JP4748369B2 - 昇降式の物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、第１昇降経路に沿って物品搬送用の第１昇降体を昇降駆動する第１電動モータに対する駆動制御用の第１インバータと、前記第１昇降経路と平行状態にある第２昇降経路に沿って物品搬送用の第２昇降体を昇降駆動する第２電動モータに対する駆動制御用の第２インバータと、前記第１昇降体の昇降位置を検出する第１昇降位置検出手段と、前記第２昇降体の昇降位置を検出する第２昇降位置検出手段と、前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１昇降体および前記第２昇降体を目標昇降位置に目標昇降速度パターンで昇降させるべく、前記第１インバータ及び前記第２インバータに対して設定時間おきに目標駆動状態を指令する管理制御手段が設けられている昇降式の物品搬送設備に関する。

上記のような昇降式の物品搬送設備は、例えば、スタッカークレーンに備えられる昇降台のような物品搬送用の昇降体を２個備えて、これらの昇降体を昇降させることにより搬送対象の物品を上下方向に搬送するものである。

このような昇降式の物品搬送設備として、従来、前記管理制御手段が、第１昇降体及び第２昇降体を非同期状態で昇降させる場合には、第１昇降体を第１昇降体についての目標昇降位置に第１昇降体についての目標昇降速度パターンにて昇降させるべく、第１昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、第１電動モータについての目標駆動状態を求め、設定時間おきにその目標駆動状態を第１インバータに指令し、第２昇降体を第２昇降体についての目標昇降位置に第２昇降体についての目標昇降速度パターンにて昇降させるべく、第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、第２電動モータについての目標駆動状態を求め、設定時間おきにその目標駆動状態を第２インバータに指令し、第１昇降体及び第２昇降体を同期状態で昇降させる場合には、第１昇降体を第１昇降体についての目標昇降位置に第２昇降体と同じ目標昇降速度パターンにて昇降させるべく、第１昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、第１電動モータについての目標駆動状態を求め、設定時間おきにその目標駆動状態を第１インバータに指令し、第２昇降体を第２昇降体についての目標昇降位置に第１昇降体と同じ目標昇降速度パターンにて昇降させるべく、第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、第２電動モータについての目標駆動状態を求め、設定時間おきにその目標駆動状態を第２インバータに指令するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に示されているように、上記昇降式の物品搬送設備は、第１昇降体及び第２昇降体を夫々の昇降開始位置から夫々の昇降終了位置まで夫々の目標昇降速度パターンにて非同期状態で昇降させることにより、第１昇降体及び第２昇降体の夫々にて異なる物品を各別に搬送することができ、また、第１昇降体及び第２昇降体を同じ昇降開始位置から同じ昇降終了位置まで同じ目標昇降速度パターンにて同期状態で昇降させることにより、１台の昇降体だけでは搬送が困難な長尺もの等の物品を、搬送に適した水平状態となる姿勢を維持したまま搬送できるのである。

米国特許出願公開第２００５／００５３４５０号明細書

しかしながら、第１昇降位置検出手段や第２昇降位置検出手段の検出情報には検出誤差が含まれる虞があるため、第１昇降体及び第２昇降体を同じ目標昇降速度パターンにて同期状態で昇降させる場合に、夫々の昇降体についての昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求められる夫々の電動モータについての目標駆動状態が、異なる目標駆動状態となる虞がある。そして、第１インバータ及び第２インバータ、並びに、第１電動モータ及び第２電動モータは、近年では制御精度が高く構成されるものであるのにも拘わらず、上述の如く、第１インバータ及び第２インバータに指令される目標駆動状態が異なることに起因して、第１昇降体及び第２昇降体が、異なる昇降速度パターンで昇降することになり、その結果、第１昇降体及び第２昇降体の昇降作動が同時に開始されたとしても、その後の昇降作動中の両昇降体の相対昇降位置に変動が生じて、第１昇降体及び第２昇降体の双方により搬送される物品を安定して搬送できないという不都合を招く虞れがあった。

説明を加えると、前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段が、近年では、検出精度の高いレーザ測距計で構成されていることも多いが、このようなレーザ測距計においても、例えば、昇降作動中の昇降体の昇降位置についての検出情報に、レーザ測距計の個体差による検出誤差が含まれる場合がある等、第１昇降位置検出手段及び第２昇降位置検出手段の検出情報には検出誤差が含まれるものであるため、検出誤差を含んだ夫々の昇降位置情報に基づいて求められた第１目標駆動状態及び第２目標駆動状態は異なるものとなって、上述のように、第１昇降体と第２昇降体とを同期状態で昇降させることを適正に行えない虞があった。

本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、一対の昇降体を非同期状態及び同期状態のいずれでも昇降させることができ、かつ、同期して昇降させる場合には、一対の昇降体の相対昇降位置を精度よく一定に維持させた状態で各昇降体を昇降させることができる昇降式の物品搬送設備を提供する点にある。

本発明に係る昇降式の物品搬送設備は、第１昇降経路に沿って物品搬送用の第１昇降体を昇降駆動する第１電動モータに対する駆動制御用の第１インバータと、前記第１昇降経路と平行状態にある第２昇降経路に沿って物品搬送用の第２昇降体を昇降駆動する第２電動モータに対する駆動制御用の第２インバータと、前記第１昇降体の昇降位置を検出する第１昇降位置検出手段と、前記第２昇降体の昇降位置を検出する第２昇降位置検出手段と、前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１昇降体及び前記第２昇降体を目標昇降位置に目標昇降速度パターンで昇降させるべく、前記第１インバータ及び前記第２インバータに対して設定時間おきに前記第１電動モータ及び前記第２電動モータの目標駆動状態を指令する管理制御手段が設けられているものであって、
その第１特徴構成は、前記管理制御手段が、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを非同期状態で昇降させる非同期運転状態の場合には、前記第１電動モータの第１目標駆動状態を前記第１昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求め且つ前記第２電動モータの第２目標駆動状態を前記第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求めて、前記第１目標駆動状態を前記第１インバータに且つ前記第２目標駆動状態を前記第２インバータに指令し、且つ、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを同期状態で昇降させる同期運転状態の場合には、それら昇降体のうちの一方に対する目標駆動状態を前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段のうちのそれに対応する昇降位置検出手段の情報に基づいて求めて、その求めた目標駆動状態を共通の目標駆動状態として、前記第１インバータ及び前記第２インバータに指令するように構成されている点にある。

本発明の第１特徴構成によると、前記管理制御手段が非同期運転状態の場合には、第１目標駆動状態を前記第１昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求め且つ第２目標駆動状態を前記第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求めて、前記第１目標駆動状態を前記第１インバータに且つ前記第２目標駆動状態を前記第２インバータに指令すると、第１インバータが第１電動モータを精度良く第１目標駆動状態で駆動させ、且つ、第２インバータが第２電動モータを精度良く第２目標駆動状態で駆動させるので、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを夫々の目標昇降位置に夫々の目標昇降速度パターン通りに昇降させることができる。つまり、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを非同期状態で夫々の目標昇降速度パターン通りに昇降させることができる。

また、前記管理制御手段が同期運転状態の場合には、２つの昇降体のうちの一方に対する目標駆動状態を、前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段のうちの一方の昇降体に対応する昇降位置検出手段の情報に基づいて求めて、その求めた目標駆動状態を共通の目標駆動状態として、前記第１インバータ及び前記第２インバータに指令するので、例えば、一方の昇降体が第１昇降体であるとした場合、第１昇降体に対する目標駆動状態を第１昇降位置検出手段の情報に基づいて求めて、その求めた第１昇降体に対する目標駆動状態を共通の目標駆動状態として、前記第１インバータ及び前記第２インバータに指令することになる。つまり、前記第１インバータ及び前記第２インバータに指令される目標駆動状態は、共通の目標駆動状態としての両昇降体について同じ内容の目標駆動状態となる。

そして、第１インバータが第１電動モータを精度良く共通の目標駆動状態で駆動させ、且つ、第２インバータが第２電動モータを精度良く共通の目標駆動状態で駆動させるので、第１電動モータ及び第２電動モータは、第１インバータ及び第２インバータにより、同じ内容の目標駆動状態となるように駆動制御される。したがって、第１昇降体と第２昇降体とを正確に同じ速度パターンで昇降させることができ、その結果、昇降作動が開始されてから終了されるまでの間に、昇降作動中の両昇降体の相対昇降位置の変動が抑制され、両昇降体を正確に同期させた状態で昇降させることができる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、一対の昇降体を非同期状態及び同期状態のいずれでも昇降させることができ、かつ、同期して昇降させる場合には、一対の昇降体の相対昇降位置を精度よく一定に維持させた状態で各昇降体を昇降させることができる昇降式の物品搬送設備を得るに至った。

本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記管理制御手段は、手動操作式指令手段にて記憶指令が指令された場合には、前記第１昇降位置検出手段の検出情報及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報を、前記第１昇降体及び前記第２昇降体を同じ高さに位置させた状態における同高さ対応情報であるとして記憶するように構成され、且つ、前記同期運転状態を開始する前に、前記第１昇降位置検出手段の検出情報及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報、並びに、前記同高さ対応情報に基づいて、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを設定高さ関係に位置するように昇降させる高さ設定処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第２特徴構成によると、前記第１昇降体及び前記第２昇降体を同じ高さに位置させた状態で、記憶指令を指令することにより、その状態での前記第１昇降位置検出手段の検出情報及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報が同高さ対応情報として記憶される。そして、前記管理制御手段が、前記同期運転状態での昇降を開始する前に、高さ設定処理を実行するので、前記第１昇降体及び前記第２昇降体を非同期運転状態で昇降させた後に、前記同期運転状態で昇降させる場合には、同高さ対応情報に基づいて、前記第１昇降体及び前記第２昇降体が自動的に設定高さ関係に位置するように昇降することになる。

したがって、同期運転状態で搬送する物品が予め定まっている場合には、設定高さ関係として、同期運転状態での搬送対象の物品を適切に搬送できるような相対高さ関係、例えば、搬送対象の物品における２つの昇降体の並び方向での支持位置の高さの差に応じた相対高さ関係等を設定しておくことにより、同期運転状態での昇降を開始する際に、両昇降体の夫々を、搬送対象の物品を適切に搬送できる相対高さ関係となるような昇降位置に自動的に昇降させることができる。

そして、その後に行われる同期運転状態では、両昇降体の相対高さ関係が精度よく一定に維持されながら、両昇降体が正確に同期した状態で昇降作動するので、搬送対象の物品を安定して搬送できる状態が維持される。つまり、予め設定高さ関係を設定しておくことで、記憶指令を指令して同高さ対応情報として記憶させた後は、非同期運転状態から同期運転状態への切換えに手間取るおそれが少なくなり、同期運転状態での物品の搬送作業を素早く開始することができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、一対の昇降体を非同期状態及び同期状態のいずれでも昇降させることができ、かつ、同期して昇降させる場合には、一対の昇降体の相対昇降位置を精度よく一定に維持させた状態で各昇降体を昇降させることができ、しかも、非同期運転状態での物品の搬送作業を行った後に同期運転状態での物品の搬送作業を素早く開始することができる昇降式の物品搬送設備を得るに至った。

本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記第１昇降位置検出手段が、前記第１昇降経路の一端側の基準位置から前記第１昇降体までの距離を光学的に計測する第１光学式測距手段にて構成され、前記第２昇降位置検出手段が、前記第２昇降経路の一端側の基準位置から前記第２昇降体までの距離を光学的に計測する第２光学式測距手段にて構成されている点にある。

本発明の第３特徴構成によると、前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段が、基準位置から昇降体までの距離を光学的に計測する光学式測距手段にて構成されている。位置検出手段が光学式測距手段にて構成されていると、精度のよい昇降位置情報が得られるので、非同期運転状態で第１昇降体及び第２昇降体の夫々を、夫々の目標昇降速度パターン通りに精度よく昇降させることができる。そして、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを同期運転状態で昇降させると、両昇降体の相対昇降位置を精度よく一定に維持させた状態で、しかも、両昇降体のいずれもが目標昇降速度パターン通りに精度良く昇降する状態で各昇降体を昇降させることができる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、本発明の第１又は第２特徴構成を実施するための好適な具体構成を得るに至った。

本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記第１昇降体を前記第１昇降経路に沿って昇降自在に支持する第１走行体と、前記第２昇降体を第２昇降経路に沿って昇降自在に支持する第２走行体とが、共通の走行経路に沿って走行自在に設けられ、前記第１走行体の前記走行経路上での走行位置を検出する第１走行位置検出手段、及び、前記第２走行体の前記走行経路上での走行位置を検出する第２走行位置検出手段が設けられ、前記管理制御手段が、前記第１走行位置検出手段、及び、前記第２走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記非同期運転状態においては前記第１走行体及び前記第２走行体を各別に走行させるように制御し、且つ、前記同期運転状態においては前記第１走行体及び前記第２走行体を隣接して並ぶ状態で走行させるように制御するように構成されている点にある。

本発明の第４特徴構成によると、前記第１走行体及び前記第２走行体は走行経路に沿って走行自在に構成されているので、各走行体に設けられた各昇降体の昇降作動と組み合わせることで、搬送対象の物品を、走行経路方向及び昇降経路方向に並ぶ複数の搬送対象位置に搬送することができる。

そして、前記非同期運転状態においては、前記第１走行体及び前記第２走行体を各別に走行させることができるので、走行経路方向及び昇降経路方向に並ぶ複数の搬送対象位置のうち、走行経路方向の位置が大きく異なる搬送対象位置に対して同時期に物品を搬送することができる点で搬送処理能力の高いものとなり、また、前記同期運転状態においては、前記第１走行体及び前記第２走行体を隣接して並ぶ状態で走行させるので、同期運転状態において、物品を搬送する場合に、両昇降体の走行経路方向の間隔が変動し難いので、同期運転状態において両昇降体により物品を搬送する場合に、搬送対象の物品を安定して搬送することができる点で搬送能力の高いものとなる。

したがって、搬送処理の態様に応じて前記非同期運転状態と前記同期運転状態とを切換えることにより、走行経路方向及び昇降経路方向に並ぶ複数の搬送対象位置に、搬送対象の物品を搬送処理の態様に適した搬送方法で搬送することができる使い勝手のよい昇降式の物品搬送設備。

このように、本発明の第４特徴構成によると、一対の昇降体を非同期状態及び同期状態のいずれでも昇降させることができ、かつ、同期して昇降させる場合には、一対の昇降体の相対昇降位置を精度よく一定に維持させた状態で各昇降体を昇降させることができ、しかも、使い勝手が良い昇降式の物品搬送設備を得るに至った。

本発明に係る昇降式の物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、この物品搬送設備は、複数の収納部１を縦横に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する２台のスタッカークレーン４とから構成されている。

前記物品収納棚２は、前後一対の支柱５が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱５の夫々には、水平方向に延びる載置支持部６を上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が縦横に複数並べて設けられている。

前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部３は、物品収納棚２の側脇など物品収納棚２の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。

二つの物品収納棚２の間には、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたる軌道としての走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたるガイドレール８が上方側に設置されている。そして、２台のスタッカークレーン４がガイドレール８にて案内されながら共通の走行経路Ｌｈに沿って走行レール７上を走行移動するように設けられている。

前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。

また、入出庫用の物品支持部３として、図１に示すように、物品収納棚２の一方側には物品Ｂを載置する荷受台１３がスタッカークレーン４の走行経路Ｌｈの方向で並ぶ状態で二つ設けられ、他方側には物品Ｂを載置する荷受台１３が１つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部３が、二台のスタッカークレーン４を走行移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置１２により荷受台１３との間で物品Ｂを移載することができるように構成されている。

前記二台のスタッカークレーン４のうち走行経路Ｌｈの方向で地上側コントローラ側に位置するものを第１クレーン４ａとし、残りのものを第２クレーン４ｂとし、また、二つの荷受台１３のうち、一方側の物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、一方側の物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとし、他方側の物品収納棚２側に設けられた一つの荷受台１３を第三荷受台１３ｃとしている。そして、第１クレーン４ａは、小物品Ｂｓについて、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第２クレーン４ｂは、小物品Ｂｓについて、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。さらに、第１クレーン４ａ及び第２クレーン４ｂは、大物品Ｂｂについて、協同して第三荷受台１３ｃと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。

図２に示すように、第１クレーン４ａは、走行レール７に沿って走行して走行移動自在な第１走行体としての第１走行台車１０ａと、第１走行台車１０ａに対して昇降自在な第１昇降体としての第１昇降台１１ａと、この第１昇降台１１ａに備えさせた第１移載装置１２ａ（例えば、フォーク式の移載装置）とから構成されている。

前記第１走行台車１０ａには、第１昇降経路Ｌｖ１に沿って第１昇降台１１ａを昇降操作自在に案内支持する単一の第１昇降ポスト１４ａが立設され、この第１昇降ポスト１４ａは、走行経路Ｌｈの方向において第２クレーン４ｂが位置する側とは反対側に立設されている。

前記第１昇降台１１ａは、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、第１走行台車１０ａの一端に装備した第１巻き取りドラム１９ａに連結されている。

そして、第１巻き取りドラム１９ａを、インバータ式の第１電動モータとしての第１昇降用電動モータ２０ａにて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で第１昇降台１１ａを昇降作動させるように構成されている。

前記第１走行台車１０ａには、水平方向に測距用のビーム光を投射する第１光学式測距手段としての第１昇降用レーザ測距計２１ａと、その第１昇降用レーザ測距計２１ａにて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて第１昇降台１１ａの下面に設置された第１反射板２２ａに照射するための第１ミラー２３ａとが設けられている。

そして、第１昇降用レーザ測距計２１ａは、第１昇降台１１ａの昇降方向において、第１走行台車１０ａに設けられた第１ミラー２３ａの配設位置を基準位置として、その基準位置と第１昇降台１１ａとの距離を光学的に計測することにより、第１昇降経路Ｌｖ１上における第１昇降台１１ａの昇降位置を検出するように構成されている。つまり、第１昇降用レーザ測距計２１ａは、本発明の第１昇降位置検出手段として機能する。

また、第１走行台車１０ａには、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの走行移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の第１走行用電動モータ２５ａにて駆動される駆動輪２４Ｄとして構成され、走行移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４Ｆとして構成されている。そして、第１走行用電動モータ２５ａにて駆動輪２４Ｄを正逆に回転駆動することにより、第１走行台車１０ａを走行移動させるように構成されている。

前記第１走行台車１０ａには、水平方向に測距用のビーム光を投射する第１走行用レーザ測距計２６ａが設けられ、走行レール７の両端部の夫々には、第１走行用レーザ測距計２６ａからのビーム光を反射する第１地上側反射板２７ａが設けられている。そして、第１走行用レーザ測距計２６ａは、地上側に設置されている第１地上側反射板２７ａに向けて測距光を投射して、走行レール７の端部から第１走行台車１０ａまでの距離を計測することにより、走行経路Ｌｈ上における第１走行台車１０ａの走行位置を検出するように構成されている。つまり、第１走行用レーザ測距計２６ａは、本発明の第１走行位置検出手段として機能する。

同様に、第２クレーン４ｂは、走行レール７に沿って走行して走行移動自在な第２走行体としての第２走行台車１０ｂと、第２走行台車１０ｂに対して昇降自在な第２昇降体としての第２昇降台１１ｂと、この第２昇降台１１ｂに備えさせた第２移載装置１２ｂとから構成されている。

前記第２走行台車１０ｂには、第２昇降経路Ｌｖ２に沿って第２昇降台１１ｂを昇降操作自在に案内支持する単一の第２昇降ポスト１４ｂが立設され、この第２昇降ポスト１４ｂは、走行経路Ｌｈの方向において第１クレーン４ａが位置する側とは反対側に立設されている。

前記第２昇降台１１ｂは、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、第２走行台車１０ｂの一端に装備した第２巻き取りドラム１９ｂに連結されている。

そして、第２巻き取りドラム１９ｂを、インバータ式の第２電動モータとしての第２昇降用電動モータ２０ｂにて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で第２昇降台１１ｂを昇降作動させるように構成されている。

前記第２走行台車１０ｂには、水平方向に測距用のビーム光を投射する第２光学式測距手段としての第２昇降用レーザ測距計２１ｂと、その第２昇降用レーザ測距計２１ｂにて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて第２昇降台１１ｂの下面に設置された第２反射板２２ｂに照射するための第２ミラー２３ｂとが設けられている。

そして、第２昇降用レーザ測距計２１ｂは、第２昇降台１１ｂの昇降方向において、第２走行台車１０ｂに設けられた第２ミラー２３ｂの配設位置を基準位置として、その基準位置と第２昇降台１１ｂとの距離を光学的に計測することにより、第２昇降経路Ｌｖ２上における第２昇降台１１ｂの昇降位置を検出するように構成されている。つまり、第２昇降用レーザ測距計２１ｂは、本発明の第２昇降位置検出手段として機能する。

また、第２走行台車１０ｂには、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの走行移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の第２走行用電動モータ２５ｂにて駆動される駆動輪２４Ｄとして構成され、走行移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４Ｆとして構成されている。そして、第１走行用電動モータ２５ａにて駆動輪２４Ｆを正逆に回転駆動することにより、第２走行台車１０ｂを走行移動させるように構成されている。

前記第２走行台車１０ｂには、水平方向に測距用のビーム光を投射する第２走行用レーザ測距計２６ｂが設けられ、走行レール７の両端部の夫々には、第２走行用レーザ測距計２６ｂからのビーム光を反射する第２地上側反射板２７ｂが設けられている。そして、第２走行用レーザ測距計２６ｂは、地上側に設置されている第２地上側反射板２７ｂに向けて測距光を投射して、走行レール７の端部から第２走行台車１０ｂまでの距離を計測することにより、走行経路Ｌｈ上における第２走行台車１０ｂの走行位置を検出するように構成されている。つまり、第２走行用レーザ測距計２６ｂは、本発明の第２走行位置検出手段として機能する。

上述の第１昇降用インバータ２８ａ及び第２昇降用インバータ２８ｂ並びに第１走行用インバータ２９ａ及び第２走行用インバータ２９ｂの夫々は、制御対象の電動モータが地上側コントローラ９にて指令される目標駆動状態となるように、制御対象の電動モータに出力する電圧の周波数を変更調節することで、第１昇降用電動モータ２０ａ及び第２昇降用電動モータ２０ｂ並びに第１走行用電動モータ２５ａ及び第２走行用電動モータ２５ｂの駆動を制御する。

なお、上記各インバータは、制御対象の電動モータからフィードバック信号（例えば、電動モータの回転駆動量に対応したロータリーエンコーダの検出信号）に基づいて、制御対象の電動モータの駆動状態が目標駆動状態となるように出力電圧を制御するサーボ機構を備えており、制御対象の電動モータを精度良く目標駆動状態とすることができるようになっている。

以上説明したようなスタッカークレーン４の構成により、第１クレーン４ａは、第１走行台車１０ａの走行作動、第１昇降台１１ａの昇降作動、及び、第１移載装置１２ａの移載作動により、また、第２クレーン４ｂは、第２走行台車１０ｂの走行作動、第２昇降台１１ｂの昇降作動、及び、第２移載装置１２ｂの移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うことができるようになっている。

図３に示すように、前記地上側のコントローラ９と第１クレーン４ａとは第１赤外線トランスミッターIrTr-1を介して通信可能性に接続されており、第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報及び第１走行用レーザ測距計２６ａの検出情報が地上側コントローラ９に入力されるように構成されている。また、同様に、前記地上側のコントローラ９と第２クレーン４ｂとは第２赤外線トランスミッターIrTr-2を介して通信可能性に接続されており、地上側のコントローラ９には、第２昇降用レーザ測距計２１ｂの検出情報及び第２走行用レーザ測距計２６ｂの検出情報が入力されるように構成されている。なお、図３に示す制御ブロックは、スタッカークレーン４の走行作動及び昇降作動に関する構成を抜粋して示している。

次に、地上側コントローラ９の制御動作について説明する。地上側コントローラ９は、第１昇降用レーザ測距計２１ａ及び第２昇降用レーザ測距計２１ｂの検出情報に基づいて、第１昇降台１１ａを第１昇降開始位置Ｖ１ｓから第１昇降終了位置Ｖ１ｅ（本発明の目標昇降位置に相当）に第１目標昇降速度パターンＰｖ１で昇降させるべく、また、第２昇降台１１ｂを第２昇降開始位置Ｖ２ｓから第２昇降終了位置Ｖ２ｅ（本発明の目標昇降位置に相当）に第２目標昇降速度パターンＰｖ２で昇降させるべく、モータの駆動制御用の第１昇降用インバータ２８ａ及び第２昇降用インバータ２８ｂに対して設定時間Ｔ１（本実施形態では１[ms]に設定している。）おきに第１昇降用電動モータ２０ａ及び第２昇降用電動モータ２０ｂの目標駆動状態を指令し、第１走行用レーザ測距計２６ａ及び第２走行用レーザ測距計２６ｂの検出情報に基づいて、第１走行台車１０ａを第１走行開始位置Ｈ１ｓから第１走行終了位置Ｈ１ｅ（本発明の目標走行位置に相当）に第１目標走行速度パターンＰｈ１で走行させるべく、また、第２走行台車１０ｂを第２走行開始位置Ｈ２ｓから第２走行終了位置Ｈ２ｅ（本発明の目標走行位置に相当）に第２目標走行速度パターンＰｈ２で走行させるべく、モータの駆動制御用の第１走行用インバータ２９ａ及び第２走行用インバータ２９ｂに対して設定時間Ｔ１おきに第１走行用電動モータ２５ａ及び第２走行用電動モータ２５ｂの目標駆動状態を指令する。つまり、地上側コントローラ９は、本発明の管理制御手段として機能する。

そして、地上側コントローラ９は、第１昇降台１１ａと第２昇降台１１ｂとを非同期状態で昇降させる非同期運転状態の場合には、第１昇降用電動モータ２０ａの目標駆動状態（本発明の第１目標駆動状態に相当）を第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報に基づいて求め且つ第２昇降用電動モータ２０ｂの目標駆動状態（本発明の第２目標駆動状態に相当）を第２昇降用レーザ測距計２１ｂの検出情報に基づいて求めて、第１昇降用電動モータ２０ａの目標駆動状態を第１昇降用インバータ２８ａに且つ第２昇降用電動モータ２０ｂの目標駆動状態を第２昇降用インバータ２８ｂに指令し、且つ、第１昇降台１１ａと第２昇降台１１ｂとを同期状態で昇降させる同期運転状態の場合には、それら昇降体のうちの一方に対する目標駆動状態を第１昇降用レーザ測距計２１ａ及び第２昇降用レーザ測距計２１ｂのうちのそれに対応するものの情報に基づいて求めて、その求めた目標駆動状態を共通の目標駆動状態として、第１昇降用インバータ２８ａ及び第２昇降用インバータ２８ｂに指令するように構成されている。

また、地上側コントローラ９は、第１走行用レーザ測距計２６ａ及び第２走行用レーザ測距計２６ｂの検出情報に基づいて、非同期運転状態においては第１走行台車１０ａ及び第２走行台車１０ｂを各別に走行させるように制御し、且つ、同期運転状態においては第１走行台車１０ａ及び第２走行台車１０ｂを隣接して並ぶ状態で走行させるように制御するように構成されている。

以下、地上側コントローラ９の物品搬送制御における制御動作について、図４〜図７に示すフローチャートに基づいて説明する。

図４に示すように、地上側コントローラ９は、ステップ＃Ａ１で上位のシステム制御手段あるいは人為的な入力処理により、物品Ｂについての搬送要求が発生すると、その搬送要求に係る搬送種別が、同期運転による搬送（同期搬送）か、非同期運転による搬送（非同期搬送）かを判別し（ステップ＃Ａ２、ステップ＃Ａ３）、搬送種別に応じて、ステップ＃Ａ４の非同期搬送処理又はステップ＃Ａ６の同期搬送処理のいずれかの処理が実行される。

ステップ＃Ａ４の処理の実行が開始されると、地上側コントローラ９は非同期運転状態となり、ステップ＃Ａ６の処理の実行が開始されると、地上側コントローラ９は同期運転状態となる。また、当該搬送要求の直前の搬送要求に係る搬送種別が非同期運転による搬送であって、かつ、当該搬送要求に係る搬送種別が同期運転による搬送である場合に限り、ステップ＃Ａ３でＮｏと判別されて、同期運転状態での搬送が開始される前に、ステップ＃Ａ５の高さ設定処理が実行される。

ちなみに、本実施形態では、地上側コントローラ９は、小物品Ｂｓを搬送するときは非同期運転状態で動作し、大物品Ｂｂを搬送するときは同期運転状態で動作する。つまり、小物品Ｂｓは、第１クレーン４ａ及び第２クレーン４ｂの夫々の移載装置により支持された状態で非同期搬送により搬送され、大物品Ｂｂは、第１クレーン４ａ及び第２クレーン４ｂの双方の移載装置により支持された状態で同期搬送により搬送される。そして、同期搬送や非同期搬送による搬送作業のトリガーとなる搬送要求には、搬送対象の物品種別情報が付加されており、地上側コントローラ９は、この物品種別情報に基づいて、上記のような搬送種別の判別を行っている。なお、搬送要求には、小物品Ｂｓ及び大物品Ｂｂの物品種別情報のほか、当該搬送対象の物品Ｂの属性情報、搬送開始位置情報、搬送終了位置情報等も付加されている。

以下、非同期運転処理、高さ設定処理、及び、同期運転処理の夫々について説明する。

まず、非同期運転処理について説明する。なお、以下の説明では、搬送対象の小物品Ｂｓを第１クレーン４ａにより搬送する場合を例に説明するが、搬送対象の小物品Ｂｓを第２クレーン４ｂにより搬送する場合も基本的には同様の制御動作であるので説明を省略する。

なお、以下に説明する非同期搬送処理は、搬送対象毎に指令される搬送要求別に処理されるものである。したがって、ある搬送要求に基づく第１クレーン４ａによる搬送処理が完了するまでに、第２クレーン４ｂについての別の搬送要が発生すれば、両搬送作業が、同時進行的に処理される。つまり、地上側コントローラ９が、非同期運転状態であれば、第１クレーン４ａの第１走行台車１０ａ及び第１昇降台１１ａの作動と第２クレーン４ｂの第２走行台車１０ｂ及び第２昇降台１１ｂの作動とは格別に制御され、異なる搬送対象の物品Ｂｓを同時期に独立して搬送することができる。

図６に示すように、小物品Ｂｓを搬送対象とする搬送要求が発生して、非同期搬送処理が実行されると、ステップ＃Ｂ１で、当該搬送要求に付加された搬送開始位置情報及び搬送終了位置情報により当該搬送を担当するスタッカークレーン４が選択される（以下、第１クレーン３ａが選択されたとする。）。

ステップ＃Ｂ２で、ステップ＃Ｂ１において選択された第１クレーン４ａの第１昇降台１１ａ昇降作動についての目標速度パターンとしての第１目標昇降速度パターンＰｖ１及び第１クレーン４ａの走行作動についての目標速度パターンとしての第１目標走行速度パターンＰｈ１を、搬送要求に付加された搬送開始位置情報及び搬送終了位置情報に基づいて、テーブル参照方式により求める。

第１目標昇降速度パターンＰｖ１は、第１昇降台１１ａの昇降開始位置Ｖ１ｓから昇降終了位置Ｖ１ｅまでの第１昇降経路Ｌｖ１上の昇降位置と目標昇降速度との対応関係を与えるものである。目標昇降速度パターンを第１昇降台１１ａについて例示すると、図８（イ）のようになる。図８（イ）の第１目標昇降速度パターンＰｖ１は、昇降開始位置Ｖ１ｓと昇降終了位置Ｖ１ｅとの距離によって異なるものとなる。

第１目標走行速度パターンＰｈ１は、第１走行台車１０ａの走行開始位置Ｈ１ｓから走行終了位置Ｈ１ｅまでの走行経路Ｌｈ上の走行位置と目標走行速度との対応関係を与えるものである。目標走行速度パターンを第１走行台車１０ａについて例示すると、図８（ロ）のようになる。図８（ロ）の第１目標走行速度パターンＰｈ１は、走行開始位置Ｈ１ｓと走行終了位置Ｈ１ｅとの距離によって異なるものとなる。

なお、異なる搬送要求により、第２クレーン４ｂによる搬送が同時期に行われる場合には、第２クレーン４ｂについての目標速度パターンとしての第２目標昇降速度パターンＰｖ２及びの走行作動についての目標速度パターンとしての第２目標走行速度パターンＰｈ２が、別途その搬送要求に付加された搬送開始位置情報及び搬送終了位置情報に基づいて、テーブル参照方式により求められる。そして、それらの目標速度パターンを参照して以下と同様の処理が第２クレーン４ｂについて同時進行的に実行される。

ステップ＃Ｂ３で、第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報に基づいて、第１目標昇降速度パターンＰｖ１で与えられる目標昇降速度となるような第１昇降用電動モータ２０ａについての目標駆動状態を算出する。そして、ステップ＃Ｂ４で、その目標駆動状態を第１昇降用インバータ２８ａに対して送信する。

ステップ＃Ｂ５で、第１走行用レーザ測距計２６ｂの検出情報に基づいて、第１目標走行速度パターンＰｈ１で与えられる目標昇降速度となるような第１走行用電動モータ２５ａについての目標駆動状態を算出する。そして、ステップ＃Ｂ６で、その目標駆動状態を第１走行用インバータ２９ａに対して送信する。

ステップ＃Ｂ７で、設定時間Ｔ１が経過するまで待機して、第１昇降用電動モータ２０ａ及び第１走行用電動モータ２５ａについての次の各目標駆動状態を送信するタイミングの到来を待つ。送信タイミングが到来するまでは、ステップ＃Ｂ７及びステップ＃Ｂ８のループが繰り返し処理される。そして、送信タイミングが到来すると、ステップ＃Ｂ３及びステップ＃Ｂ４で第１昇降用電動モータ２０ａの次の目標駆動状態が算出、送信され、ステップ＃Ｂ５及びステップ＃Ｂ６で第１走行用電動モータ２５ａの次の目標駆動状態が算出、送信される。このようにして、地上側コントローラ９は、設定時間Ｔ１おきに第１昇降用電動モータ２０ａ及び第１走行用電動モータ２５ａの目標駆動状態を指令するようになっている。

ステップ＃Ｂ８では、第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報に基づいて、第１昇降台１１ａが第１昇降終了位置Ｖ１ｅに到達しているか否か判別し、第１走行用レーザ測距計２６ａの検出情報に基づいて、第１走行台車１０ａが第１走行終了位置Ｈ１ｅに到達しているか否か判別する。そして、第１昇降台１１ａが第１昇降終了位置Ｖ１ｅに到達し、かつ、第１走行台車１０ａが第１走行終了位置Ｈ１ｅに到達していれば、当該搬送要求に基づく非同期運転処理が終了する。

次に、高さ設定処理について説明する。地上側コントローラ９は、同期運転状態を開始する前に、第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報及び第２昇降用レーザ測距計２１ｂの検出情報、並びに、同高さ対応情報に基づいて、第１昇降台１１ａと第２昇降台１１ｂとを設定高さ関係となるように昇降させる高さ設定処理を実行する。

この高さ設定処理は、非同期運転状態での搬送の後に、同期運転状態での搬送が要求された場合に、非同期運転状態での搬送後で不揃いとなっている第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂの昇降位置を、同期運転状態での搬送に係る搬送対象の物品Ｂに対応して設定された設定高さ関係になるように、同高さ対応情報に基づいて、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂを自動的に昇降作動させて、同期運転状態での搬送で維持されることになる第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂの相対昇降位置関係を現出する処理である。

なお、本実施形態では、高さ設定処理において、第１クレーン４ａ及び第２クレーン４ｂの各走行台車が隣接して並ぶ状態となるように、第２クレーン４ｂを走行作動させることも行われる。

同高さ対応情報は、手動操作式指令手段としての図外のティーティングボタンにて記憶指令を指令することにより、高さ設定処理において参照される情報として地上側コントローラ９に記憶される。ティーチング作業について説明を加えると、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂを手動操作により同じ昇降高さに位置させた状態にした上で、ティーティングボタンにて記憶指令を指令すると、その状態における第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報（第１同高さ情報Ｄｈ１）及び第２昇降用レーザ測距計２１ｂの検出情報（第２同高さ情報Ｄｈ２）が地上側コントローラ９に記憶される。なお、このティーチング作業は、通常、設備の設置時に一度行えば、その後の高さ設定処理の度に参照される。

そして、設定高さ関係は、搬送要求情報に付加される搬送対象の物品Ｂの属性データに基づいて設定される。具体的には、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂの相対昇降位置関係が、同期運転状態での搬送対象となる物品Ｂの搬送に適したものとなるように、同高さ対応情報としての第１同高さ情報Ｄｈ１が示す昇降位置からの第１オフセット量Ｄoff１及び同高さ対応情報としての第２同高さ情報Ｄｈ２が示す昇降位置からの第２オフセット量Ｄoff２が、搬送要求情報に付加される物品Ｂの属性情報により与えられ、これらの情報が設定高さ関係として設定される。なお、第１オフセット量Ｄoff１及び第２オフセット量Ｄoff２は、同高さ対応情報としての第１同高さ情報Ｄｈ１及び第２同高さ情報Ｄｈ２が示す昇降位置を基準にその上方側を正の方向とし、下方側を負の方向とする符号付きの情報となっている。

そして、例えば、同期運転状態での搬送対象となる物品Ｂが直方体状の物品であれば、物品Ｂの下面で走行経路Ｌｈ方向で第１移載装置１２ａ及び第２移載装置１２ｂにより支持される箇所の高さは一致しているので、物品Ｂを搬送するときの第１移載装置１２ａ及び第２移載装置１２ｂは同じ高さでよい。したがって、同期運転状態での搬送対象となる物品Ｂが直方体状の物品である場合等は、第１オフセット量Ｄoff１及び第２オフセット量Ｄoff２は同じ値が設定される。

また、図９に示すように、同期運転状態での搬送対象となる物品Ｂが特殊な形状であって、物品Ｂの下面で第１移載装置１２ａ及び第２移載装置１２ｂにて支持されるべき箇所の高さが異なるものあれば、第１移載装置１２ａ及び第２移載装置１２ｂの高さはその物品Ｂの下面形状に応じて適切な差を設ける必要があるので、第１オフセット量Ｄoff１及び第２オフセット量Ｄoff２は異なる値が設定される。

本実施形態では、同期運転状態での搬送対象となる物品Ｂは直方体状の大物品Ｂｂであるので、搬送要求情報に付加される大物品Ｂｂについての属性情報に基づいて、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂの夫々のオフセット量は、「０」が設定されることになる。

図５のフローチャートに示すように、高さ設定処理では、地上側コントローラ９は、ステップ＃Ｃ１で、第１昇降台１１ａを第１昇降用レーザ測距計２１ａに基づいて第１同高さ情報Ｄｈ１が示す昇降位置まで昇降させ、第２昇降台１１ｂを第２昇降用レーザ測距計２１ｂに基づいて第２同高さ情報Ｄｈ２が示す昇降位置まで昇降させる。ステップ＃Ｃ１の処理による昇降動作が完了した時点で、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂは、何れも、同高さ対応情報が示す昇降位置に位置するので、両者の昇降位置は一致している。

そして、ステップ＃Ｃ２で、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂの相対昇降位置関係を、同期運転状態での搬送対象となる物品Ｂの搬送に適したものとなるように、第１昇降台１１ａを第１昇降用レーザ測距計２１ａに基づいて第１同高さ情報Ｄｈ１に第１オフセット量Ｄoff1を加えた「Ｄｈ１＋Ｄoff1」が示す昇降位置まで昇降させ、第２昇降台１１ｂを第２昇降用レーザ測距計２１ｂに基づいて第２同高さ情報Ｄｈ２に第２オフセット量Ｄoff2を加えた「Ｄｈ２＋Ｄoff2」が示す昇降位置まで昇降させる。これにより、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂは、昇降位置が｜Ｄoff1−Ｄoff2｜だけ異なった状態となる。

ステップ＃Ｃ３では、第１クレーン４ａと第２クレーン４ｂとが同期運転用の隣接状態となるように、第２クレーン４ｂ側を走行作動させる。具体的には、第１走行用レーザ測距計２６ａ及び第２走行用レーザ測距計２６ｂの検出情報に基づいて、第１クレーン４ａと第２クレーン４ｂとの走行位置の差が予め設定された隣接間隔となるように、第１クレーン４ａの第１走行台車１０ａを停止させた状態で、第２クレーン４ｂの走行台車１０ｂを第１走行台車１０ａに接近させるようにして、第１クレーン４ａと第２クレーン４ｂとを同期運転用の隣接状態とする。

次に、同期運転処理について説明する。図７に示すように、同期運転処理が実行されると、ステップ＃Ｄ１で、第１クレーン４ａの第１昇降台１１ａ昇降作動についての目標速度パターンとしての第１目標昇降速度パターンＰｖ１及び第１クレーン４ａの走行作動についての目標速度パターンとしての第１目標走行速度パターンＰｈ１を、搬送要求に付加された搬送開始位置情報及び搬送終了位置情報に基づいて、テーブル参照方式により求める。

ステップ＃Ｄ２で、第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報に基づいて、第１目標昇降速度パターンＰｖ１で与えられる目標昇降速度となるような第１昇降用電動モータ２０ａについての目標駆動状態を算出する。そして、ステップ＃Ｄ３で、その目標駆動状態を共通の目標駆動状態として第１昇降用インバータ２８ａ及び第２昇降用インバータ２８ｂの双方に対して送信する。

これにより、第１昇降台１１ａを昇降駆動させる第１昇降用電動モータ２０ａ及び第２昇降台１１ｂを昇降作動させる第２昇降用電動モータ２０ｂは、共通の目標駆動状態となるように、各インバータのより駆動制御されるので、両モータは同期して回転することになる。したがって、地上側コントローラ９は、第１昇降台１１ａ及び第２昇降台１１ｂを、高さ設定処理で現出させた相対昇降位置関係を精度良く維持したまま、昇降開始位置（本実施形態の場合、第１昇降開始位置Ｖ１ｓと第２昇降開始位置Ｖ２ｓとは同じ昇降位置である。）から昇降終了位置（本実施形態の場合、第１昇降終了位置Ｖ１ｅと第２昇降終了位置Ｖ２ｅとは同じ昇降位置である。）まで昇降作動させることができる。

ステップ＃Ｄ４で、第１走行用レーザ測距計２６ｂの検出情報に基づいて、第１目標走行速度パターンＰｈ１で与えられる目標昇降速度となるような第１走行用電動モータ２５ａについての目標駆動状態を算出する。そして、ステップ＃Ｄ５で、その目標駆動状態を共通の目標駆動状態として第１走行用インバータ２９ａ及び第２走行用インバータ２９ｂの双方に対して送信する。

これにより、第１走行台車１０ａを走行駆動させる第１走行用電動モータ２５ａ及び第２走行台車１０ｂを走行作動させる第２走行用電動モータ２５ｂは、共通の目標駆動状態となるように、各インバータのより駆動制御されるので、両モータは同期して回転することになる。したがって、地上側コントローラ９は、第１走行台車１０ａ及び第２走行台車１０ｂを、高さ設定処理で現出させた相対走行位置関係を精度良く維持したまま、同期運転用の隣接状態で、走行開始位置（本実施形態の場合、第１走行開始位置Ｖ１ｓと第２走行開始位置Ｖ２ｓとは隣接間隔だけ離れた走行位置である。）から走行終了位置（本実施形態の場合、第１走行終了位置Ｖ１ｅと第２走行終了位置Ｖ２ｅとは隣接間隔だけ離れた走行位置である。）まで走行作動させることができる。

ステップ＃Ｄ６で、設定時間Ｔ１が経過するまで待機して、第１昇降用電動モータ２０ａ及び第２昇降用電動モータ２０ｂ並びに第１走行用電動モータ２５ａ及び第２走行用電動モータ２５ｂの次の各目標駆動状態を送信するタイミングの到来を待つ。送信タイミングが到来するまでは、ステップ＃Ｄ６及びステップ＃Ｄ７のループが繰り返し処理される。そして、送信タイミングが到来すると、ステップ＃Ｄ１及びステップ＃Ｄ２で第１昇降用電動モータ２０ａについての次の目標駆動状態が算出、送信され、ステップ＃Ｄ３及びステップ＃Ｄ４で第１走行用電動モータ２５ａについての次の目標駆動状態が算出、送信される。このようにして、地上側コントローラ９は、設定時間Ｔ１おきに各電動モータの目標駆動状態を指令するようになっている。

ステップ＃Ｄ７では、第１昇降用レーザ測距計２１ａの検出情報に基づいて、第１昇降台１１ａが第１昇降終了位置Ｖ１ｅに到達しているか否か判別し、第１走行用レーザ測距計２６ａの検出情報に基づいて、第１走行台車１０ａが第１走行終了位置Ｈ１ｅに到達しているか否か判別する。そして、第１昇降台１１ａが第１昇降終了位置Ｖ１ｅに到達し、かつ、第１走行台車１０ａが第１走行終了位置Ｈ１ｅに到達していれば、当該搬送要求に基づく同期運転処理が終了する。なお、このとき、第２昇降台１１ｂは、第１昇降終了位置Ｖ１ｅと同じ昇降位置である第２昇降終了位置Ｖ２ｅに到達し、かつ、第２走行台車１０ｂは第２走行終了位置Ｈ２ｅに到達していることになる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、上記実施形態では、管理制御手段が、同期運転状態又は非同期運転状態に、搬送対象の物品の種別に応じて自動で選択されるように構成されたものを例示したが、これに代えて、運転状態切換え手段を備えて、運転状態切換え手段を手動操作することにより、同期運転状態又は非同期運転状態のいずれかが選択されるように構成されたものでもよい。

（２）上記実施形態では、管理制御手段が、共通の目標駆動状態を、第１昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求めるものを例示したが、これに代えて、管理制御手段が、共通の目標駆動状態を、第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求めるものであってもよい。

（３）上記実施形態では、第１昇降位置検出手段及び第２昇降位置検出手段が、走行用レーザ測距計及び昇降用レーザ測距計で構成されているが、これらの構成は適宜変更が可能である。例えば、走行体の走行や昇降体の昇降に伴って回転自在なロータリーエンコーダなどを設けて、走行経路上における走行体の走行位置や昇降経路上における昇降体の昇降位置を検出することも可能である。また、走行用レーザ測距計を設ける場合に、上記実施形態とは逆に、走行経路の両端部に走行用レーザ測距計を設定し、走行体に反射板を設置することも可能である。

（４）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４のそれぞれに昇降台を１台ずつ設けたものを例示したが、これに代えて、１台のスタッカークレーン４に一対の昇降台を設けて実施することも可能である。

（５）上記実施形態では、昇降体がスタッカークレーンの昇降台で構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、昇降体がワイヤー等で下垂された吊下げクレーンのフックで構成されたもの等であってもよい。

物品搬送設備の一部外観斜視図 スタッカークレーンの側面図 制御ブロック図 物品搬送制御のフローチャート 高さ設定処理のフローチャート 非同期運転処理のフローチャート 同期運転処理のフローチャート 目標昇降速度パターン及び目標走行速度パターンの一例 同期運転状態での搬送対象の物品が特殊な形状である場合の説明図

符号の説明

Ｖ１ｅ，Ｖ２ｅ 目標昇降位置
Ｈ１ｅ，Ｈ２ｅ 目標走行位置
Ｐｖ１，Ｐｖ２ 目標昇降速度パターン
Ｄｈ１，Ｄｈ２ 同高さ対応情報
Ｔ１ 設定時間
Ｌｈ 走行経路
Ｌｖ１ 第１昇降経路
Ｌｖ２ 第２昇降経路
９ 管理制御手段
１０ａ 第１走行体
１０ｂ 第２走行体
１１ａ 第１昇降体
１１ｂ 第２昇降体
２０ａ 第１電動モータ
２０ｂ 第２電動モータ
２１ａ 第１光学式測距手段
２１ｂ 第２光学式測距手段
２６ａ 第１走行位置検出手段
２６ｂ 第２走行位置検出手段
２８ａ 第１インバータ
２８ｂ 第２インバータ

Claims (4)

1. 第１昇降経路に沿って物品搬送用の第１昇降体を昇降駆動する第１電動モータに対する駆動制御用の第１インバータと、
   前記第１昇降経路と平行状態にある第２昇降経路に沿って物品搬送用の第２昇降体を昇降駆動する第２電動モータに対する駆動制御用の第２インバータと、
   前記第１昇降体の昇降位置を検出する第１昇降位置検出手段と、
   前記第２昇降体の昇降位置を検出する第２昇降位置検出手段と、
   前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１昇降体及び前記第２昇降体を目標昇降位置に目標昇降速度パターンで昇降させるべく、前記第１インバータ及び前記第２インバータに対して設定時間おきに前記第１電動モータ及び前記第２電動モータの目標駆動状態を指令する管理制御手段が設けられている昇降式の物品搬送設備であって、
   前記管理制御手段は、
   前記第１昇降体と前記第２昇降体とを非同期状態で昇降させる非同期運転状態の場合には、前記第１電動モータの第１目標駆動状態を前記第１昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求め且つ前記第２電動モータの第２目標駆動状態を前記第２昇降位置検出手段の検出情報に基づいて求めて、前記第１目標駆動状態を前記第１インバータに且つ前記第２目標駆動状態を前記第２インバータに指令し、且つ、
   前記第１昇降体と前記第２昇降体とを同期状態で昇降させる同期運転状態の場合には、それら昇降体のうちの一方に対する目標駆動状態を前記第１昇降位置検出手段及び前記第２昇降位置検出手段のうちのそれに対応する昇降位置検出手段の情報に基づいて求めて、その求めた目標駆動状態を共通の目標駆動状態として、前記第１インバータ及び前記第２インバータに指令するように構成されている昇降式の物品搬送設備。
2. 前記管理制御手段は、
   手動操作式指令手段にて記憶指令が指令された場合には、前記第１昇降位置検出手段の検出情報及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報を、前記第１昇降体及び前記第２昇降体を同じ高さに位置させた状態における同高さ対応情報であるとして記憶するように構成され、且つ、
   前記同期運転状態を開始する前に、前記第１昇降位置検出手段の検出情報及び前記第２昇降位置検出手段の検出情報、並びに、前記同高さ対応情報に基づいて、前記第１昇降体と前記第２昇降体とを設定高さ関係に位置するように昇降させる高さ設定処理を実行するように構成されている請求項１記載の昇降式の物品搬送設備。
3. 前記第１昇降位置検出手段が、前記第１昇降経路の一端側の基準位置から前記第１昇降体までの距離を光学的に計測する第１光学式測距手段にて構成され、
   前記第２昇降位置検出手段が、前記第２昇降経路の一端側の基準位置から前記第２昇降体までの距離を光学的に計測する第２光学式測距手段にて構成されている請求項１又は２記載の昇降式の物品搬送設備。
4. 前記第１昇降体を前記第１昇降経路に沿って昇降自在に支持する第１走行体と、前記第２昇降体を第２昇降経路に沿って昇降自在に支持する第２走行体とが、共通の走行経路に沿って走行自在に設けられ、
   前記第１走行体の前記走行経路上での走行位置を検出する第１走行位置検出手段、及び、前記第２走行体の前記走行経路上での走行位置を検出する第２走行位置検出手段が設けられ、
   前記管理制御手段が、前記第１走行位置検出手段、及び、前記第２走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記非同期運転状態においては前記第１走行体及び前記第２走行体を各別に走行させるように制御し、且つ、前記同期運転状態においては前記第１走行体及び前記第２走行体を隣接して並ぶ状態で走行させるように制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の昇降式の物品搬送設備。

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