JP4792920B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させることにより被記録媒体に画像を形成する画像形成装置に関し、詳しくは、キャリッジの搬送系の異常を判定可能な画像形成装置に関する。

従来より、被記録媒体を副走査方向に移動させる動作と、記録ヘッドを搭載したキャリッジをガイド部に沿って主走査方向に移動させる動作とにより、被記録媒体に画像を形成する画像形成装置が知られている。

この種の画像形成装置では、画像の形成中に、キャリッジが移動するガイド部に異物が混入したり、キャリッジの駆動モータが故障したりする等の種々の原因により、キャリッジの搬送系に異常が生じ、その結果、歪んだ画像が形成されたり、被記録媒体が搬送されなくなる等、装置が正常に動作できなくなることがある。そして、このように装置が異常な状態にある場合には、装置の動作を停止させる、また、装置の動作が異常であることを使用者に報知する等の対策をとらなければならならず、装置の異常を即座に検出する必要があった。

そこで、ガイド部上のキャリッジの位置を検出し、検出した位置情報に基づいて、キャリッジの搬送系が正常であるか否かを判定することで、装置の異常を検出する画像形成装置が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２００２−１２７５６９号公報

しかしながら、上記提案の画像形成装置においては、主走査方向のキャリッジの位置情報に基づいてキャリッジの搬送系が正常であるか否かを判定しているので、キャリッジの停止、または、キャリッジの移動速度の低下を検出することはできるものの、例えば、ガイド部の局所的な変形や、ガイド部上に発生した障害物によるキャリッジの姿勢変化を検出することはできなかった。このため、キャリッジの姿勢変化による、画像の歪み、また、ガイド部への負荷の発生等の装置の異常を検出することはできなかった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、記録ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させることにより被記録媒体に画像を形成する画像形成装置において、キャリッジの姿勢変化による、キャリッジの搬送系の異常を判定できるようにすることを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、被記録媒体を副走査方向に移動させる動作と、記録ヘッドを搭載したキャリッジをガイド部に沿って主走査方向に移動させる動作とにより、被記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、前記キャリッジの所定軸周りの角速度を検出する角速度検出手段と、前記キャリッジを移動させる駆動手段と、前記キャリッジの移動時に前記角速度検出手段により検出された角速度が、少なくとも第１異常判定値と、該第１異常判定値よりも絶対値の大きい第２異常判定値とからなる異常判定値の夫々の値を超えたか否かにより、前記キャリッジを移動させる搬送系の異常を判定する第１異常判定手段と、前記第１異常判定手段により前記角速度が前記第２異常判定値を超えたと判定された場合には、前記駆動手段の駆動力を抑制して画像の形成を継続し、前記第１異常判定手段により前記角速度が、前記第１異常判定値は超え、前記第２異常判定値は超えていないと判定された場合には、前記駆動力を抑制せずに画像の形成を継続させる異常時制御手段とを備えたことを特徴とする。

このように、本発明の画像形成装置においては、角速度検出手段が、キャリッジの所定軸周りの角速度を検出し、第１異常判定手段が、キャリッジの移動時に角速度検出手段により検出された角速度が、予め設定された異常判定値を超えたか否かにより、キャリッジを移動させる搬送系の異常を判定する。

よって、本発明の画像形成装置によれば、キャリッジがガイド部上を移動中に、例えば、キャリッジの移動経路に存在する障害物やキャリッジのガイド部材の変形によりキャリッジの搬送系に異常が生じたときに、キャリッジの所定軸周りの角速度の変化、つまり、キャリッジの姿勢変化、からその旨を速やかに判定することができる。

ところで、第１異常判定手段により、キャリッジの搬送系の異常が判定されたときは、即座にキャリッジを停止させるようにしてもよいが、この場合、画像の形成が途中で終了してしまい、不便である。

そこで、請求項１に記載ように、第１異常判定手段により角速度が第２異常判定値を超えたと判定された場合には、駆動手段の駆動力を抑制して画像の形成を継続し、第１異常判定手段により角速度が、第１異常判定値は超え、第２異常判定値は超えていないと判定された場合には、駆動力を抑制せずに画像の形成を継続させる異常時制御手段を設けるようにするとよい。

そして、このようにすれば、キャリッジがガイド部上を移動中にキャリッジの搬送系に異常が生じた場合にもキャリッジを移動させ続けるので、画像の形成が継続して実行される。このため、使用者は最後まで画像が形成された被記録媒体を得ることができ、都合がよい。

さらに、請求項１に記載の画像形成装置は、前記異常時制御手段は、前記第１異常判定手段により、前記角度検出手段により検出された角速度が、前記第１異常判定値は超え、前記第２異常判定値は超えていないと判定された場合には、前記キャリッジを移動させる搬送系に関する駆動手段のフィードバック制御に必要な制御ゲインを下げるように制御方法を切り換えるとよい。

ところで、キャリッジの搬送系に異常がある場合に、キャリッジを停止させることなく画像の形成を継続した場合には、画像の形成が終了した後で、異常を判定した箇所を探すことは困難である。

そこで、本発明の画像形成装置には、請求項２に記載のように、キャリッジのガイド部上における位置を検出する位置検出手段を設け、位置情報格納手段が、第１異常判定手段によりキャリッジの動作が異常であると判定されたときに、位置検出手段により検出されたキャリッジの位置情報を取り込んで記憶手段に格納するように構成してもよい。

そして、このようにすれば、記憶手段に記憶された情報に基づいて、搬送系の異常を判定したときの、キャリッジのガイド部上の位置を正確に把握することができる。このため、より容易に異常の原因を調査することができ、装置の修理を行う際にも都合がよい。

また、本発明の画像形成装置には、請求項３に記載のように、キャリッジの移動時に位置検出手段により検出されたキャリッジの位置情報に基づいて、キャリッジの搬送系の異常を判定する第２異常判定手段を設けるようにしてもよい。

そして、このようにすれば、例えば、位置検出手段により検出されたキャリッジの位置情報に基づいてキャリッジの速度変化を算出し、この速度変化から、キャリッジの停止やキャリッジの速度低下等の異常を判定することができ、より確実にキャリッジの搬送系の異常を判定することができる。

次に、上述した本発明の画像形成装置のように、角速度検出手段にて、キャリッジの所定軸周りの角速度を検出するように構成する場合、この角速度検出手段としては、周知のジャイロセンサを用いることができるが、ジャイロセンサは、通常半導体製造技術を用いて製造される。一方、画像形成装置において、記録ヘッドも、半導体製造技術を用いて製造されることが多い。

このため、本発明の画像形成装置を実現する際には、請求項４に記載のように、角速度検出手段を、ジャイロセンサにて構成して、このジャイロセンサを、半導体製造技術を利用して記録ヘッドと一体化するとよく、このようにすれば、画像形成装置の製造コストを低減し、また、記録ヘッドを含むキャリッジの小型化を図ることができる。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、実施形態の多機能装置（ＭＦＤ：Ｍｕｌｔｉ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）１の斜視図であり、図２は、その側断面図である。

この多機能装置１は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能を有するものであり、図１及び図２に示すように、合成樹脂製のハウジング２の上部に、原稿の読み取りに用いられる画像読取装置１２が設けられている。

画像読取装置１２は、その左端部に設けられた図示しない枢軸を中心にハウジング２に対して上下開閉回動可能に構成されており、さらに、この画像読取装置１２の上面を覆う原稿カバー体１３が、その後端部に設けられた枢軸１２ａ（図２参照）を中心に画像読取装置１２に対して上下開閉回動可能に装着されている。

そして、図２に示すように、画像読取装置１２の上面には、原稿カバー体１３を上側に開けて読み取り用の原稿を載置するための載置用ガラス板１６が設けられ、その下側には、原稿読み取り用の密着型イメージセンサ（ＣＩＳ：Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）１７が図２の紙面と直交する方向（主走査方向、左右方向）に延びるガイドシャフト４４に沿って往復移動可能に設けられている。

また、図１及び図２に示すように、画像読取装置１２の前方には、入力操作を行うための操作ボタン群１４ａや各種情報を表示するための液晶表示部（ＬＣＤ）１４ｂを備えた操作パネル１４が設けられている。

一方、ハウジング２の底部には、被記録媒体（搬送対象物）としての記録用紙Ｐを給紙するための給紙部１１が設けられている。この給紙部１１には、記録用紙Ｐを積載（堆積）した状態で収容する給紙カセット３が、ハウジング２の前側に形成された開口部２ａを介して、ハウジング２に対し前後方向に着脱可能に設けられている。本実施形態において、給紙カセット３は、Ａ４サイズ、レターサイズ、リーガルサイズ、はがきサイズ等の記録用紙Ｐをその短辺（幅）が給紙方向（副走査方向、前後方向、矢印Ａ方向）と直交する方向（主走査方向、左右方向）に延びる向きで複数枚積載（堆積）して収納可能に構成されている。

そして、図２に示すように、給紙カセット３の奥側（後端部側）には、記録用紙分離用の傾斜分離板８が配置されている。この傾斜分離板８は、記録用紙Ｐの幅方向（左右方向）中央部において突出し、記録用紙Ｐの幅方向左右両端部側へ向かうに従って後退するように平面視で凸湾曲状に形成されており、記録用紙Ｐの幅方向中央部には、記録用紙Ｐの先端縁に当接して分離を促進するための鋸歯状の弾性分離パッドが設けられている。

また、給紙部１１において、ハウジング２側には、給紙カセット３から記録用紙Ｐを給紙するための給紙アーム６ａの基端部が上下方向に回動可能に装着され、この給紙アーム６ａの先端部に設けられた給紙ローラ６ｂには、給紙アーム６ａ内に設けられた歯車伝達機構６ｃにより、ＬＦ（搬送）モータ５４（図４参照）からの回転駆動力が伝達される。
そして、この給紙ローラ６ｂと上述した傾斜分離板８の弾性分離パッドとにより、給紙カセット３に堆積された記録用紙Ｐを１枚ずつ分離搬送する。

こうして給紙方向（矢印Ａ方向）に沿って進むように分離された記録用紙Ｐは、第１搬送路体５３と第２搬送路体５２との間隙に形成された横向きＵ字形状のパスを含む給送路９を介して、給紙カセット３の上方（高い位置）に設けられた記録部７に給送される。なお、この記録部７は、所謂プリンタ（本発明の画像形成装置）として機能する。

図３は、この記録部７の構成を表す説明図である。
図３に示すように、記録部７は、上向き開放の箱状に形成されたメインフレーム２１と、その左右一対の側板２１ａによって支持され左右方向（主走査方向）に延びる横長の板状の第１ガイド部材２２及び第２ガイド部材２３との間に設けられており、下面からインクを吐出することで記録用紙Ｐに画像を記録するインクジェット式の記録ヘッド４（図２参照）と、この記録ヘッド４が搭載されたキャリッジ５とを備えている。

キャリッジ５は、排紙方向（矢印Ｂ方向）上流側の第１ガイド部材２２及び下流側の第２ガイド部材２３にまたがって摺動自在に支持されており、左右方向に往復移動可能となっている。そして、排紙方向（矢印Ｂ方向）下流側に配置された第２ガイド部材２３の上面には、キャリッジ５を往復移動させるために、主走査方向（左右方向）に延びるようにタイミングベルト２４が巻回されており、このタイミングベルト２４を駆動するＣＲ（キャリッジ）モータ２５が、第２ガイド部材２３の下面に固定されている。

また、記録部７において、第２ガイド部材２３には、主走査方向に沿って一定間隔（例えば、１／１５０ｉｎｃｈ＝約０．１７ｍｍ）ごとに一定幅のスリットを形成したタイミングスリット７８ａが設置されている。また、キャリッジ５のガイド部材２３側の下部には、タイミングスリット７８ａが主走査方向（左右方向）に通過し得る下方開放状のガイド溝が形成されており、そのガイド溝に隣接した位置には、タイミングスリット７８ａを挟んで互いに対面する１つの発光素子と２つの受光素子とを有するフォトインタラプタ（図示せず）からなる検出部を備えている。そして、キャリッジ５が主走査方向に移動し、これらの１つの発光素子と２つの受光素子との間をタイミングスリット７８ａ上のスリットが通過するごとに、２相（Ａ相、Ｂ相）のパルス信号を出力するようにされている。なお、このフォトインタラプタからなる検出部は、上述のタイミングスリット７８ａと共に、リニアエンコーダ７８を構成している。

また、キャリッジ５には、記録ヘッド４の製造時に記録ヘッド４と同じ半導体製造プロセスで同時に形成され、キャリッジ５の移動経路にて形成される面に対して垂直な軸、つまり、画像が形成される記録用紙Ｐに対して垂直な軸（図３参照：以下、Ｃ軸ともいう）周りの角速度を検出するためのジャイロセンサ７０も組み込まれている（図３、図４参照）。

一方、記録部７において、キャリッジ５における記録ヘッド４の下面には、記録ヘッド４と対向して左右方向に延びる扁平状のプラテン２６が、上記両ガイド部材２２，２３の間にて、メインフレーム２１に固定されている。

そして、プラテン２６の排紙方向（矢印Ｂ方向）上流側には、記録用紙Ｐを記録ヘッド４の下面に搬送するための搬送ローラ５０と、これに対向して搬送ローラ５０側に付勢されたニップローラ５１（図２参照）とが設けられている。また、プラテン２６の排紙方向（矢印Ｂ方向）下流側には、記録部７を通過した記録用紙Ｐを排紙方向（矢印Ｂ方向）に沿って排紙部１０に搬送するように駆動される排紙ローラ２８と、これに対向して排紙ローラ２８側に付勢された拍車ローラ（図示せず）とが配置されている。

また、メインフレーム２１内には、ＬＦモータ５４（図４参照）が固定されており、排紙方向（矢印Ｂ方向）に向かって左側の側板２１ａの外側には、このＬＦモータ５４の回転軸が突出している。そして、このＬＦモータ５４の回転軸には、ＬＦモータ５４から、搬送ローラ５０、排紙ローラ２８、及び、給紙ローラ６ｂ（詳しくは給紙アーム６ａ内に設けられた歯車伝達機構６ｃ）に動力を伝達するための駆動ギヤ（図示せず）が固定されている。

また、この駆動ギヤが設けられた側板２１ａの外側には、搬送ローラ５０、排紙ローラ２８、及び、歯車伝達機構６ｃの回転軸も突出されており、これら各回転軸には、駆動ギヤに直接又は他のギヤを介して間接的に連結されて、ＬＦモータ５４から動力を受けるための従動ギヤ６２、６４、６６が固定されている。

さらに、搬送ローラ５０には、複数のスリットが外周縁に沿って等間隔に形成された円盤状のスリット板５６ａが取り付けられており、搬送ローラ５０に連動してスリット板５６ａが回転するように構成されている。そして、側板２１ａには、スリット板５６ａを挟んで互いに対面する１つの発光素子と２つの受光素子とを備えたフォトインタラプタ５６ｂが設置されており、これら１つの発光素子と２つの受光素子との間をスリット板５６ａ上のスリットが通過するごとに、２相（Ａ相、Ｂ相）のパルス信号を出力するようにされている。ただし、フォトインタラプタ５６ｂの１つの発光素子及び２つの受光素子は、Ａ相信号とＢ相信号とが互いにπ／２の位相差を有するように配置されている。そして、このスリット板５６ａとフォトインタラプタ５６ｂとによってロータリエンコーダ５６が構成されている。

また次に、図２に示すように、記録部７にて記録された記録用紙Ｐがその記録面を上向きにして排出される排紙部１０は、給紙部１１の上方に配置され、排紙口１０ａがハウジング２の前面の開口部２ａと共通にして開口されている。そして、排紙部１０から排紙方
向（矢印Ｂ方向）に従って排出された記録用紙Ｐは、開口部２ａの内部側に位置する排紙トレイ１０ｂ上に堆積収容される。

なお、画像読取装置１２によって覆われたハウジング２の前部右端位置には、図示しないインク貯蔵部が設けられている。このインク貯蔵部には、フルカラー記録のための４色（ブラック（Ｂｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ））のインクをそれぞれ収容した４つのインクカートリッジが、画像読取装置１２を上方に開いた状態で着脱可能となるように装着されている。

そして、各色のインクカートリッジと上述した記録ヘッド４とは、可撓性を有する４本のインク供給管で連結されており、各インクカートリッジに収容されたインクは、各インク供給管を介して記録ヘッド４へ供給される。

次に、図４は、多機能装置１の制御系全体の構成を表すブロック図である。
図４に示す如く、多機能装置１の制御系は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり当該装置１全体を総合的に制御するマイクロコンピュータ（以下、単にＣＰＵという）１００と、このＣＰＵ１００からの指令に従い上記各部（ＬＦモータ５４、ＣＲモータ２５、記録ヘッド４、ＣＩＳ１７等）を駆動制御するためのＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）２００とを中心に構成されている。

そして、ＡＳＩＣ２００には、ＣＩＳ１７が接続されると共に、記録ヘッド４、ＣＲモータ２５、及び、ＬＦモータ５４の駆動回路７２、７４、７６が接続され、更に、搬送ローラ５０の回転角度や回転速度等を検出するためのロータリエンコーダ５６と、ＣＲモータ２５の回転により主走査方向に移動されるキャリッジ５の移動速度や位置等を検出するためのリニアエンコーダ７８と、Ｃ軸周りのキャリッジ５の角速度ωを検出するジャイロセンサ７０とが接続されている。

また、ＡＳＩＣ２００には、操作パネル１４の操作ボタン群１４ａを介して入力される使用者からの情報を取り込みＣＰＵ１００に入力したり、ＣＰＵ１００からの表示指令に従い操作パネル１４の液晶表示部１４ｂに各種メッセージ等を表示したりするためのパネルインタフェース（パネルＩ／Ｆ）８２、パーソナルコンピュータなどの外部機器とパラレルケーブル若しくはＵＳＢケーブルを介して通信を行うためのパラレルインタフェース（パラレルＩ／Ｆ）８４及びＵＳＢインタフェース（ＵＳＢＩ／Ｆ）８６、ＰＳＴＮ（公衆交換電話網）を介して通信を行うためのＮＣＵ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）８８等が接続されており、更に、このＮＣＵ８８には、ＰＳＴＮからＮＣＵ８８に入力された通信信号を復調するとともに、ＮＣＵ８８からファクシミリ送信等で外部へ送信するデータを通信信号に変調するためのモデム（ＭＯＤＥＭ）８９が接続されている。

一方、ＣＰＵ１００には、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能なメモリからなるメモリ９０が接続されており、メモリ９０は、ＣＰＵ１００の処理により、書き換え可能に構成されている。

つまり、本実施形態の多機能装置１においては、ＣＰＵ１００及びＡＳＩＣ２００の動作によって、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能が実現される。

そして、例えば、プリンタ機能、コピー機能及びファクシミリ機能において、記録用紙Ｐに画像を記録する場合には、ＣＰＵ１００は、まず、ＡＳＩＣ２００を介して、ＬＦモータ５４を予め設定された方向に回転駆動することにより給紙ローラ６ｂを給紙方向に回転させて、給紙カセット３から搬送ローラ５０に向けて記録用紙Ｐを給紙させる。

その後、ＬＦモータ５４を逆方向に所定量ずつ回転駆動することにより、搬送ローラ５０及び排紙ローラ２８を記録用紙Ｐの送り方向へと所定量ずつ回転させて、記録用紙Ｐを
プラテン２６上で段階的に移動させる。

また、ＣＰＵ１００は、記録用紙Ｐを段階的に移動させることにより、記録用紙Ｐがプラテン２６上で一時的に停止した際には、ＡＳＩＣ２００を介してＣＲモータ２５を駆動してキャリッジ５を主走査方向に移動させつつ、記録データに基づいて記録ヘッド４からインクを吐出させる。

この結果、記録用紙Ｐには、１走査分の画像が形成されることになる。そして、ＣＰＵ１００は、こうしたＬＦモータ５４の駆動（記録用紙Ｐの移動）、ＣＲモータ２５の駆動（キャリッジ５の移動）及び記録ヘッド４の駆動、といった一連の制御を、ＡＳＩＣ２００を介して繰り返し実行することにより、記録用紙Ｐの全域に画像を形成させる。

なお、ＬＦモータ５４は、ロータリエンコーダ５６にて検出された信号から演算される搬送ローラ５０の回転角度や回転速度等に基づいてＡＳＩＣ２００により駆動制御され、また、ＣＲモータ２５は、リニアエンコーダ７８にて検出された信号から演算されるキャリッジ５の移動速度や位置等に基づいてＡＳＩＣ２００により駆動制御される。

また、ＣＰＵ１００は、操作パネル１４の操作ボタン群１４ａを介して、使用者から入力された情報に基づいて、適宜処理を実行する。例えば、操作パネル１４から、各種設定値と、設定指令が入力されると、入力された値をメモリ９０に格納する。

ところで、このように構成された多機能装置１においては、キャリッジ５が支持されるガイド部材２２，２３への異物の混入、また、多機能装置１に外力が加えられたりすることによる、ガイド部材２２，２３の変形等、キャリッジ５を移動させる搬送系に異常が生じるおそれがある。そして、キャリッジ５の搬送系に異常が発生した状態でキャリッジ５がガイド部材２２，２３上を移動し、画像の形成を継続した場合には、形成される画像が歪んだり、キャリッジ５及びガイド部材２２，２３に対して負荷がかかり、装置自体が故障してしまうおそれがある。

そこで、本実施形態の多機能装置１では、キャリッジ５の移動時（つまり、ＣＲモータ２５が駆動されている間）に、キャリッジ５に内蔵されたジャイロセンサ７０により検出される検出信号（つまり、キャリッジ５のＣ軸周りの角速度ω）が、予め設定された異常判定値を超えているか否かに基づいて、キャリッジ５の搬送系の異常を判定し、異常を判定した場合に、所定の処理を実行するように構成されている。

以下、キャリッジ５の搬送系の異常の判定と、異常を判定した場合に実行する処理について説明する（以下、異常の判定と、異常を判定した場合に行う処理とを合わせてキャリッジ異常処理という）。

図５は、ＡＳＩＣ２００の構成を示すブロック図である。ただし、本ブロック図では、キャリッジ５の駆動と、この駆動の異常判定を行うキャリッジ５の駆動系のみを示し、他の部分については省略する。

ＡＳＩＣ２００は、ＣＰＵ１００からの指令を受けてＣＲモータ２５を駆動制御するためのキャリッジ制御回路２１０と、リニアエンコーダ７８からの信号に基づきキャリッジ５の位置を検出するためのキャリッジ測位部２６０と、ＣＰＵ１００からの表示指令を受けて操作パネル１４に表示させる各種メッセージ等を選択し、パネルＩ／Ｆ８２への出力等を行うためのパネル制御部２７０と、ジャイロセンサ７０から入力された信号を処理（ノイズ除去、Ａ／Ｄ変換等）してＣＰＵ１００に出力する信号処理部２５０と、を備えている。

キャリッジ制御回路２１０は、ＣＰＵ１００からの指令を受けて、ＣＲモータ２５の回転速度や回転方向等を制御するための駆動用の信号を生成して、駆動回路７４に出力することにより、駆動回路７４を介してＣＲモータ２５を駆動し、ひいては、タイミングベルト２４を介して、キャリッジ５を主走査方向へ往復移動させる。

このため、キャリッジ制御回路２１０には、ＣＰＵ１００によってＣＲモータ２５の制御に必要な各種パラメータが格納されるレジスタ群２２０、レジスタ群２２０に設定されたパラメータに基づきＣＲモータ２５の操作量を演算するための駆動制御部２３０、制御部２３０にて演算された操作量に応じてＣＲモータ２５をデューティ駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、駆動回路７４に出力する駆動用信号生成部２４０、等が備えられている。

ここで、ＣＰＵ１００からレジスタ群２２０に設定されるパラメータは、ＣＲモータ２５を起動するための起動設定レジスタ、ＣＲモータ２５の駆動に用いるＰＷＭ信号のデューティ比の上限（最大ＰＷＭデューティ）を設定するための最大ＰＷＭデューティ設定レジスタ、ＣＲモータ２５の目標駆動速度を設定するための目標速度設定レジスタ、ＣＲモータ２５のフィードバック制御に必要な制御ゲインや制御定数等を設定するための制御器パラメータ設定レジスタ及びフィードバックパラメータ設定レジスタ、キャリッジ５の目標停止位置を設定するための目標停止位置設定レジスタ、ＣＲモータ２５の操作量（即ち駆動力としてのＰＷＭデューティ比）を演算するための演算タイミングを設定するための演算タイミング設定レジスタ、等であり、駆動制御部２３０は、これらのパラメータに基づきＣＲモータ２５を駆動するための指令信号を生成し、駆動用信号生成部２４０は、駆動制御部２３０からの指令信号に応じてＰＷＭ信号を生成する。

キャリッジ測位部２６０は、リニアエンコーダ７８から出力される検出信号からＣＲモータ２５の回転方向を検出する。また、キャリッジ測位部２６０は、カウンタを備えており、検出したＣＲモータ２５の回転方向（つまり、キャリッジ５の移動方向）が、順方向のときは検出信号に従ってこのカウンタをカウントアップし、逆方向のときは検出信号に従ってカウントダウンすることにより、キャリッジ５がホームポジション（図３に示すキャリッジ５の位置）から何番目のスリットに位置しているのかを検出し、検出したキャリッジ５の位置（カウント値）を、ＣＰＵ１００及び駆動制御部２３０に出力する。

また、メモリ９０には、ＣＰＵ１００がキャリッジ５の搬送系の異常を判定するために角測度ωの値を判断する際のしきい値として、３段階の異常判定値Ａ〜Ｃ（図６参照）が予め記憶されている。なお、図６は、ジャイロセンサ７０にて検出された角速度ωを示す参考図である。ここで、横軸が時間ｔ、縦軸が角速度ωを表しており、Ｙ軸上のＡ〜Ｃは、異常判定値を示している。

図７は、ＣＰＵ１００にて実行されるキャリッジ異常処理を示すフローチャートである。
キャリッジ異常処理は、ＣＰＵ１００が、レジスタ群２２０に設定された起動設定レジスタにＣＲモータ２５の駆動制御を開始する起動指令を入力してから、ＡＳＩＣ２００の動作にて、ＣＲモータ２５が駆動され、１ジョブ分の画像形成が終了されるまで、ＣＰＵ１００にて繰り返し実行される処理である。

処理が開始されると、まず、Ｓ５１０にて、信号処理部２５０から入力された角速度ωが予め設定された異常判定値Ａ（例えばＡ＝１０°／ｓ）以上か否かを判断し、この角速度ωが、異常判定値Ａより小さいと判断した場合には（Ｓ５１０：ＮＯ）、Ｓ５１０の判断を繰り返し実行する。

一方、読み取った角速度ωが、異常判定値Ａ以上である場合には（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、キャリッジ５の搬送系に異常があると判定し、Ｓ５２０に移行して、角速度ωが、予め設定された異常判定値Ｂ（例えばＢ＝２０°／ｓ）以上か否かを判断する。そして、角速度ωが、異常判定値Ｂ以上であると判断した場合には（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５３０に移行して、角速度ωが、異常判定値Ｃ（例えばＣ＝３０°／ｓ）以上か否かを判定し、角速度ωが異常判定値Ｃ以上である場合には（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、Ｓ５４０に移行して、ＡＳＩＣ２００を介して、キャリッジ５を停止させる。

次に、Ｓ５５０にて、メモリ９０に角速度ωが異常判定値Ｃ以上となったときのキャリッジ５の位置を表す位置情報が記憶されているか否かを判断し、この位置情報が記憶されていない場合には（Ｓ５５０：ＮＯ）、続くＳ５６０にて、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値を読み取り、このカウント値を角速度ωが異常判定値Ｃ以上となったときの位置情報として、メモリ９０に格納し、Ｓ５７０に移行する。そしてＳ５７０では、ＡＳＩＣ２００のパネル制御部２７０に表示指令を入力し、パネルＩ／Ｆ８２を介して、操作パネル１４の液晶表示部１４ｂに、例えば、ジャム紙の除去を促す内容のメッセージを表示させ、Ｓ６００に移行する。

そして、Ｓ６００にて、操作パネル１４の操作ボタン群１４ａを介して、所定の操作ボタンが押下されたか否かを判断し、操作ボタンが押下されていない場合には（Ｓ６００：ＮＯ）、操作ボタンが押下されるまでＳ６００の処理を繰り返し実行する。一方、操作ボタンが押下された場合には（Ｓ６００：ＹＥＳ）、Ｓ６１０に移行して、キャリッジ５をホームポジションに戻す等の初期化処理を実行し、初期化処理が終了すると、本処理を終了する。

一方、Ｓ５５０にて、メモリ９０に角速度ωが異常判定値Ｃ以上となったときの位置情報が記憶されている場合には（Ｓ５５０：ＹＥＳ）、Ｓ５８０に移行し、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値を読み取り、このカウント値を角速度ωが異常判定値Ｃ以上となったときの位置情報として、再度メモリ９０に格納し、続くＳ５９０では、ＡＳＩＣ２００のパネル制御部２７０に表示指令を入力し、パネルＩ／Ｆ８２を介して、操作パネル１４の液晶表示部１４ｂに、例えば、使用者にサービスセンターへの連絡を促す内容のメッセージを表示させ、Ｓ６００に移行する。

また、Ｓ５２０にて、角速度ωが、異常判定値Ｂより小さいと判断した場合には（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ６２０に移行して、メモリ９０に角速度ωが異常判定値Ａ以上となったときのキャリッジ５の位置を表す位置情報が記憶されているか否かを判断し、この位置情報が記憶されていない場合には（Ｓ６２０：ＮＯ）、Ｓ６３０に移行し、角速度ωが異常判定値Ｂより小さいと判断したときに、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値を読み取り、このカウント値をキャリッジ５の角速度ωが異常判定値Ａ以上となったときのキャリッジ５の位置を表す位置情報として、メモリ９０に格納する。

続くＳ６４０では、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値に基づいて、キャリッジ５がレジスタ群２２０に設定された目標停止位置に停止したか否かを判断することにより、キャリッジ５が１走査終了したか否かを判断し、キャリッジ５が１走査終了していない場合には（Ｓ６４０：ＮＯ）、Ｓ６４０の処理を繰り返し実行する。一方、キャリッジ５が１走査終了すると（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、Ｓ６５０に移行し、レジスタ群２２０の制御器パラメータ設定レジスタに設定された制御ゲインを下げ、Ｓ５１０に移行し、Ｓ５１０からの処理を繰り返し実行する。なお、Ｓ６５０の処理は、制御ゲインを下げることによりＡＳＩＣ２００に組み込まれたキャリッジ制御回路２１０の感度を落とし、キャリッジ５の姿勢変化に基づくキャリッジ５の移動速度の変動が、ＣＲモータ２５の駆動制御に影響を及ぼすことを防止するための処理であり、この結果、キャリッジ５の走査、つまり、画像の形成が継続される。

一方、Ｓ６２０にて、メモリ９０に角速度ωが異常判定値Ａ以上となったときの位置情報が記憶されているか否かを判断し、この位置情報が記憶されている場合には（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、既に制御ゲインは下げられていると判断し、Ｓ５３０に移行する。

また、Ｓ５３０にて、角速度ωが、異常判定値Ｃより小さいと判断した場合には（Ｓ５３０：ＮＯ）、Ｓ６６０に移行して、メモリ９０に角速度ωが異常判定値Ｂ以上となったときのキャリッジ５の位置を表す位置情報が記憶されているか否かを判断し、この位置情報が記憶されていない場合には（Ｓ６６０：ＮＯ）、Ｓ６７０に移行し、角速度ωが異常判定値Ｃより小さいと判断したときに、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値を読み取り、このカウント値をキャリッジ５の角速度ωが異常判定値Ｂ以上となったときのキャリッジ５の位置を表す位置情報として、メモリ９０に格納する。

続くＳ６８０では、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値に基づいて、キャリッジ５がレジスタ群２２０に設定された目標停止位置に停止したか否かを判断することにより、キャリッジ５が１走査終了したか否かを判断し、キャリッジ５が１走査終了していない場合には（Ｓ６８０：ＮＯ）、Ｓ６８０の処理を繰り返し実行する。一方、キャリッジ５が１走査終了すると（Ｓ６８０：ＹＥＳ）、Ｓ６９０に移行し、レジスタ群２２０の目標速度設定レジスタに設定されたＣＲモータ２５の目標駆動速度を下げ、Ｓ５１０に移行し、Ｓ５１０からの処理を繰り返し実行する。なお、Ｓ６９０の処理は、ＣＲモータ２５の目標駆動速度を下げることにより、ジャイロセンサ７０で検出される角速度ωの値を小さくするための処理である。そして、目標駆動速度を下げることにより角速度ωの値が小さくなった場合には、画像形成に要する時間は長くなるものの、画像の形成は継続される。

一方、Ｓ６６０にて、メモリ９０に角速度ωが異常判定値Ｂ以上となったときの位置情報が記憶されているか否かを判断し、この位置情報が記憶されている場合には（Ｓ６６０：ＹＥＳ）、既に目標駆動速度は下げられており、キャリッジ５が低速で移動しているにも関わらず、角速度ωが異常判定値Ｂ以上であると判断し、Ｓ５４０に移行する。そして、Ｓ５４０にてキャリッジ５を停止させ、Ｓ５５０からの処理を実行する。

なお、本キャリッジ異常処理にて設定値が変更される制御器パラメータ設定レジスタ及び目標速度設定レジスタは、次のジョブが入力され、ＣＲモータ２５が駆動を開始する際に、予め設定された初期値（通常の動作時の移動速度及び制御ゲイン）に書き換えられるため、本キャリッジ異常処理が開始される際には、各レジスタには常に初期値が設定されている。

以上、説明したように、本実施形態の多機能装置１においては、キャリッジ５に内蔵されたジャイロセンサ７０を用いて、キャリッジ５のＣ軸周りの角速度ωを検出し、キャリッジ５の移動時に検出された角速度ωが、予め設定された異常判定値Ａ〜Ｃを超えたか否かにより、キャリッジ５を移動させる搬送系の異常を判定している。

よって、本発明の多機能装置１によれば、例えば、ガイド部材２２，２３上への異物の混入、キャリッジのガイド部材２２，２３の変形等、キャリッジ５の搬送系に異常が発生している場合に、キャリッジ５がガイド部材２２，２３上を移動中に検出されたキャリッジ５のＣ軸周りの角速度ωの変化、つまり、キャリッジの姿勢変化からその旨を速やかに判定することができる。

また、本実施形態の多機能装置１においては、ジャイロセンサ７０により検出された角速度ωが、図６に示すように、異常判定値Ａと、異常判定値Ａより大きい値である異常判定値Ｂ、さらに異常判定値Ｂより大きい値である異常判定値Ｃからなる３段階に設定された異常判定値の夫々の値を超えたか否かにより、キャリッジ５の搬送系の異常を判定し、角速度ωが、異常判定値Ａ以上で異常判定値Ｂより小さい場合（図６のＡ−Ｂ領域）には、ＣＲモータ２５によりキャリッジ５の移動を制御する際の制御ゲインを下げ、異常判定値Ｂ以上で異常判定値Ｃより小さい場合（図６のＢ−Ｃ領域）には、ＣＲモータ２５の目標駆動速度を下げ、また、異常判定値Ｃ以上である場合（図６のＣ領域）には、ＣＲモータ２５を停止させるといったように、異常判定値が大きくなるのに伴い、駆動力の抑制量が大きくなるようにＣＲモータ２５の制御方法を切り換えている。

このため、小さい異常判定値（本実施形態では異常判定値Ａ，Ｂ）により異常が判定された場合（つまり、キャリッジ５の搬送系の異常の度合いが小さい場合：図６のＣ領域以外）には、キャリッジ５がすぐに停止されることはなく、画像の形成が引き続き行われるので、使用者は最後まで印刷された画像を得ることができ、都合がよい。

また、キャリッジ５の搬送系の異常を判定した場合、つまり、Ｃ軸周りのキャリッジ５の角速度ωが異常判定値Ａ〜Ｃ以上である場合には、その角速度ωが検出されたときに、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値を読み取り、このカウント値をキャリッジ５の位置情報として、メモリ９０に格納するので、メモリ９０に記憶された位置情報に基づいて、キャリッジ５の搬送系の異常を判定したときの、キャリッジ５のガイド部材２２，２３上の位置を正確に把握することができる。このため、より容易に異常の原因を調査することができ、多機能装置１の修理を行う際にも都合がよい。

また、ジャイロセンサ７０が、記録ヘッド４と同じ半導体製造プロセスで、記録ヘッド４と同時に形成され、キャリッジ５に組み込まれているので、キャリッジ５の製造コスト、ひいては、多機能装置１の製造コストが低減され、また、キャリッジ５の小型化が実現されている。

なお、本実施形態においては、ジャイロセンサ７０が、本発明の角速度検出手段に相当し、リニアエンコーダ７８及びキャリッジ測位部２６０が、本発明の位置検出手段に相当し、メモリ９０が、本発明の記憶手段に相当し、キャリッジ異常処理のＳ５１０〜Ｓ５３０が、本発明の第１異常判定手段に相当し、キャリッジ異常処理のＳ６５０、Ｓ６９０が、本発明の異常時制御手段に相当し、キャリッジ異常処理のＳ５６０、Ｓ５８０、Ｓ６３０、Ｓ６６０が、本発明の位置情報格納手段に相当する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態では、角速度ωが異常判定値Ａ〜Ｃ以上であるか否かをＣＰＵ１００による処理にて判断したが、ＡＳＩＣ２００にロジック回路からなる姿勢異常判定部を設け、異常判定部により判定するようにしてもよい。

また、ＣＲモータ２５に、搬送ローラ５０に取り付けられたロータリエンコーダ５６と同じ構成のロータリエンコーダ９２を取り付け、このロータリエンコーダ９２及びリニアエンコーダ７８にて検出される信号に基づいて、キャリッジ５が所定の位置に存在しているか否かを判断する位置異常判定部を設け、さらに、キャリッジ５の位置情報からキャリッジ５の搬送系の異常を判定するようにしてもよい。

以下、上記実施形態の変形例の多機能装置１として、上記姿勢異常判定部及び位置異常判定部を設けた場合について説明する。
図８は、変形例の多機能装置１に設けられたＡＳＩＣ２００の構成を示すブロック図であり、上記実施形態のＡＳＩＣ２００のブロック図から、信号処理部２５０を削除し、姿勢異常判定部２８０及び位置異常判定部２９０を追加したものであり、他の部分は上記実施形態のＡＳＩＣ２００と同様である。以下、追加した部分についてのみ説明する。なお、姿勢異常判定部２８０及び位置異常判定部２９０は、ＣＰＵ１００が、レジスタ群２２０に設定された起動設定レジスタにＣＲモータ２５の駆動制御を開始する起動指令を入力してから、ＡＳＩＣ２００の動作にて、ＣＲモータ２５が駆動され、１ジョブ分の画像形成が終了されるまで、所定のタイミングで繰り返し動作する。

姿勢異常判定部２８０は、所定のタイミングでジャイロセンサ７０から出力された角速度ωを取り込む。そして、取り込んだ角速度ωが予め設定された異常判定値Ａ（例えばＡ＝１０°／ｓ）以上か否かを判定し、入力された角速度ωが、異常判定値Ａより小さいと判定すると、動作を終了する。一方、角速度ωが異常判定値Ａ以上であると判定すると、キャリッジ５の搬送系に異常があると判定し、角速度ωが予め設定された異常判定値Ｂ（例えばＢ＝２０°／ｓ）以上か否かを判定する。

そして、角速度ωが、異常判定値Ｂより小さいと判定すると、姿勢異常信号ＡをＣＰＵ１００に出力し、動作を終了する。また、角速度ωが異常判定値Ｂ以上であると判定すると、角速度ωが、異常判定値Ｃ（例えばＣ＝３０°／ｓ）以上か否かを判定する。

そして、角速度ωが異常判定値Ｃより小さいと判定すると、姿勢異常信号ＢをＣＰＵ１００に出力し、動作を終了する。一方、角速度ωが、異常判定値Ｃ以上であると判定すると、姿勢異常信号ＣをＣＰＵ１００に出力し、動作を終了する。

位置異常判定部２９０は、ＣＰＵ１００が、キャリッジ５を移動させようとした距離（以下、指示距離という）と、実際にキャリッジ５が移動した距離（以下、実距離という）とが一致するか否かを所定のタイミングで判定し、一致しない場合に、キャリッジ５の搬送系に異常があると判定し、位置異常信号をＣＰＵ１００に出力し、動作を終了する。ここで、指示距離は、ＣＲモータ２５に取り付けられたロータリエンコーダ９２から出力されるパルス信号をカウントすることにより検出し、一方、実距離は、キャリッジ５に取り付けられたリニアエンコーダ７８から出力されたパルス信号に基づいて、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値を読み取ることにより検出する。

図９は、変形例の多機能装置１に設けられたＣＰＵ１００にて実行されるキャリッジ異常処理を示すフローチャートであり、上記実施形態のフローチャート（図７）のＳ５１０からＳ５３０の処理をＳ７１０からＳ７２０の処理に変更したものであり、他の処理については図７と同じであるため、Ｓ７１０からＳ７２０の処理についてのみ説明する。

変形例のキャリッジ異常処理は、姿勢異常判定部２８０または位置異常判定部２９０から姿勢異常信号Ａ〜Ｃまたは位置異常信号が入力されることにより開始される処理であり、処理が開始されると、まずＳ７１０にて、入力された信号が姿勢異常信号Ａであるか否かを判断する。

そして、入力された信号が姿勢異常信号Ａである場合には（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０に移行して、Ｓ６２０からの処理を実行する。一方、入力された信号が姿勢異常信号Ａでない場合には（Ｓ７１０：ＮＯ）、Ｓ７２０に移行して、入力された信号が姿勢異常信号Ｂであるか否かを判断する。ここで、入力された信号が姿勢異常信号Ｂである場合には（Ｓ７２０：ＹＥＳ）、Ｓ６６０に移行して、Ｓ６６０からの処理を実行する。

一方、入力された信号が姿勢異常信号Ｂでない場合には（Ｓ７２０：ＮＯ）、入力された信号は姿勢異常信号Ｃまたは位置異常信号であるとして、Ｓ５４０に移行し、キャリッジ５を停止させ、Ｓ５５０からの処理を実行する。

以上、説明したように、本変形例の多機能装置１においては、上記実施形態においてＣＰＵ１００にて実行していた、キャリッジ５の移動時に検出された角速度ωが予め設定された異常判定値Ａ〜Ｃを超えたか否かの判断、つまり、キャリッジ５の搬送系に異常が発生したか否かの判定を、ＣＰＵ１００の代わりに姿勢異常判定部２８０にて判定するように構成されている。

このため、本変形例の多機能装置１においても、上記実施形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。
さらに、本変形例の多機能装置１おいては、位置異常判定部２９０が、キャリッジ５の移動時にロータリエンコーダ９２にから出力されるパルス信号をカウントすることによりキャリッジ５の指示位置を検出すると共に、キャリッジ測位部２６０から入力されたカウント値からキャリッジ５の実位置を検出し、検出した指示位置と実位置が一致するか否かによりキャリッジ５の搬送系の異常を判定し、異常を判定すると、位置異常信号をＣＰＵ１００に出力するので、より確実にキャリッジ５の搬送系の異常を判定することができる。

なお、本変形例においては、姿勢異常判定部２８０が、本発明の第１異常判定手段に相当し、位置異常判定部２９０が、本発明の第２異常判定手段に相当する。
また、上記実施形態及び変形例の多機能装置１においては、キャリッジ５のＣ軸周りの角速度ωをジャイロセンサにて検出したが、１軸の角速度を検出可能なジャイロセンサを３つ使用するか、または、３軸の角速度を検出可能なジャイロセンサを用いることにより、キャリッジ５の３軸周りの角速度を検出するように構成してもよい。

このようにすると、３軸周りのキャリッジ５の姿勢変化を検出することが可能となるので、キャリッジ５の搬送系の異常をより確実に判定することができるようになる。
また、上記実施形態及び変形例の多機能装置１においては、キャリッジ５の搬送系の異常の判定及び判定後の処理の少なくとも一部をＣＰＵ１００にて実行するように構成したが、全てＡＳＩＣ２００に組み込まれるロジック回路の動作にて実行するように構成することも可能である。

実施形態の多機能装置の斜視図である。 実施形態の多機能装置の側断面図である。 実施形態の多機能装置の記録部の構成を表す説明図である。 実施形態の多機能装置の制御系全体の構成を表すブロック図である。 実施形態の多機能装置のＡＳＩＣの構成を表すブロック図である。 ジャイロセンサ７０にて検出された角速度ωを示す参考図である。 実施形態のキャリッジ異常処理を示すフローチャートである。 変形例の多機能装置のＡＳＩＣの構成を表すブロック図である。 変形例のキャリッジ異常処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…多機能装置、２…ハウジング、３…給紙カセット、４…記録ヘッド、５…キャリッジ、６ａ…給紙アーム、６ｂ…給紙ローラ、６ｃ…歯車伝達機構、７…記録部、８…傾斜分離板、９…給送路、１０…排紙部、１１…給紙部、１２…画像読取装置、１３…原稿カバー体、１４…操作パネル、１４ａ…操作ボタン群、１４ｂ…液晶表示部、１６…載置用ガラス板、２１…メインフレーム、２１ａ…側板、２２…（第１）ガイド部材、２３…（第２）ガイド部材、２４…タイミングベルト、２５…ＣＲモータ、２６…プラテン、２８…排紙ローラ、４４…ガイドシャフト、５０…搬送ローラ、５１…ニップローラ、５２…第２搬送路体、５３…第１搬送路体、５４…ＬＦモータ、５６…ロータリエンコーダ、５６ａ…スリット板、５６ｂ…フォトインタラプタ、６２，６４，６６…従動ギヤ、
７０…ジャイロセンサ、７２，７４，７６…駆動回路、７８…リニアエンコーダ、７８ａ…タイミングスリット、７８ｂ…フォトインタラプタ、８２…パネルインタフェース、８４…パラレルインタフェース、８６…ＵＳＢインタフェース、８８…ＮＣＵ、８９…モデム、９０…メモリ、９２…ロータリエンコーダ、１００…ＣＰＵ２００…ＡＳＩＣ２１０…キャリッジ制御回路、２２０…レジスタ群、２３０…駆動制御部、２４０…駆動用信号生成部、２５０…信号処理部、２６０…キャリッジ測位部、２７０…パネル制御部、２８０…姿勢異常判定部、２９０…位置異常判定部

Claims (4)

1. 被記録媒体を副走査方向に移動させる動作と、記録ヘッドを搭載したキャリッジをガイド部に沿って主走査方向に移動させる動作とにより、被記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、
   前記キャリッジの所定軸周りの角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記キャリッジを移動させる駆動手段と、
   前記キャリッジの移動時に前記角速度検出手段により検出された角速度が、少なくとも第１異常判定値と、該第１異常判定値よりも絶対値の大きい第２異常判定値とからなる異常判定値の夫々の値を超えたか否かにより、前記キャリッジを移動させる搬送系の異常を判定する第１異常判定手段と、
   前記第１異常判定手段により前記角速度が前記第２異常判定値を超えたと判定された場合には、前記駆動手段の駆動力を抑制して画像の形成を継続し、前記第１異常判定手段により前記角速度が、前記第１異常判定値は超え、前記第２異常判定値は超えていないと判定された場合には、前記駆動力を抑制せずに画像の形成を継続させる異常時制御手段とを備え
   前記異常時制御手段は、前記第１異常判定手段により、前記角度検出手段により検出された角速度が、前記第１異常判定値は超え、前記第２異常判定値は超えていないと判定された場合には、前記キャリッジを移動させる前記駆動手段のフィードバック制御に必要な制御ゲインを下げることを特徴とする画像形成装置。
2. 前記キャリッジの前記ガイド部上における位置を検出する位置検出手段と、
   前記第１異常判定手段により前記キャリッジの動作が異常であると判定されたときに、前記位置検出手段により検出されたキャリッジの位置情報を取り込んで記憶手段に格納する位置情報格納手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記キャリッジの移動時に前記位置検出手段により検出されたキャリッジの位置情報に基づいて、前記キャリッジの搬送系の異常を判定する第２異常判定手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
4. 前記角速度検出手段は、前記キャリッジに搭載される記録ヘッドと一体形成され、所定軸周りの角速度を検出するジャイロセンサからなることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の画像形成装置。

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