JP4779672B2

JP4779672B2 - 直流電動機制御装置およびインクジェット記録装置

Info

Publication number: JP4779672B2
Application number: JP2006018616A
Authority: JP
Inventors: 健一家▲崎▼
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2006-01-27
Filing date: 2006-01-27
Publication date: 2011-09-28
Anticipated expiration: 2026-01-27
Also published as: JP2007202319A

Description

本発明は、直流電動機制御装置およびインクジェット記録装置に関し、特に、記録媒体を目標位置に迅速且つ正確に搬送することができる直流電動機制御装置およびインクジェット記録装置に関する。

従来より、記録媒体を搬送する搬送装置を搭載し、その搬送装置によって搬送される記録媒体に記録ヘッドからインクを吐出させて記録媒体に画像を記録するインクジェット記録装置が知られている。また、近年では、このインクジェット記録装置に搭載される搬送装置の駆動源としては、パルスモータよりも廉価な直流電動機（以下、「ＤＣモータ」と称す）が用いられており、インクジェット記録装置では、このＤＣモータの駆動を制御することで記録媒体の搬送が制御されている。

記録媒体の搬送を制御する方法としては、例えば、ＤＣモータの回転量を検出可能な光センサを設け、ＤＣモータが回転する度に、この光センサから出力されるパルス信号をカウントすることで、ＤＣモータの回転量を把握し、記録媒体の搬送を制御する方法が知られている。

また、このように記録媒体の搬送を制御する方法に関し、特に、記録媒体を微少搬送する場合には、図６に示すような方法が知られている。図６（ａ）の上段は、所定時間ｎにおける記録媒体の位置Ｐを示す図であり、図６（ａ）の下段は、所定時間ｎにおいてＤＣモータに出力されている電流値Ｉを示す図である。

記録媒体を微少搬送する場合には、図６（ａ）に示すように、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆへ向かう方向である搬送方向に搬送される度に（ＤＣモータが回転することで光センサから１つのパルス信号が出力される度に）、所定の電流値Ｉ_ｆの電流から一定の電流増加量Ａ_ｆで増加する電流をＤＣモータに出力する工程を繰り返すことで目標位置Ｐ_ｒｅｆまで記録媒体を搬送するのである。

しかし、図６（ａ）に示す例では、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆに到達するまでに時間Ｔ_ｒｅａを要し、目標到達時間Ｔ_ｒｅｆを超えてしまうことになる。そこで、ＤＣモータに出力する電流の電流増加量Ａ_ｆを図６（ａ）で設定した値よりも大きくすることが考えられる。

図６（ｂ）は、図６（ａ）と対応する図であって、ＤＣモータに出力する電流の電流増加量Ａ_ｆを図６（ａ）で設定した値より大きく設定した場合を示している。しかし、図６（ｂ）に示すように、ＤＣモータに出力する電流の電流増加量Ａ_ｆを図６（ａ）で設定した値より大きく設定した場合には、目標到達時間Ｔ_ｒｅｆまでに記録媒体を目標位置Ｐ_ｒｅｆに搬送することができるものの、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆを超えて搬送される所謂オーバーシュートが発生してしまうことがあった。

一方で、記録媒体を微少搬送する場合の技術に関し、次の特許文献１には、記録媒体が目標位置に近づくにつれて、ＤＣモータに出力する電流の電流増加量Ａ_ｆを段階的に小さく設定し、オーバーシュートを発生させることなく記録媒体を迅速に目標位置に搬送する技術が開示されている。
特開２００３−３４８８７８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術であっても、上述した図６（ｂ）で説明したように制御する場合に比べれば、依然として、記録媒体を迅速に目標位置に搬送することできないという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、記録媒体を目標位置に迅速且つ正確に搬送することができる直流電動機制御装置およびインクジェット記録装置を提供することを目的としている。

この目的を達成するために請求項１記載の直流電動機制御装置は、直流電動機の回転量を検出する検出器から出力される信号に基づいて記録媒体が所定位置から目標位置に搬送されるように前記直流電動機の駆動を制御するものであって、前記検出器から出力される信号に基づいて前記記録媒体が前記所定位置から前記目標位置に向かう搬送方向に搬送されたか否かを判断する第１判断手段と、その第１判断手段によって前記記録媒体が前記搬送方向に搬送されたと判断されてから、再び前記第１判断手段によって前記記録媒体が前記搬送方向に搬送されたと判断されるまでの間に、所定電流値の電流から第１の増加量で増加する電流を前記直流電動機に出力する電流出力手段と、前記検出器から出力される信号に基づいて前記記録媒体が前記所定位置と前記目標位置との間に位置する中間位置まで搬送されたか否かを判断する第２判断手段と、その第２判断手段によって前記記録媒体が前記中間位置まで搬送されていないと判断された場合に、前記所定位置から前記中間位置までの間における前記電流出力手段によって出力される電流の第１の増加量を、前記記録媒体が前記目標位置に近づくにつれて減少するように設定する第１設定手段と、前記第２判断手段によって前記記録媒体が前記中間位置まで搬送されたと判断され、前記第１設定手段によって引き続き前記中間位置から前記目標位置までの間における前記第１の増加量が減少して設定されたと仮定した場合に、その第１設定手段によって最後に設定される一定増加量の値よりも大きい値を、前記中間位置から前記目標位置までの間における第２の増加量として設定する第２設定手段とを備えている。

請求項２記載の直流電動機制御装置は、請求項１に記載の直流電動機制御装置において、前記第２設定手段は、前記記録媒体が前記目標位置を超えない範囲内で最大の値を、前記第２の増加量として設定する。

請求項３記載の直流電動機制御装置は、請求項１又は２に記載の直流電動機制御装置において、前記第２設定手段は、一定値を前記第２の増加量として設定する。

請求項４に記載の直流電動機制御装置は、請求項１から３のいずれかに記載の直流電動機制御装置において、サンプリング時間毎における前記記録媒体の位置を記憶する記憶手段を備え、前記第１設定手段は、前記記憶手段に記憶されている前記記録媒体の位置と前記目標位置との位置偏差に基づいて前記第１の増加量を算出、設定する。

請求項５記載のインクジェット記録装置は、請求項１から４のいずれかに記載の直流電動機制御装置と、その直流電動機制御装置によって制御される直流電動機と、その直流電動機の回転量を検出する検出器と、前記直流電動機によって駆動されて記録媒体を搬送する搬送装置と、その搬送装置によって搬送される記録媒体にインクを吐出する記録ヘッドとを備えている。

請求項１記載の直流電動機制御装置によれば、直流電動機に所定電流値から第１の増加量で増加する電流を出力し、その結果、記録媒体が搬送方向に搬送されると、再び、直流電動機に所定電流値から第１の増加量で増加する電流を出力し、再び、記録媒体を搬送方向に搬送させる。こうして、記録媒体は所定位置から中間位置まで搬送される。ここで、第１の増加量は、記録媒体が中間位置（目標位置）に近づくにつれて、次第に減少するように設定されるので、記録媒体が中間位置（目標位置）に近づくにつれて、記録媒体の搬送を開始させるまでの時間は長くなるものの、記録媒体の１回の搬送距離は微少となり、正確に記録媒体を中間位置まで搬送させることができるという効果がある。

一方、記録媒体を中間位置から目標位置まで搬送する間における前記第１の増加量に相当する第２の増加量は、中間位置から目標位置までの間における第１の増加量が減少して設定されると仮定した場合に、その最後に設定される一定増加量の値よりも大きい値が設定される。よって、中間位置から目標位置までの間を引き続き第１の増加量に設定する場合に比べて、記録媒体を迅速に目標位置まで搬送することができる。

即ち、中間位置は、予め、所定の電流を出力することで目標位置に正確に搬送できるような位置に設定されているので、中間位置に正確に記録媒体を搬送さえすれば、全体として記録媒体を目標位置に迅速且つ正確に搬送することができる。

請求項２記載の直流電動機制御装置によれば、請求項１に記載の直流電動機制御装置の奏する効果に加え、第２の増加量は、記録媒体が目標位置を超えない範囲内で最大の値に設定されるので、記録媒体を一層迅速に目標位置まで搬送することができるという効果がある。

請求項３記載の直流電動機制御装置によれば、請求項１又は２に記載の直流電動機制御装置の奏する効果に加え、第２の増加量は、一定値として設定されるので、中間位置から目標位置までの間における電流増加量設定に要する処理負担を軽減することができるという効果がある。

請求項４記載の直流電動機制御装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の直流電動機制御装置の奏する効果に加え、第１の増加量は、記憶手段に記憶されている記録媒体の位置と目標位置との位置偏差に基づいて算出、設定されるので、第１の増加量を記録媒体の現在位置にリニアに対応させて算出、設定することができるという効果がある。

請求項５記載のインクジェット記録装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の直流電動機制御装置を備えているので、請求項１から４のいずれかに記載の直流電動機と同様な効果を奏することができる。

本発明の最適な実施形態について図面を参照して説明する。図１は、多機能周辺装置１を前方から見た斜視図、図２は多機能周辺装置１に搭載されているプリンタ構造部の断面図である。多機能周辺装置１は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能、ファクシミリ機能を備えているが、本発明は単なるプリンタ機能を有するインクジェットプリンタ装置であっても良い。

図１に示すように、多機能周辺装置１におけるハウジング２の前側（図１において手前側）の開口部２ａは、その内部が上下に仕切られており、開口部２ａの下側は記録媒体（記録用紙Ｐ）を給紙するための差込み可能な給紙カセット３が配置されている。開口部２ａの上部側は記録済みの記録用紙Ｐが排紙される排紙部１０となっており、記録済みの記録用紙Ｐは、矢印Ａ方向に排出される。

給紙カセット３は、記録媒体（記録用紙）としての例えばＡ４サイズ、レターサイズ、はがきサイズ等にカットされた記録用紙Ｐをその短辺を主走査方向（Ｙ軸方向、Ｘ軸方向（用紙搬送方向）と直交する方向）に沿って、複数枚堆積して収納できる。

ハウジング２の上部には、コピー機能やファクシミリ機能における原稿読取などのための画像読取装置が配置されている。この画像読取装置は図示しない枢軸部を介してハウジング２の一側端に対して上下開閉回動可能に構成され、さらに、画像読取装置の上面を覆う原稿カバー体１３の後端は画像読取装置の後端に対して枢軸を中心に上下回動可能に装着されている。原稿カバー体１３を上側に開けて載置用ガラス板上に原稿を載置し、載置用ガラス板の下側にて主走査方向（Ｙ軸方向）に往復移動可能に設けられている原稿読取り用のスキャナ（例えばＣＩＳ：Contact Image Sensor）７０（図３参照）にて原稿紙面の画像を読取るように構成されている。

ハウジング２の上側には、原稿カバー体１３の前方に各種操作ボタンを備えた操作パネル部１４と、操作手順や実行中の処理の状態を表示するための液晶表示装置（以下「ＬＣＤ」と称す）１５とが設けられている。また、ハウジング２の前面であって、操作パネル部１４の下方には、外部メモリを挿入するための外部メモリ挿入部１１が備えられている。外部メモリとは、例えば、コンパクトフラッシュ（登録商標）、スマートメディア（登録商標）、メモリスティック（登録商標）、ＳＤカード（登録商標）、ｘＤ（登録商標）等である。

図２に示すように、多機能周辺装置１の内部には、記録用紙Ｐに対する記録を行うプリンタ部７１が設けられている。このプリンタ部７１の下方において、給紙カセット３の奥側（図２において右側）には、用紙分離用の土手部８が配置されている。また、土手部８よりもハウジング２の前面方向側（記録用紙Ｐの搬送方向（給送方向）上流側）には、上端部が上下方向に回動可能なアーム６ａが装着されている。このアーム６ａの下端に設けられた給紙ローラ６は、給紙カセット３に収納された記録用紙Ｐの最上部のものに当接している。

給紙ローラ６が紙送り方向（図２において反時計回り）に駆動されると、土手部（傾斜分離板）８により、給紙カセット３に堆積された記録媒体である記録用紙Ｐが一枚ずつ分離されて搬送される。分離された記録用紙Ｐは上横向きのＵターンパス（給送路）９を介して給紙カセット３より後方の上側（高い位置）に設けられたレジストローラ対２７まで給送される。

また、プリンタ部７１は、記録用紙Ｐに対し記録を行うインクジェット式の記録ヘッド４、記録ヘッド４が搭載され主走査方向に往復動可能なキャリッジ５、キャリッジ５を往復移動させるために用紙搬送方向（矢印Ａ方向）の下流側に配置されたガイド部材の上面にそれと平行状に配置されたタイミングベルト、そのタイミングベルトを駆動してキャリッジを駆動するＣＲ（キャリッジ）モータ２５（実施形態ではＤＣモータであるが、ステッピングモータ等他のモータでもよい。（図３参照））、記録ヘッド４の下面側にて搬送される記録用紙Ｐを支持する概略扁平板状のプラテン２６、主走査方向（Ｙ軸方向）に沿って延びるように配置されてキャリッジ５のＹ軸方向（主走査方向）位置を検知するためのエンコーダストリップ等を備えている。

この帯状のエンコーダストリップは検査面（Ｙ軸方向に一定間隔で配置されたスリットの形成面）が垂直方向に沿うように配置されている。また、エンコーダストリップのＹ軸方向の１端部の外方側の所定位置は、キャリッジ５の原点（ホームポジション）となっており、かかるホームポジションにキャリッジ５がセットされているか否かを検出するキャリッジホームポジションセンサ７３が配設されている（図３参照）。

また、プリンタ部７１には、給紙ローラ６によって給送された記録用紙Ｐを記録ヘッド４の下面に搬送するレジストローラ対２７が配置されている。このレジストローラ対２７が紙送り方向（上側のローラが時計回り、下側のローラが反時計回り）に回転することにより、レジストローラ対２７よりも搬送方向下流側に設けられた記録ヘッド４の下面即ちプラテン２６上へと、記録用紙Ｐが搬送される。レジストローラ対２７は、上下一対のローラであって、上側のローラが搬送モータ７９（図３参照）にて駆動する駆動ローラとなっており、下側のローラは上側のローラの回転に従動して駆動する従動ローラとなっている。

レジストローラ対２７近傍であって、搬送方向上流側の上方位置には、給紙ローラ６によって給送された記録用紙Ｐを検出するペーパセンサ７２が設けられている。ペーパセンサ７２は、発光ダイオードとフォトトランジスタとを備えた一般的な反射型の光センサで構成されている。給紙ローラ６による記録用紙Ｐの給送期間中に、このペーパセンサ７２に記録用紙Ｐが検出されなかった場合には、給紙ローラ６やレジストローラ対２７などの駆動系は停止され、エラーが表示される。

更に、プラテン２６の下流側には、記録用紙Ｐの上面に接する拍車ローラ２８ａと、拍車ローラ２８ａの下面側に設けられ搬送モータ７９にて駆動される排紙ローラ２８ｂとが配置されている。拍車ローラ２８ａは、排紙ローラ２８ｂに従動して回転する従動ローラとなっており、また、両ローラ２８ａ，２８ｂ共、正逆回転（紙送り方向および反紙送り方向）に回転可能に形成されている。本実施の形態においては、レジストローラ対２７、拍車ローラ２８ａ、排紙ローラ２８ｂとを断続的に紙送り方向に駆動することにより、間欠的に記録用紙Ｐを搬送する。

また、プリンタ部７１には、図示を省略しているが、フルカラー記録のための４色（ブラック（ＢＫ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ））のインクを各々収容したインクカートリッジや、各インクカートリッジから記録ヘッド４にインクを供給する複数本のインク供給管、記録動作中に定期的にノズルの目詰まり防止のためのインク吐出（フラッシング）を行うためのフラッシング部、記録ヘッド４のノズル面のクリーニングや、記録ヘッド４上の図示しないバッファタンク内の気泡を除去するための回復処理等を行うメンテナンスユニット等が設けられている。

次に、多機能周辺装置１の電気的構成について、図３のブロック図に基づいて説明する。図３は、多機能周辺装置１の電気的構成を示したブロック図である。多機能周辺装置１には、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４、イメージメモリ６５、時計回路６６、ネットワーク・コントロール・ユニット（以下「ＮＣＵ」と称す）６７、モデム６８、ＣＯＤＥＣ６９、スキャナ７０、プリンタ部７１、インターフェース（Ｉ／Ｆ）８１、操作パネル１４、ＬＣＤ１５が設けられており、これらはバスラインなどを介して互いに接続されている。また、多機能周辺装置１には、この他、音声ＬＳＩ、バッファ、アンプなど、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能、ファクシミリ機能の各機能を発現するために必要な各種の装置が設けられている。

ＮＣＵ６７は回線制御を行うためのものであり、多機能周辺装置１はこのＮＣＵ６７を介して電話回線（一般公衆回線）９０に接続されている。ＮＣＵ６７は、一般公衆回線上の交換機から送られる呼出信号や相手側装置（発信者）の電話番号（発信者番号）を示す信号などの各種信号を受信するとともに、操作パネル１４上のボタンの操作に応じた発信時のダイヤル信号を交換機へ送信したり、更には通話時におけるアナログ音声信号の送受信を行うものである。ＮＣＵ６７は、データ受信時には、電話回線９０からの発呼に対して自動的に着信し、データ送出時には相手先に対して自動的に発呼するものである。相手先の番号を表すデジタルデータは、ＣＰＵ６１からＮＣＵ６７に供給される。

演算装置であるＣＰＵ６１は、ＮＣＵ６７を介して送受信される各種信号に従って、バスライン等により接続された各部を制御し、ファクシミリ動作や電話動作のデータ通信を実行するとともに、電話回線９０を介して送信されたファクシミリデータ（画情報を含むデータ）や、インターフェース８１を介して接続されるパーソナルコンピュータや外部メモリから入力される印刷データの印刷（記録用紙Ｐへの記録）を実行するものである。

このＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に予め記憶されている制御プログラムに従い、インク滴の吐出やカートリッジ内のインクの残量やインクの有無の検出等の制御を実行する。また、吐出タイミング信号およびリセット信号を生成し、各信号を非図示のゲートアレイへ転送する。また、ＣＰＵ６１には、多機能周辺装置１内に設けられた各デバイスが接続されており、各デバイスの動作はＣＰＵ６１により制御されている。

ＲＯＭ６２は、この多機能周辺装置１で実行される制御プログラムや固定値などを格納した書換不能なメモリであり、このＲＯＭ６２には、図５に示す搬送モータ制御処理を実行させるためのプログラムとして、搬送モータ制御プログラム６２ａが格納されている。ＲＡＭ６３は、ＲＯＭ６２内に記憶されるプログラムの実行に際して各種のデータを一時的に記憶するための揮発性のメモリであり、このＲＡＭ６３は、記録媒***置メモリ６３ａを備えている。記録媒***置メモリ６３ａは、後述するロータリエンコーダ７４から出力されるパルス信号をカウントすることで、記録媒体の搬送位置を記憶するメモリである。

ＥＥＰＲＯＭ６４は書換可能な不揮発性のメモリであり、ＥＥＰＲＯＭ６４へ記憶されたデータは、多機能周辺装置１の電源オフ後も保持される。時計回路６６は時刻の計時を行うためのものであり、所定周波数のクロックと、分周回路、分周回路から出力されるパルスの例えば立ち下がり毎に１ずつ（所定範囲内で）更新されるカウンタとを備えている。時計回路６６により計時された時刻（カウンタのカウント値）はＣＰＵ６１によって読み出され、各処理に使用される。

モデム６８は、復変調装置であり、ＮＣＵ６７に接続され、電話回線９０を介して送信されたアナログデータ（符号化された画情報を含むデータなど）をデジタルデータに変換すると共に、多機能周辺装置１から電話回線９０に出力するデータ（符号化された画情報を含むデータなど）をデジタルデータからアナログデータに変換するものである。そのため、変調および復調機構を有し、また、送信されて来る音声アナログデータを音声に再生する音声再生機構を有する。更に、モデム６８は、伝送制御用の各種手順信号を送受信するためのものであり、また、相手側装置との間でデータを送受信する際にそのデータを一時記憶するために使用される送信バッファや受信バッファが設けられている。

ＣＯＤＥＣ６９は、スキャナ７０により読み取られた画情報の符号化と、電話回線９０を介して受信される符号化された画情報を復号化するものであり、復号化されたデータ（画情報）は、プリンタ部７１により記録用紙Ｐに記録される。

イメージメモリ６５は、記録のためのビットイメージ（ビットデータ）を記憶するためのメモリであり、安価な大容量メモリであるダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）により構成されている。ＣＯＤＥＣ６５により復号化されたデータ（画情報）は、一旦イメージメモリ６５に記憶され、プリンタ部７１によって記録用紙Ｐに記録された後に、このイメージメモリ６５から消去される。また、スキャナ７０によって読み取られた画情報も、このイメージメモリ６５に記憶される。スキャナ７０によって読み取られた画情報は、ＣＯＤＥＣ６５により符号化され電話回線９０に出力された後に、このイメージメモリ６５から消去される。

プリンタ部７１は、多機能周辺装置１内に供給される記録用紙Ｐに対し記録（印刷）を行うための装置であり、ペーパセンサ７２、キャリッジホームポジションセンサ７３、ロータリエンコーダ７４、記録ヘッド４、記録ヘッド４を駆動するヘッドドライバ７５、ＣＲモータ２５、ＣＲモータ２５を駆動制御するＣＲモータドライバ７６、給紙ローラ６を駆動する給送モータ７７、給送モータ７７を駆動制御する給送モータドライバ７８、搬送モータ７９を駆動制御する搬送モータドライバ８０とを備えている。

ロータリエンコーダ７４は、搬送モータ７９の回転量を検出可能な光センサであり、本実施例ではレジストローラ対２７のうち上側のローラの回転量を検出可能に設けられている。即ち、搬送モータ７９が駆動することで、レジストローラ対２７のうち上側のローラが回転し、その上側のローラが所定量回転する度に、パルス信号を出力することで、搬送モータの回転量が把握され、記録媒体の搬送が制御される。

ヘッドドライバ７５は、非図示のゲートアレイから出力される信号に応じて、その信号に合った波形の駆動パルスを各ノズルに対応した駆動素子に印加する駆動回路である。この駆動パルスにより駆動素子が作動して、各ノズルからインク滴が吐出される。

ＣＲモータドライバ７６、給送モータドライバ７８、搬送モータドライバ８０は、ＣＲモータ２５、給送モータ７７、搬送モータ７９にそれぞれ接続され、接続される各モータ２５，７７，７９に電流を出力する回路である。

インターフェース８１は、電気的接点の規格であって、異なる装置を接続するための装置である。このインターフェース８１を介して、多機能周辺装置１は、他の装置であるパーソナルコンピュータやローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）に接続され、かかるパーソナルコンピュータやＬＡＮとの間でデータの送受信（印刷データの受信）を実行する。受信された印刷データは、画情報（ビットイメージ）に変換されてイメージメモリ６５に書き込まれる。また、外部メモリ挿入部１１は、コネクタとなっており、バスラインを介してＣＰＵ６１に接続されている。

次に、図４（ａ）を参照して、本実施例の記録媒体を微少搬送する場合の制御方法について説明する。図４（ａ）の上段は、所定時間ｎにおける記録媒体の位置Ｐを示す図であり、図４（ａ）の下段は、所定時間ｎにおいて搬送モータ７９に出力されている電流値Ｉを示す図である。

図４（ａ）に示すように、記録媒体を微少搬送する場合には、まず、初期電流値Ｉ_０の電流を搬送モータ７９に出力する。尚、この初期電流値Ｉ_０は、記録媒体が静止摩擦力に抗して搬送を開始し易くなる程度の値に設定されている。そして、その初期電流値Ｉ_０からサンプリング時間毎に初期電流増加量Ａ_ｆ０で増加する電流を搬送モータ７９に出力していく。

その結果、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆへ向かう方向である搬送方向に搬送された場合（搬送モータが回転することで光センサから１つのパルス信号が出力された場合）には、保持電流値Ｉ_ｆの電流を搬送モータ７９に出力し、その後、その保持電流値Ｉ_ｆから電流増加量Ａ_ｆ１で増加する電流を搬送モータ７９に出力すると、記録媒体が中間位置Ｐ_ｃｈまで搬送される。

ここで、搬送開始位置から中間位置Ｐ_ｃｈまでの間における電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）は、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆに近づくにつれて減少するように設定する（Ａ_ｆ０＞Ａ_ｆ１）。本実施例では、Ａ_ｆ（ｎ）＝Ａ_ｆ０／Ｐ_ｒｅｆ×｛Ｐ_ｒｅｆ−Ｐ_（ｎ）｝という式によってサンプリング時間ｎにおける電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）が算出、設定される。

即ち、電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）は、Ｐ_ｒｅｆ−Ｐ_（ｎ）という記録媒体の目標位置Ｐ_ｒｅｆと記録媒体の現在位置Ｐ_（ｎ）との位置偏差にＡ_ｆ０／Ｐ_ｒｅｆという定数を乗じて算出、設定される。よって、電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）を記録媒体の現在位置に対応させて算出、設定することができる。

このように、搬送開始位置から目標位置Ｐ_ｒｅｆまでの全区間のうち搬送開始位置から中間位置Ｐ_ｃｈまでの間における電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）を設定することで、記録媒体が中間位置Ｐ_ｃｈ（目標位置Ｐ_ｒｅｆ）に近づくにつれて、記録媒体の搬送を開始させるまでの時間は長くなるものの、記録媒体の１回の搬送距離は微少となり、高精度に記録媒体を中間位置Ｐ_ｃｈまで搬送させることができる。

こうして、記録媒体が中間位置Ｐ_ｃｈまで搬送されると、保持電流値Ｉ_ｆから電流増加量Ａ_ｆｓで増加する電流を搬送モータ７９に出力する工程を記録媒体が搬送方向に搬送される度に繰り返し、記録媒体を目標位置Ｐ_ｒｅｆまで搬送する。

ここで、上述したように、中間位置Ｐ_ｃｈから目標位置Ｐ_ｒｅｆまでの間における電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）を一定値に設定するように制御する場合を、図４（ｂ）と比較しながら説明する。

図４（ｂ）は、図４（ａ）に対応する図であって、図４（ｂ）の上段は、所定時間ｎにおける記録媒体の位置Ｐを示す図であり、図４（ｂ）の下段は、所定時間ｎにおいて搬送モータ７９に出力されている電流値Ｉを示す図である。尚、図４（ｂ）に示す電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）は、図４（ａ）で説明したのと同様に、Ａ_ｆ（ｎ）＝Ａ_ｆ０／Ｐ_ｒｅｆ×｛Ｐ_ｒｅｆ−Ｐ_（ｎ）｝という式によってサンプリング時間ｎにおける電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）が算出、設定されるものとする。

図４（ｂ）に示す制御方法は、記録媒体が中間位置Ｐ_ｃｈに到達しても、引き続き電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）を記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆに近づくにつれて減少するように設定するように制御する点は、図４（ａ）に示す制御方法と異なる。

図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば、明かなように、図４（ａ）に示す本実施例の制御方法によれば目標到達時間Ｔ_ｒｅｆを満足することがでるのに対し、従来の制御方法では目標到達時間Ｔ_ｒｅｆを満足することができない。

このように、図４（ａ）に示す本実施例の制御方法によれば、図４（ｂ）に示す制御方法よりも目標位置Ｐ_ｒｅｆへの到達時間を短縮することができる。即ち、図４（ａ）に示す電流増加量Ａ_ｆｓは、図４（ｂ）に示す中間位置Ｐ_ｃｈに到達した後に設定される電流増加量Ａ_ｆ２よりも大きい値に設定するので、図４（ｂ）に示す制御方法よりも、記録媒体を迅速に目標位置Ｐ_ｒｅｆまで搬送することができる。

換言すれば、搬送開始位置から中間位置Ｐ_ｃｈまでは、記録媒体の搬送状況に応じてリニアに電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）が設定され、記録媒体は、正確に中間に位置Ｐ_ｃｈに搬送される。一方、中間位置Ｐ_ｃｈは、予め、所定の電流を出力することで目標位置Ｐ_ｒｅｆに正確に搬送できるような位置に設定されているので、結果的に、記録媒体を目標位置Ｐ_ｒｅｆに迅速且つ正確に搬送することができる。

また、電流増加量Ａ_ｆｓは一定値として設定されるので、中間位置Ｐ_ｃｈから目標位置Ｐ_ｒｅｆまでの間における電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）の設定に要する処理負担を軽減することができる。更に、電流増加量Ａ_ｆｓは、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆを超えない範囲内で最大の値に設定するのが好ましい。このように、電流増加量Ａ_ｆｓを設定することで、記録媒体を目標位置Ｐ_ｒｅｆまでより迅速に搬送することができる。

次に、図５のフローチャートを参照して、多機能周辺装置１において実行される搬送モータ制御処理について説明する。この搬送モータ制御処理は、記録媒体を微少搬送するための処理である。

この搬送モータ制御処理では、まず、記録媒体の位置Ｐ_ｎが中間位置Ｐ_ｃｈを超えて搬送されたか否かを判断する（Ｓ５０１）。記録媒体の位置Ｐ_ｎが中間位置Ｐ_ｃｈを超えていないと判断された場合には（Ｓ５０１：Ｎｏ）、電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）をＡ_ｆ０／Ｐ_ｒｅｆ×｛Ｐ_ｒｅｆ−Ｐ_ｎ｝から設定する（Ｓ５０２）。一方、記録媒体の位置Ｐｎが中間位置Ｐ_ｃｈを超えたと判断された場合には（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）を一定値Ａ_ｆｓに設定する（Ｓ５０３）。

次に、先に出力した電流値ＩにＳ５０２、Ｓ５０３で設定した電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）を加算し、搬送モータ７９に出力する電流値Ｉを設定する（Ｓ５０４）。そして、プラス方向へ過電流が出力されるのを防止すべくＳ５０４で設定した電流値Ｉが予め設定されている最大電流値Ｉ_ｍａｘより大きいか否かを判断し（Ｓ５０５）、小さければ（Ｓ５０５：Ｎｏ）、Ｓ５０４で設定した電流値Ｉの電流を搬送モータ７９に出力する。尚、電流値Ｉが最大電流値Ｉ_ｍａｘより大きければ（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、電流値Ｉを保持電流値Ｉ_ｆに再設定した後、Ｓ５０１からの処理を繰り返す。

次に、電流値Ｉの電流をを出力した結果、記録媒体の位置Ｐ_ｎが目標位置Ｐ_ｒｅｆと一致しているか否かを判断し（Ｓ５０６）、一致していれば（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆに到達したとして、電流値Ｉを設定されている保持電流値Ｉ_ｆに設定し（Ｓ５０９）、本処理を終了する。

一方、記録媒体の位置Ｐ_ｎが目標位置Ｐ_ｒｅｆと一致していなければ（Ｓ５０６：Ｎｏ）、記録媒体の位置Ｐ_ｎが１サンプリング時間前の記録媒体の位置Ｐ_ｎ−１を超えているか否かを判断し（Ｓ５０７）、超えていれば（Ｓ５０７：Ｙｅｓ）、電流値Ｉを保持電流値Ｉ_ｆに設定し（Ｓ５０８）、設定した保持電流値Ｉ_ｆの電流を搬送モータ７９に出力する。即ち、記録媒体の位置Ｐ_ｎが目標位置Ｐ_ｒｅｆに向かう方向である搬送方向に搬送された場合であり、搬送モータ７９には保持電流値Ｉ_ｆの電流が出力される。

一方、記録媒体の位置Ｐ_ｎが１サンプリング時間前の記録媒体の位置Ｐ_ｎ−１を超えていなければ（Ｓ５０７：Ｎｏ）、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。即ち、記録媒体が搬送方向に搬送されなかった（ロータリエンコーダ７４から記録媒体が搬送方向に搬送されたことを示すパルス信号が出力されなかった）ので、再び、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。

このように本実施例の搬送モータ制御処理によれば、Ｓ５０１の処理において、記録媒体が中間位置_ｃｈを超えたか否かが判断され、中間位置_ｃｈを超えていない場合（Ｓ５０１：Ｎｏ）には、Ｓ５０２の処理によって、電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）が記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆに近づくにつれて減少するように設定される。一方、中間位置_ｃｈを超えている場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）には、Ｓ５０３の処理によって電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）が所定の大きさの一定値に設定される。よって、搬送開始位置から目標位置までの全区間において、単に、記録媒体が目標位置Ｐ_ｒｅｆに近づくにつれて電流増加量Ａ_ｆ（ｎ）が減少するように設定する場合に比べ、記録媒体を迅速且つ正確に目標位置に搬送することができる。

尚、本実施形態において、請求項１に記載の第１判断手段としては図５のフローチャートのＳ５０７の処理、電流出力手段としては図５のフローチャートのＳ５０４等の処理、第２判断手段としては図５のフローチャートのＳ６０１の処理、第１設定手段としては図５のフローチャートのＳ５０２の処理、第２設定手段としては図５のフローチャートのＳ５０３の処理が該当する。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

例えば、上記実施例では、記録媒体が搬送された場合に、最初に出力する電流値として一定値である保持電流値Ｉ_ｆを出力する場合について説明したが、かかる保持電流値Ｉ_ｆは、一定値にする必要はなく、可変値とするように構成しても良い。

本発明の多機能周辺装置の斜視図である。本発明の多機能周辺装置のプリンタ部の断面図である。多機能周辺装置の電気的構成を示したブロック図である。（ａ）上段は所定時間ｎにおける記録媒体の位置Ｐを示す図であり、（ａ）下段は所定時間ｎにおいて搬送モータに出力されている電流値Ｉを示す図である。（ｂ）上段は従来の所定時間ｎにおける記録媒体の位置Ｐを示す図であり、（ｂ）下段は従来の所定時間ｎにおいて搬送モータに出力されている電流値Ｉを示す図である。搬送モータ制御処理のフローチャートである。（ａ）（ｂ）各々は、従来における記録媒体の搬送を制御する方法を説明するための図である。

符号の説明

１多機能周辺装置（インクジェット記録装置）
４記録ヘッド
２６プラテン（搬送装置の一部）
２７レジストローラ対（搬送装置の一部）
２８ａ拍車ローラ（搬送装置の一部）
２８ｂ排紙ローラ（搬送装置の一部）
６１ＣＰＵ（制御手段の一部）
７４ロータリーエンコーダ（検出器）
７９搬送モータ（直流電動機）

Claims

直流電動機の回転量を検出する検出器から出力される信号に基づいて記録媒体が所定位置から目標位置に搬送されるように前記直流電動機の駆動を制御する直流電動機制御装置において、
前記検出器から出力される信号に基づいて前記記録媒体が前記所定位置から前記目標位置に向かう搬送方向に搬送されたか否かを判断する第１判断手段と、
その第１判断手段によって前記記録媒体が前記搬送方向に搬送されたと判断されてから、再び前記第１判断手段によって前記記録媒体が前記搬送方向に搬送されたと判断されるまでの間に、所定電流値の電流から第１の増加量で増加する電流を前記直流電動機に出力する電流出力手段と、
前記検出器から出力される信号に基づいて前記記録媒体が前記所定位置と前記目標位置との間に位置する中間位置まで搬送されたか否かを判断する第２判断手段と、
その第２判断手段によって前記記録媒体が前記中間位置まで搬送されていないと判断された場合に、前記所定位置から前記中間位置までの間における前記電流出力手段によって出力される電流の第１の増加量を、前記記録媒体が前記目標位置に近づくにつれて減少するように設定する第１設定手段と、
前記第２判断手段によって前記記録媒体が前記中間位置まで搬送されたと判断され、前記第１設定手段によって引き続き前記中間位置から前記目標位置までの間における前記第１の増加量が減少して設定されたと仮定した場合に、その第１設定手段によって最後に設定される一定増加量の値よりも大きい値を、前記中間位置から前記目標位置までの間における第２の増加量として設定する第２設定手段とを備えていることを特徴とする直流電動機制御装置。
前記第２設定手段は、前記記録媒体が前記目標位置を超えない範囲内で最大の値を、前記第２の増加量として設定することを特徴とする請求項１に記載の直流電動機制御装置。
前記第２設定手段は、一定値を前記第２の増加量として設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の直流電動機制御装置。
サンプリング時間毎における前記記録媒体の位置を記憶する記憶手段を備え、
前記第１設定手段は、前記記憶手段に記憶されている前記記録媒体の位置と前記目標位置との位置偏差に基づいて前記第１の増加量を算出、設定することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の直流電動機制御装置。
請求項１から４のいずれかに記載の直流電動機制御装置と、その直流電動機制御装置によって制御される直流電動機と、その直流電動機の回転量を検出する検出器と、前記直流電動機によって駆動されて記録媒体を搬送する搬送装置と、その搬送装置によって搬送される記録媒体にインクを吐出する記録ヘッドとを備えていることを特徴とするインクジェット記録装置。