の所定位置に取り付けられ、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像するカメラからの撮像画像を利用して、当該カメラのパン角、チルト角およびロール角における取り付け位置のずれを較正する較正処理装置であって、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成する画像重畳部と、
前記較正用オブジェクトの移動指示に基づいて前記較正用オブジェクトを移動させた重畳画像を前記画像重畳部に生成させるとともに、当該重畳画像において、前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれ、かつ、前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が位置する位置に前記較正用オブジェクトが移動されたときの該較正用オブジェクトの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する演算部と、
を備え、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とする較正処理装置。 - 移動体の所定位置に取り付けられ、移動体外部に配された指標を含む画像を撮像するカメラと、
前記カメラによる撮像画像に対して、所定の領域を示唆する第1調整部と、所定の回転範囲を示唆する第2調整部と、を有する較正用オブジェクトを重畳した重畳画像を生成する画像重畳部と、
前記移動体内に設けられ、前記重畳画像が表示される表示部と、
前記重畳画像において、前記較正用オブジェクトに対してその表示位置を移動させる指示を行う指示部と、
前記指示部による前記較正用オブジェクトの移動指示に基づいて前記較正用オブジェクトを移動させた重畳画像を前記画像重畳部に生成させるとともに、当該重畳画像において、前記第1調整部の前記所定の領域内に前記指標の一端が含まれ、かつ、前記第2調整部の前記所定の回転範囲内に前記指標が位置する位置に前記較正用オブジェクトが移動されたときの該較正用オブジェクトの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを較正するパン角、チルト角およびロール角を算出する演算部と、
を備え、
前記第1調整部は、前記指標の一端に位置合わせする際の調整範囲を示唆する図形であることを特徴とするカメラシステム。
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