CN112261262B - 图像校准方法和装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种图像校准方法和装置、电子设备和可读存储介质，属于图像处理领域。其中的方法包括：在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，图像采集设备中的多个相机模组包括至少一个相机云台模组，相机云台模组包括镜头以及相机云台；获取与至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；根据至少一个等效图像偏移量以及多个相机模组的位置分布，确定多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；根据多个图像实时偏移量对图像数据进行图像校准。解决了相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

Description

图像校准方法和装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请属于图像处理领域，具体涉及一种图像校准方法和装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

当前手机拍照功能越来越重要，手机上的相机模组中的摄像头数量也越来越多，多摄组合拍照和拍照防抖技术是比较流行的拍照技术。一方面，多摄组合拍照技术可以提供更加强大、丰富的拍照功能；另一方面，通过相机云台实现的拍照防抖技术可以有效提升拍照的成片质量和拍照体验。

在实现本申请过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

现有相机云台防抖技术一般只用于单摄模组拍照，而多摄模组组合拍照则需要进行画面校准，但拍照过程中相机云台防抖作用而导致镜头位置不断旋转，无法进行有效的多摄画面校准。因此，在相关技术中，通常将相机云台固定在中心位置，拍照过程中就不能利用相机云台进行有效的防抖。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明 内容

本申请实施例的目的是提供一种图像校准方法和装置、电子设备和可读存储介质，能够解决相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种图像校准方法，该方法包括：在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准。

第二方面，本申请实施例提供了一种图像校准装置，所述装置包括：第一获取单元，用于在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；第二获取单元，用于获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；第一确定单元，用于根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；校准单元，用于根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的图像校准方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的图像校准方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的图像校准方法。

在本申请实施例中，在通过图像采集设备采集图像数据时，获取图像采集设备多个相机模组中至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度；获取与至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；根据至少一个等效图像偏移量以及多个相机模组的位置分布，确定多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；根据多个图像实时偏移量对图像数据进行图像校准。实现了在多摄组合拍照时结合相机云台的拍照功能，并根据相机云台模组的相机云台旋转角度以及图像采集设备中多个相机模组的位置分布确定图像实时偏移量，对图像数据进行图像校准。解决了相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

附图说明

图1是本申请实施例中一种可选地图像校准方法的流程示意图；

图2a是本申请实施例中一种可选地相机云台模组的示意图；

图2b是本申请实施例中一种可选地普通相机模组的示意图；

图3是本申请实施例中又一种可选地相机云台模组的示意图；

图4是本申请实施例中又一种可选地图像采集设备的示意图；

图5是本申请实施例中又一种可选地图像校准装置的结构示意图；

图6是本申请实施例中又一种可选地电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的图像校准方法进行详细地说明。

根据本申请实施例的一方面，提出了一种图像校准方法，如图1所示，该方法具体可以包括以下步骤：

S102，在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；

S104，获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；

S106，根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；

S108，根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准。

在本实施例中，图像采集设备中的相机模组中包括多个如图2a所示的相机云台模组，或者还包括如图2b所示的普通相机模组，在本实施例中，对普通相机模组的数量不做限定。相机云台模组包括相机云台以及镜头，镜头设置于相机云台上，由相机云台对镜头进行固定。在图像采集设备通过相机云台模组采集图像数据的过程中，通过相机云台中陀螺仪来实现镜头的防抖功能。需要说明的是，本实施例中的多个相机模组指代相机模组的数量为两个或两个以上。

在本实施例中，在多摄组合拍照的过程中，加入相机云台的防抖功能之后，多摄组合拍照的图像偏移是实时变化的，每一个图像帧都存在对应的图像偏移。进一步地，等效图像偏移量是在相机云台模组中相机云台实现防抖功能的过程中，相机云台固定的镜头随相机云台运动发生的图像偏移得到的。在本实施例中，相机云台的运动状态通过相机云台旋转角进行表示，通过相机云台模组的相机云台旋转角度来确定对应的等效图像偏移量。

另一方面，由于图像采集设备中相机模组之间的位置分布，也会产生相应的固定图像偏移量，因此，在本实施例中，根据相机云台模组运动产生的等效图像偏移量以及相机云台模组之间位置分布产生的固定图像偏移量，可以确定每个图像帧对应的图像实时偏移量，进而对图像帧进行图像校准。

需要说明的是，通过本实施例，根据相机云台模组的相机云台旋转角度确定对应的等效图像偏移量，来矫正因相机云台防抖运动而导致的图像偏移，同时通过云台相机模组的等效图像偏移量以及图像采集设备中多个相机模组的位置分布，确定多个相机模组分别对应的图像实时偏移量，然后根据图像采集设备中各个相机模组对应的图像实时偏移量对图像数据进行图像校准。实现了在多摄组合拍照时结合相机云台的防抖功能，解决了相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

可选地，在本实施例中，在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，包括但不限于：获取相机云台模组的外支架旋转角度，以及相机云台模组的内支架旋转角度。

在本实施例中，相机云台模组中的相机云台中包括外支架以及内支架，相机云台旋转角度包括外支架的外支架旋转角度以及内支架的内支架旋转角度，在相机云台模组的使用过程中，外支架旋转角度以及内支架旋转角度可以根据图像采集设备中的图像处理器的传输信息中获取。

通过获取相机云台的外支架旋转角度以及内支架旋转角度，能够获取到相机云台模组的相机云台旋转角度，进而确定相机云台的运动状态。

可选地，在本实施例中，相机云台模组中的陀螺仪包括第一转轴和第二转轴，其中，获取相机云台模组的外支架旋转角度，以及相机云台模组的内支架旋转角度，包括但不限于：获取第一转轴在第一方向上旋转的第一角度，以得到外支架旋转角度；获取第二转轴在第二方向上旋转的第二角度，以得到外支架旋转角度。

具体地，如图3所示的相机云台模组示意图，从相机云台模组30获取每一帧图像对应的相机云台分别在两个方向上的旋转角度值(α,β)，α为相机云台的外支架旋转角度，β是相机云台的内支架旋转角度。外支架旋转角度α是相机云台中陀螺仪第一转轴32在第一方向上旋转的第一角度，内支架旋转角度β是陀螺仪中第二转轴34在第二方向上旋转的第二角度，第一转轴32和第二转轴34分别按照云台相机模组30的对角线进行安装的。需要说明的是，外支架旋转角度α与内支架旋转角度β分别包括水平分量以及竖直分量。

通过上述实施例，获取相机云台中陀螺仪的第一转轴旋转的第一角度以及第二转轴旋转的第二角度，提高了获取到的相机云台旋转角度的准确性。

可选地，在本实施例中，获取与至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量，包括但不限于：根据相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，分别获取至少一个相机云台旋转角度中每个相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量。

具体地，在本实施例中，利用获取图像数据中图像帧时，相机云台模组在第一方向以及第二方向的旋转角度，得到相机云台旋转角度(α,β)，通过相机云台旋转角度和图像偏移量之间的函数关系Δy＝f(α,β)，可以确定相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量Δy。

通过上述实施例，根据相机云台旋转角度以及图像偏移量的映射关系，分别获取至少一个相机云台旋转角度中每个相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量，能够确定相机云台模组的相机云台运动过程中产生的图像数据偏移。

可选地，在本实施例中，在根据相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，获取相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量之前，还包括但不限于：在相机云台模组处于初始位置时，采集第一图像；在相机云台模组运动至最大旋转角度时，采集第二图像；根据第一图像以及第二图像确定实际偏移量，并根据最大旋转角度与实际偏移量确定映射关系。

在具体地应用场景中，由于每个相机云台模组之间都存在细微的差异，需要对每个模组的图像偏移量以及相机云台旋转角度对应的映射关系进行校准。校准是通过在相机云台模组的初始位置拍一张第一图像，在相机云台运动模组到极限位置时拍一张第二图像，其中，极限位置即相机云台的最大旋转角度。然后计算第一图像以及第二图像之间的实际偏移量，将将实际偏移量写入相机云台模组的存储器中，相机云台模组的存储器包括但不限于EEPROM (Electrically Erasable Programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)。然后获取相机云台模组的存储器中的实际偏移量，构建线性/非线性的映射关系Δy＝f(α,β)，根据该映射关系可以根据相机云台旋转角确定等效图像偏移量。

通过上述实施例，获取相机云台模组的实际偏移量，然后根据相机云台模组的最大旋转角度以及实际偏移确定映射关系，以根据得到的映射关系以及相机云台旋转角度得到对应的等效图像偏移量。

可选地，在本实施例中，根据至少一个等效图像偏移量以及多个相机模组的位置分布，确定多个相机模组对应的多个图像实时偏移量，包括但不限于：根据多个相机模组之间的位置分布，获取多个相机模组对应的多个固定偏移量；根据至少一个等效图像偏移量以及多个固定偏移量确定多个图像实时偏移量。

具体地，在本实施例中，相机云台模组之间的距离也会产生固定的图像偏移，因此需要根据相机云台模组中相机云台运动产生的图像偏移。在本实施例根据多个相机模组之间的位置分布获取对应的多组固定偏移量，然后根据相机云台模组运动产生的等效图像偏移量以及固定偏移量，确定多个相机模组对应的多个图像实时偏移量。

在具体地应用场景中，图像采集设备的多个相机模组中包括至少个相机云台模组以及普通相机模组，其中，根据多个相机模组之间的位置分布、以及至少一个相机云台模组与普通相机模组之间位置分布，获取图像采集设备中相机模组对应的的多个固定偏移量；根据多个等效图像偏移量以及多个固定偏移量确定多个图像实时偏移量。

在一个例子中，如图4所示的图像采集设备中包括相机云台模组40、相机云台模组42以及普通相机模组44，其中，S1是相机云台模组40相对原始中心位置的等效图像偏移量，S2是相机云台模组42相对原始中心位置的等效图像偏移量，R12、R23、R13分别是相机云台模组以及普通相机模组之间的固定偏移量，该固定偏移量可以通过相机模组的安装位置分布计算得到，F12、F23、 F13分别为相机模组之间的图像实时偏移量，可以通过等效图像偏移量R12、R23、R13以及固定偏移量S1、S2得到。

例如，已知向量

和向量

通过向量减法可以求出图像实时偏移量

基于相同的方式，可以计算出图像实时偏移量

以及

本实施例在此不做赘述。

通过上述实施例，根据图像采集设备中相机云台模组对应的的等效图像偏移量，以及多个相机模组之间的固定偏移量，来确定相机模组分别对应的图像实时偏移量，确定了相机云台防抖功能导致的图像数据的实际偏移量。

可选地，在本实施例中，根据多个图像实时偏移量对图像数据进行图像校准，包括但不限于：根据多个图像实时偏移量对图像数据进行图像裁剪。

具体地，在获取到多摄组合拍照的图像实时偏移量之后，基于图像实时偏移量通过图像裁剪进行图像帧的图像校准。需要说明的是，在多摄组合拍照加入相机云台防抖功能之后，多摄组合拍照的图像实时偏移量是实时变化的，图像数据中的每个图像帧对应的图像实时偏移量都可能存在不同，在本实施例中，需要获取每个图像帧对应的图像实时偏移量对图像帧进行图像校准。

通过本实施例，在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度；获取与至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；根据至少一个等效图像偏移量以及多个相机模组的位置分布，确定多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；根据多个图像实时偏移量对图像数据进行图像校准。实现了在多摄组合拍照时结合相机云台的拍照功能，并根据相机云台模组的相机云台旋转角度以及相机云台的位置分布确定图像实时偏移量，对图像数据进行图像校准，解决了相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

需要说明的是，本申请实施例提供的图像校准方法，执行主体可以为图像校准装置，或者该图像校准装置中的用于执行加载图像校准方法的控制模块。本申请实施例中以图像校准装置执行加载图像校准的方法为例，说明本申请实施例提供的图像校准的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提出了一种图像校准装置，如图5所示，该图像校准具体可以包括：

1)第一获取单元50，用于在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；

2)第二获取单元52，用于获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；

3)第一确定单元54，用于根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；

4)校准单元56，用于根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准。

可选地，在本实施例中，所述第一获取单元50包括：

1)第一获取模块，用于获取所述相机云台模组的外支架旋转角度，以及所述相机云台模组的内支架旋转角度。

可选地，在本实施例中，所述相机云台模组中的陀螺仪包括第一转轴和第二转轴，其中，所述第一获取模块包括：

1)第一获取子模块，用于获取所述第一转轴在第一方向上旋转的第一角度，以得到所述外支架旋转角度；

2)第二获取子模块，用于获取所述第二转轴在第二方向上旋转的第二角度，以得到所述外支架旋转角度。

可选地，在本实施例中，所述第二获取单元52包括：

1)第二获取模块，用于根据所述相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，获取所述相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量。

可选地，在本实施例中，还包括：

1)第一采集单元，用于在根据所述相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，获取所述相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量之前，在所述相机云台模组处于初始位置时，采集第一图像；

2)第二采集单元，用于在所述相机云台模组运动至最大旋转角度时，采集第二图像；

3)第二确定单元，用于根据所述第一图像以及所述第二图像确定实际偏移量，并根据所述最大旋转角度与所述实际偏移量确定所述映射关系。

可选地，在本实施例中，所述第一确定单元54包括：

1)第三获取模块，用于根据所述多个相机模组之间的位置分布，获取所述多个相机模组对应的多个固定偏移量；

2)确定模块，用于根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个固定偏移量确定所述多个图像实时偏移量。

可选地，在本实施例中，所述校准单元56包括：

1)校准模块，用于根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像裁剪。

本申请实施例中的图像校准装置可以是具体的装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA) 等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage， NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的图像校准装置可以为具有操作***的装置。该操作***可以为安卓(Android)操作***，可以为ios操作***，还可以为其他可能的操作***，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的图像校准装置能够实现图1至图4的方法实施例中图像校准方法实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

通过本实施例中提出的图像校准装置，获取图像采集设备中多个相机云台模组对应的多组相机云台旋转角度；获取与多组相机云台旋转角度对应的多组等效图像偏移量；根据多组等效图像偏移量以及多个相机云台模组的位置分布，确定多个相机云台模组对应的多组图像实时偏移量；根据多组图像实时偏移量对图像数据进行图像校准。实现了在多摄组合拍照时结合相机云台的拍照功能，并根据相机云台模组的相机云台旋转角度以及相机云台的位置分布确定图像实时偏移量，对图像数据进行图像校准，解决了相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

根据本申请实施例的另一个方面，提出了一种图像校准装置，电子设备，包括处理器610，存储器609，存储在存储器609上并可在所述处理器610上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器610执行时实现上述图像校准方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要注意的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图6为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609、以及处理器610等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理***与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

传感器605，用于在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；

处理器610，用于获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元604可以包括图形处理器 (GraphicsProcessing Unit，GPU)6041和麦克风6042，图形处理器6041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元606可包括显示面板6061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板6061。用户输入单元607包括触控面板6071以及其他输入设备6072。触控面板6071，也称为触摸屏。触控面板6071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备6072 可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器609可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作***。处理器610可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器610中。

通过本实施例中提出的电子设备，在通过图像采集设备采集图像数据时，获取图像采集设备多个相机模组中至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度；获取与至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；根据至少一个等效图像偏移量以及多个相机模组的位置分布，确定多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；根据多个图像实时偏移量对图像数据进行图像校准。实现了在多摄组合拍照时结合相机云台的拍照功能，并根据相机云台模组的相机云台旋转角度以及图像采集设备中多个相机模组的位置分布确定图像实时偏移量，对图像数据进行图像校准。解决了相关技术中在使用相机云台的防抖功能时，无法对多摄组合拍照画面进行有效的画面校准的问题。

根据本申请实施例的另一个方面还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述图像校准方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory， ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述图像校准方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为***级芯片、***芯片、芯片***或片上***芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (14)

1.一种图像校准方法，其特征在于，所述方法包括：

在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；

获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；

根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；

根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准；

根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量，包括：

根据所述多个相机模组之间的位置分布，获取所述多个相机模组对应的多个固定偏移量；

根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个固定偏移量确定所述多个图像实时偏移量；

所述固定偏移量通过所述相机模组的安装位置分布计算得到；

所述等效图像偏移量为所述相机云台模组相对原始中心位置的偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，包括：

获取所述相机云台模组的外支架旋转角度，以及所述相机云台模组的内支架旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机云台模组中的陀螺仪包括第一转轴和第二转轴，其中，

获取所述相机云台模组的外支架旋转角度，以及所述相机云台模组的内支架旋转角度，包括：

获取所述第一转轴在第一方向上旋转的第一角度，以得到所述外支架旋转角度；

获取所述第二转轴在第二方向上旋转的第二角度，以得到所述外支架旋转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量，包括：

根据相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，分别获取所述至少一个相机云台旋转角度中每个所述相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，获取所述相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量之前，还包括：

在所述相机云台模组处于初始位置时，采集第一图像；

在所述相机云台模组运动至最大旋转角度时，采集第二图像；

根据所述第一图像以及所述第二图像确定实际偏移量，并根据所述最大旋转角度与所述实际偏移量确定所述映射关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准，包括：

根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像裁剪。

7.一种图像校准装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于在通过图像采集设备采集图像数据时，获取至少一个相机云台模组对应的至少一个相机云台旋转角度，其中，所述图像采集设备中的多个相机模组包括所述至少一个相机云台模组，所述相机云台模组包括镜头以及相机云台；

第二获取单元，用于获取与所述至少一个相机云台旋转角度对应的至少一个等效图像偏移量；

第一确定单元，用于根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个相机模组的位置分布，确定所述多个相机模组对应的多个图像实时偏移量；

校准单元，用于根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像校准；

所述第一确定单元包括：

第三获取模块，用于根据所述多个相机模组之间的位置分布，获取所述多个相机模组对应的多个固定偏移量；

确定模块，用于根据所述至少一个等效图像偏移量以及所述多个固定偏移量确定所述多个图像实时偏移量；

所述固定偏移量通过所述相机模组的安装位置分布计算得到；

所述等效图像偏移量为所述相机云台模组相对原始中心位置的偏移量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：

第一获取模块，用于获取所述相机云台模组的外支架旋转角度，以及所述相机云台模组的内支架旋转角度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述相机云台模组中的陀螺仪包括第一转轴和第二转轴，其中，

所述第一获取模块包括：

第一获取子模块，用于获取所述第一转轴在第一方向上旋转的第一角度，以得到所述外支架旋转角度；

第二获取子模块，用于获取所述第二转轴在第二方向上旋转的第二角度，以得到所述外支架旋转角度。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元包括：

第二获取模块，用于根据所述相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，获取所述相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

第一采集单元，用于在根据所述相机云台旋转角度与图像偏移量的映射关系，获取所述相机云台旋转角度对应的等效图像偏移量之前，在所述相机云台模组处于初始位置时，采集第一图像；

第二采集单元，用于在所述相机云台模组运动至最大旋转角度时，采集第二图像；

第二确定单元，用于根据所述第一图像以及所述第二图像确定实际偏移量，并根据所述最大旋转角度与所述实际偏移量确定所述映射关系。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述校准单元包括：

校准模块，用于根据所述多个图像实时偏移量对所述图像数据进行图像裁剪。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的图像校准方法的步骤。

14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的图像校准方法的步骤。

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