JP4753971B2 - 電動パワーステアリングシステムの制御装置 - Google Patents
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Description
図1はこの発明によるに制御装置を含む電動パワーステアリングシステムの全体的な構成図である。電動パワーステアリングシステムは電動パワーステアリング装置と車両挙動制御装置を備えている。まず、電動パワーステアリング装置について説明する。電動パワーステアリング装置は、ドライバの操舵トルク2に応じた補助トルク3を発生させることを主な機能とする。ドライバがハンドル1を切った時の操舵トルク2を操舵トルク検出手段4で検出し、マイコン等コンピュータを含む電子制御ユニット(ECU)からなる操舵制御装置5に操舵トルク検出信号S(操舵トルク値)を入力する。
図5にはこの発明の実施の形態2による電動パワーステアリングシステムの制御装置およびその出力側部分を含むブロック図を示す。図5において上記実施の形態と同一もしくは相当部分は同一もしくは相当符号で示す。電動パワーステアリングシステムの全体構成は実施の形態1と同様であるため、操舵制御装置5の制御内容についてのみ説明する。前記実施の形態1では、補正器13で操舵トルク(S)、車両挙動補正トルク電流(K)に基づいて補助トルク電流(S1)を補正していたが、本実施の形態2は図5に示すように、補正器13で車両挙動補正トルク電流(K)のみに基づいて補助トルク電流(S1)を補正するようにしたものである。
図8にはこの発明の実施の形態3による電動パワーステアリングシステムの制御装置およびその出力側部分を含むブロック図を示す。図8において上記実施の形態と同一もしくは相当部分は同一もしくは相当符号で示す。全体構成は実施の形態1と同様であるため、操舵制御装置5の制御内容についてのみ説明する。前記実施の形態1では、補正器13で操舵トルク(S)、車両挙動補正トルク電流(K)に基づいて補助トルク電流(S1)を補正していたが、本実施の形態3は図8に示すように、補正器17で操舵トルク(S)に基づいて車両挙動補正トルク(K)を補正するようにしたものである。
Claims (8)
- モータ制御により運転者の操舵トルクを補助する補助トルクを発生する電動パワーステアリング装置の前記補助トルクを、前記操舵トルクと車両挙動を安定化させる車両挙動制御装置の車両挙動補正トルクに基づき決定する電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、
操舵トルク検出手段で検出された操舵トルク値に基づいて補助トルク値を演算する補助トルク演算手段と、
それぞれ前記補助トルク値より前記車両挙動制御装置からの車両挙動補正トルク値を優先させるように、少なくとも前記車両挙動制御装置からの車両挙動補正トルク値に基づき前記補助トルク値を補正して補正補助トルク値を求める、又は前記操舵トルク値、前記補助トルク値及びモータ駆動電流値のいずれか1つに基づき前記車両挙動制御装置からの車両挙動補正トルク値を補正して補正車両挙動補正トルク値を求める補正手段と、
前記補正補助トルク値と車両挙動補正トルク値の和、又は前記補助トルク値と補正車両挙動補正トルク値の和により、前記モータの駆動制御を行う制御器へ出力する制御目標値を求めて出力する加算手段と、
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリングシステムの制御装置。 - 前記補正手段において、前記操舵トルク値と前記車両挙動補正トルク値に基づき前記補助トルク値を補正して補正補助トルク値を求め、前記加算手段において、前記補正補助トルク値と車両挙動補正トルク値の加算により前記モータの駆動制御を行う制御器へ出力する制御目標値を求めることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
- 前記補正手段において、前記操舵トルク値および前記車両挙動補正トルク値のそれぞれの増大に従って前記補助トルク値を減少させた補正補助トルク値を求めることを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
- 前記補正手段において、前記車両挙動補正トルク値に基づき前記補助トルク値を補正して補正補助トルク値を求め、前記加算手段において、前記補正補助トルク値と車両挙動補正トルク値の加算により前記モータの駆動制御を行う制御器へ出力する制御目標値を求めることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
- 前記補正手段において、前記車両挙動補正トルク値の増大に従って前記補助トルク値を減少させた補正補助トルク値を求めることを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
- 前記補正手段において、前記操舵トルク値、補助トルク値及びモータ駆動電流値のいずれか1つに基づき前記車両挙動補正トルク値を補正して補正車両挙動補正トルク値を求め、前記加算手段において、前記補助トルク値と補正車両挙動補正トルク値の加算により前記モータの駆動制御を行う制御器へ出力する制御目標値を求めることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
- 前記補正手段において、前記操舵トルク値、補助トルク値及びモータ駆動電流値のいずれか1つの増大に従って前記車両挙動補正トルク値を増大させた補正車両挙動補正トルク値を求めることを特徴とする請求項6に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
- 前記補助トルク値が、前記モータに流れるモータ電流に基づく値であることを特徴とする請求項1から7までのいずれか1項に記載の電動パワーステアリングシステムの制御装置。
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