JP4727234B2

JP4727234B2 - Elevator equipment

Info

Publication number: JP4727234B2
Application number: JP2005008011A
Authority: JP
Inventors: 覚加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2005-01-14
Filing date: 2005-01-14
Publication date: 2011-07-20
Anticipated expiration: 2025-01-14
Also published as: JP2006193297A

Description

この発明は、かごの荷重とかごの位置とを用いて、電動機に対するトルク指令値を補正するエレベータ装置に関する。 The present invention relates to an elevator apparatus that uses a car load and a car position to correct a torque command value for an electric motor.

従来のエレベータ装置では、かごの現在位置が現在位置検出手段によって検出されている。また、かごの重量がかご重量検出手段によって検出されている。かご内の負荷およびかご位置が特定の条件になった場合に、かごの重量は、秤基準値格納手段によって記憶される。また、かごが昇降行程の特定の位置にある場合に、かごの重量は、行程差秤値格納手段によって記憶される。かごが昇降行程の特定の位置にある場合に、かごを昇降させる電動機のトルク指令値は、行程差トルク格納手段によって記憶される。シーブ側秤補正演算手段は、現在位置検出手段、秤基準値格納手段、行程差秤値格納手段、および行程差トルク格納手段の出力を用いて、シーブから見たかご側と釣り合いおもり側とのトルクアンバランスを連続的に検出し、かご重量検出手段の出力値を補正している（例えば、特許文献１参照）。 In the conventional elevator apparatus, the current position of the car is detected by the current position detecting means. Further, the weight of the car is detected by the car weight detecting means. When the load in the car and the car position are in a specific condition, the weight of the car is stored by the scale reference value storage means. Further, when the car is at a specific position in the up / down stroke, the weight of the car is stored by the stroke difference scale storage means. When the car is at a specific position in the up / down stroke, the torque command value of the electric motor that raises / lowers the car is stored by the stroke difference torque storage means. The sheave-side scale correction calculation means uses the outputs of the current position detection means, the scale reference value storage means, the stroke difference scale value storage means, and the stroke difference torque storage means to determine whether the cage side and the counterweight side are viewed from the sheave. Torque imbalance is continuously detected, and the output value of the car weight detection means is corrected (see, for example, Patent Document 1).

特開平４−２９８４７３号公報JP-A-4-298473

従来のエレベータ装置では、シーブから見たトルクアンバランスのうち、かごの位置によるものと、かご内負荷によるものとを検出することはできるが、かごと釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスを検出することはできないという問題点があった。また、かごと釣り合いおもりとの重量差を調整する調整用おもりには、最小単位重量が存在するため、かごと釣り合いおもりとの間には、調整用おもりの最小単位重量よりも小さい、微小なトルクアンバランスが存在するという問題点があった。 In the conventional elevator system, it is possible to detect the torque unbalance as viewed from the sheave due to the position of the car and the load due to the load in the car, but the torque unbalance due to the weight difference between the car and the counterweight. There was a problem that it could not be detected. In addition, since there is a minimum unit weight in the adjustment weight that adjusts the weight difference from the car and the counterweight, there is a minute unit that is smaller than the minimum unit weight of the adjustment weight between the car and the counterweight. There was a problem that torque imbalance existed.

また、かごデザインの変更や、エアコンの追加等による仕様変更によって、かごと釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスが生じる場合があり、このトルクアンバランスを補償するためには、負荷平衡試験用のおもりを準備して測定をすることが必要であり、試験用のおもりが準備できない場合、トルクアンバランスによる起動ショックが発生し、乗り心地に影響を及ぼすという問題点もあった。 In addition, torque imbalance due to weight difference from the car and the counterweight may occur due to changes in the car design or changes in specifications due to the addition of air conditioners. To compensate for this torque imbalance, It was necessary to prepare and measure the weight, and when the test weight could not be prepared, there was a problem that a starting shock due to torque imbalance occurred and the riding comfort was affected.

また、その他のトルクアンバランスとして、かごと昇降路のレールとの摩擦や、ロープとシーブとの摩擦によって生じ、かごの速度と走行方向とに依存する昇降路ロスが存在するが、この昇降路ロスは、秤装置で検出不可能であるため、起動ショックが発生し、乗り心地に影響を及ぼすという問題点もあった。 As another torque imbalance, there is a hoistway loss depending on the speed of the car and the direction of travel, which is caused by friction between the cage and the rail of the hoistway and friction between the rope and the sheave. Since the loss cannot be detected by the scale device, there is a problem in that a starting shock occurs and the riding comfort is affected.

この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、シーブに関するトルクアンバランスを補正するようにトルク指令値を補正することにより、かごの起動ショックを低減し、乗り心地を向上させることのできるエレベータ装置を提供することである。 An object of the present invention is to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to correct a car start shock by correcting a torque command value so as to correct a torque imbalance related to a sheave. It is providing the elevator apparatus which can reduce and improve riding comfort.

この発明に係るエレベータ装置は、電動機と、電動機により駆動されるシーブと、シーブに巻き掛けられたロープと、ロープに接続されたかごおよび釣り合いおもりと、電動機に対するトルク指令値を出力する主制御手段と、かごの荷重を検出する荷重検出手段とを備え、主制御手段は、かごの運転方向を示す運転方向信号を出力するかご制御器と、かごの位置およびかごの速度を検出するかご位置速度検出手段と、トルク指令値と運転方向信号とかごの荷重とかごの位置とを用いて、シーブに関するトルクアンバランスを補正するためのシーブ側トルク補正値を算出するシーブ側トルク補正値演算手段とを含み、シーブ側トルク補正値演算手段は、トルク指令値を用いて、かごと釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスを補正するための重量トルク補正値を算出する重量トルク補正部と、外部操作に応答して、重量トルク補正値を調整する重量トルク調整部と、かごの停止直前におけるトルク指令値を用いて、かごの運転方向による昇降路ロスを補正するための昇降路ロス補正値を算出する補正昇降路ロス演算部と、トルク指令値と重量トルク補正値と昇降路ロス補正値とを用いて、かご内の負荷によるトルクアンバランスを補正するための負荷トルク補正値を算出する補正負荷トルク演算部と、を有し、調整後の重量トルク補正値、昇降路ロス補正値および負荷トルク補正値を加算してシーブ側トルク補正値を算出し、トルク指令値は、シーブ側トルク補正値により補正された後に出力されるものである。 The elevator apparatus according to the present invention includes an electric motor, a sheave driven by the electric motor, a rope wound around the sheave, a car and a counterweight connected to the rope, and main control means for outputting a torque command value for the electric motor. And a load detection means for detecting the load of the car, and the main control means outputs a car direction signal indicating the car driving direction, and a car position speed for detecting the car position and the car speed. A sheave-side torque correction value calculating means for calculating a sheave-side torque correction value for correcting a torque imbalance related to the sheave using a detection means, a torque command value, an operation direction signal, a car load, and a car position ; wherein the sheave side torque correction value calculating means uses the torque command value, corrects the torque imbalance caused by the weight difference between the car and the counterweight A weight torque correction unit for calculating a weight torque correction value for the vehicle, a weight torque adjustment unit for adjusting the weight torque correction value in response to an external operation, and a torque command value immediately before the car is stopped. Using a corrected hoistway loss calculating unit for calculating a hoistway loss correction value for correcting hoistway loss due to the driving direction, a torque command value, a weight torque correction value, and a hoistway loss correction value, the load in the car A correction load torque calculation unit that calculates a load torque correction value for correcting torque imbalance due to the load, and adds the adjusted weight torque correction value, hoistway loss correction value, and load torque correction value to obtain a sheave. The side torque correction value is calculated, and the torque command value is output after being corrected by the sheave side torque correction value.

この発明のエレベータ装置によれば、トルク指令値とかごの荷重とかご位置と運転方向とに基づいて、シーブに関するトルクアンバランスを補正するようにトルク指令値を補正することができるので、かごの起動ショックを低減し、乗り心地を向上させることができる。 According to the elevator apparatus of the present invention, the torque command value can be corrected so as to correct the torque imbalance related to the sheave based on the torque command value, the car load, the car position, and the driving direction. Start-up shock can be reduced and riding comfort can be improved.

以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置を示す構成図である。
図１において、昇降路（図示せず）の上部には、電動機１９と、電動機１９により駆動されるシーブ１１とからなる駆動装置（巻上機）が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding members and parts will be described with the same reference numerals.
Embodiment 1 FIG.
1 is a configuration diagram illustrating an elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, a driving device (winding machine) including an electric motor 19 and a sheave 11 driven by the electric motor 19 is provided at an upper portion of a hoistway (not shown).

シーブ１１には、主ロープ１２が巻き掛けられている。主ロープ１２の一端にはかご１４が接続され、他端には釣り合いおもり１３が接続されている。かご１４は、最上階２２から昇降行程の中心位置となる中間階２３を経由して最下階２４まで昇降路を昇降される。 A main rope 12 is wound around the sheave 11. A car 14 is connected to one end of the main rope 12, and a counterweight 13 is connected to the other end. The car 14 is moved up and down the hoistway from the uppermost floor 22 to the lowermost floor 24 via the intermediate floor 23 which is the center position of the lifting process.

かご１４には、かご１４の荷重を検出して重量信号１７ａを出力する秤装置１７（重量検出手段）が取り付けられている。また、かご１４には、ケーブル１８が接続されている。ケーブル１８は、かご１４に電力を供給する電力線、およびかご１４の呼び登録等の信号を送受信する信号線を有している。 The car 14 is provided with a scale device 17 (weight detection means) that detects the load of the car 14 and outputs a weight signal 17a. A cable 18 is connected to the car 14. The cable 18 has a power line that supplies power to the car 14 and a signal line that transmits and receives signals such as call registration of the car 14.

電動機１９には、電動機１９に駆動電力を供給する電力変換器２０が接続されている。電動機１９のトルクは、供給される駆動電力に基づいて決定される。また、電動機１９には、電動機１９の回転に応じてパルス信号４６ａを発生するパルス発生器４６が取り付けられている。 A power converter 20 that supplies driving power to the motor 19 is connected to the motor 19. The torque of the electric motor 19 is determined based on the supplied driving power. In addition, a pulse generator 46 that generates a pulse signal 46 a according to the rotation of the electric motor 19 is attached to the electric motor 19.

マイクロコンピュータ２１（主制御手段）は、重量信号１７ａとパルス信号４６ａとに基づいて、トルク指令値２１ａを生成する。電力変換器２０の駆動電力は、トルク指令値２１ａによって制御される。 The microcomputer 21 (main control means) generates a torque command value 21a based on the weight signal 17a and the pulse signal 46a. The driving power of the power converter 20 is controlled by the torque command value 21a.

ここで、秤装置１７、電動機１９、電力変換器２０、マイクロコンピュータ２１およびパルス発生器４６より、かご１４の速度調整部が構成されている。 Here, the scale device 17, the electric motor 19, the power converter 20, the microcomputer 21, and the pulse generator 46 constitute a speed adjusting unit for the car 14.

図２は、図１のかご１４の速度調整部を示すブロック図である。
マイクロコンピュータ２１は、かご制御器３０、速度指令発生器４０、減算器４１、速度制御器４２、加算器４３、シーブ側トルク補正値演算器４５、およびかご位置速度演算器４７を有している。 FIG. 2 is a block diagram showing a speed adjustment unit of the car 14 of FIG.
The microcomputer 21 includes a car controller 30, a speed command generator 40, a subtracter 41, a speed controller 42, an adder 43, a sheave side torque correction value calculator 45, and a car position speed calculator 47. .

かご位置速度演算器４７は、パルス信号４６ａに基づいて、かご１４の現在位置を示すかご位置信号４７ａと、かご１４の現在速度を示すかご速度信号４７ｂとを生成する。かご制御器３０は、トルク指令値２１ａとかご位置信号４７ａとかご速度信号４７ｂとに基づいて、速度指令発生器４０にかご１４の昇降状況を示す昇降状況信号３０ａを出力するとともに、シーブ側トルク補正値演算器４５にかご１４の運転方向を示す運転方向信号３０ｂを出力する。 The car position / speed calculator 47 generates a car position signal 47a indicating the current position of the car 14 and a car speed signal 47b indicating the current speed of the car 14 based on the pulse signal 46a. Based on the torque command value 21a, the car position signal 47a, and the car speed signal 47b, the car controller 30 outputs a lift status signal 30a indicating the lift status of the car 14 to the speed command generator 40, and the sheave torque. An operation direction signal 30b indicating the operation direction of the car 14 is output to the correction value calculator 45.

速度指令発生器４０は、昇降状況信号３０ａに基づいて、速度指令目標値４０ａを出力する。減算器４１は、速度指令目標値４０ａとかご速度信号４７ｂとの差分信号４１ａを出力する。速度制御器４２は、差分信号４１ａに基づいて、トルク指令演算値４２ａを出力する。シーブ側トルク補正値演算器４５は、トルク指令値２１ａと重量信号１７ａとかご位置信号４７ａと運転方向信号３０ｂとに基づいて、トルク指令演算値４２ａを補正するシーブ側トルク補正値４５ａを出力する。加算器４３は、トルク指令演算値４２ａとシーブ側トルク補正値４５ａとを加算してトルク指令値２１ａを出力する。 The speed command generator 40 outputs a speed command target value 40a based on the lift status signal 30a. The subtractor 41 outputs a difference signal 41a between the speed command target value 40a and the car speed signal 47b. The speed controller 42 outputs a torque command calculation value 42a based on the difference signal 41a. The sheave side torque correction value calculator 45 outputs a sheave side torque correction value 45a for correcting the torque command calculation value 42a based on the torque command value 21a, the weight signal 17a, the car position signal 47a, and the operation direction signal 30b. . The adder 43 adds the torque command calculation value 42a and the sheave side torque correction value 45a, and outputs a torque command value 21a.

シーブ１１に関するトルクアンバランスには、かご１４内の負荷の変動に依存するもの、かご１４の位置により変化するもの、およびかご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるものがあり、これらのトルクアンバランスが、かご１４の起動ショックの原因となっていた。
また、昇降路ロスは、かご１４と昇降路のレール（図示せず）との摩擦や、主ロープ１２とシーブ１１との摩擦によって生じ、かご１４の速度と走行方向とに依存したトルクアンバランスである。かご１４の停止直前の昇降路ロスは、次回のかご１４の起動時にシーブ１１に影響を与え、かご１４の起動ショックの原因となっていた。
シーブ側トルク補正値演算器４５は、上記のトルクアンバランスを解消するシーブ側トルク補正値４５ａを新たに出力する。 There are torque unbalances related to the sheave 11 depending on the load variation in the car 14, depending on the position of the car 14, and due to the weight difference between the car 14 and the counterweight 13. The balance caused the start shock of the car 14.
The hoistway loss is caused by friction between the car 14 and the hoistway rail (not shown) or friction between the main rope 12 and the sheave 11, and torque unbalance depending on the speed of the car 14 and the traveling direction. It is. The hoistway loss immediately before the stop of the car 14 affected the sheave 11 at the next start of the car 14 and caused a start shock of the car 14.
The sheave side torque correction value calculator 45 newly outputs a sheave side torque correction value 45a that cancels the torque imbalance.

図３は、図２のシーブ側トルク補正値演算器４５を示すブロック図である。
図３において、シーブ側トルク補正値演算器４５には、トルク指令値２１ａ、重量信号１７ａ、かご位置信号４７ａおよび運転方向信号３０ｂが入力される。シーブ側トルク補正値演算器４５からは、シーブ側トルク補正値４５ａが出力される。 FIG. 3 is a block diagram showing the sheave side torque correction value calculator 45 of FIG.
In FIG. 3, the torque command value 21a, the weight signal 17a, the car position signal 47a, and the driving direction signal 30b are input to the sheave side torque correction value calculator 45. The sheave torque correction value calculator 45 outputs a sheave torque correction value 45a.

シーブ側トルク補正値演算器４５は、負荷トルク演算部５０、位置トルク補正部５１、重量トルク補正部５２、重量トルク調整部５５、昇降路ロス演算部５３、加算器５４および加算器５６を有している。 The sheave torque correction value calculator 45 includes a load torque calculator 50, a position torque corrector 51, a weight torque corrector 52, a weight torque adjuster 55, a hoistway loss calculator 53, an adder 54, and an adder 56. is doing.

負荷トルク演算部５０は、重量信号１７ａにゲインＫを乗じて、かご１４内の負荷に依存する負荷トルク演算値ＴＬを算出する。位置トルク補正部５１は、トルク指令値２１ａとかご位置信号４７ａとに基づいて、かご１４の位置により変化する位置トルク補正値Ｔｃを算出する。 The load torque calculation unit 50 multiplies the weight signal 17a by a gain K to calculate a load torque calculation value TL depending on the load in the car 14. The position torque correction unit 51 calculates a position torque correction value Tc that varies depending on the position of the car 14 based on the torque command value 21a and the car position signal 47a.

重量トルク補正部５２は、トルク指令値２１ａに基づいて、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差による重量トルク補正値Ｔｕを算出する。重量トルク調整部５５は、重量トルク調整値ΔＴｕを出力する。加算器５６は、重量トルク補正値Ｔｕと、重量トルク調整値ΔＴｕとを加算して、調整後重量トルク補正値５６ａを出力する。昇降路ロス演算部５３は、トルク指令値２１ａと運転方向信号３０ｂとに基づいて、昇降路ロス演算値Ｔｍを算出する。 The weight torque correction unit 52 calculates a weight torque correction value Tu based on the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 based on the torque command value 21a. The weight torque adjustment unit 55 outputs a weight torque adjustment value ΔTu. The adder 56 adds the weight torque correction value Tu and the weight torque adjustment value ΔTu, and outputs an adjusted weight torque correction value 56a. The hoistway loss calculation unit 53 calculates the hoistway loss calculation value Tm based on the torque command value 21a and the driving direction signal 30b.

加算器５４は、負荷トルク演算値ＴＬ、位置トルク補正値Ｔｃ、調整後重量トルク補正値５６ａ、および昇降路ロス演算値Ｔｍを加算して、シーブ側トルク補正値４５ａを出力する。 The adder 54 adds the load torque calculation value TL, the position torque correction value Tc, the adjusted weight torque correction value 56a, and the hoistway loss calculation value Tm, and outputs a sheave side torque correction value 45a.

以下、上記構成の制御装置の動作を説明する。
かご位置速度演算器４７に入力されたパルス信号４６ａは、かご位置信号４７ａおよびかご速度信号４７ｂとして出力される。かご制御器３０には、トルク指令値２１ａ、かご位置信号４７ａ、およびかご速度信号４７ｂが入力される。昇降状況信号３０ａは、速度指令発生器４０に入力される。速度指令目標値４０ａとパルス信号４６ａとは、減算器４１において差分信号４１ａが検出され、速度制御器４２に入力される。差分信号４１ａは、速度制御器４２で、トルク指令演算値４２ａとして出力される。 The operation of the control device having the above configuration will be described below.
The pulse signal 46a input to the car position / speed calculator 47 is output as a car position signal 47a and a car speed signal 47b. A torque command value 21a, a car position signal 47a, and a car speed signal 47b are input to the car controller 30. The raising / lowering status signal 30 a is input to the speed command generator 40. The difference signal 41a is detected by the subtracter 41 from the speed command target value 40a and the pulse signal 46a and is input to the speed controller 42. The difference signal 41a is output as a torque command calculation value 42a by the speed controller 42.

トルク指令値２１ａ、重量信号１７ａ、かご位置信号４７ａおよび運転方向信号３０ｂは、シーブ側トルク補正値演算器４５に入力されて、シーブ側トルク補正値４５ａの算出に用いられる。トルク指令演算値４２ａおよびシーブ側トルク補正値４５ａは、加算器４３で加算されて、トルク指令値２１ａとして電力変換器２０に出力される。
電動機１９には、電力変換器２０がトルク指令値２１ａに基づいて生成した駆動電力が供給される。 The torque command value 21a, the weight signal 17a, the car position signal 47a, and the driving direction signal 30b are input to the sheave side torque correction value calculator 45 and used to calculate the sheave side torque correction value 45a. The torque command calculation value 42a and the sheave side torque correction value 45a are added by the adder 43 and output to the power converter 20 as the torque command value 21a.
The electric power is supplied to the electric motor 19 by the power converter 20 based on the torque command value 21a.

負荷トルク演算部５０に入力された重量信号１７ａは、ゲインＫが乗じられた後、負荷トルク演算値ＴＬとして出力される。次に、負荷トルク演算値ＴＬの算出手順について説明する。 The weight signal 17a input to the load torque calculator 50 is output as a load torque calculation value TL after being multiplied by the gain K. Next, a procedure for calculating the load torque calculation value TL will be described.

かご１４内の荷重が定格荷重のｎ％である時の秤装置１７の出力をＸｎとする。例えば、荷重が定格荷重の７０％の場合は、Ｘ７０と表記する。負荷トルク演算値ＴＬは、平衡負荷時に負荷トルク演算値ＴＬが０になる次式（１）で表される。 Let Xn be the output of the scale device 17 when the load in the car 14 is n% of the rated load. For example, when the load is 70% of the rated load, it is expressed as X70. The load torque calculation value TL is expressed by the following equation (1) in which the load torque calculation value TL becomes 0 at the time of balanced load.

ＴＬ＝Ｋ（Ｘ−Ｘ５０）・・・（１） TL = K (X−X50) (1)

ここで、ゲインＫは、秤装置１７と電動機１９との特性から求めることができる係数である。
式（１）で求めた負荷トルク演算値ＴＬをシーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、かご１４内の負荷に依存するトルクアンバランスを解消することができる。 Here, the gain K is a coefficient that can be obtained from the characteristics of the scale device 17 and the electric motor 19.
The load torque calculation value TL obtained by the equation (1) is added as a correction element by the sheave side torque correction value calculator 45. Thereby, the torque imbalance depending on the load in the car 14 can be eliminated.

位置トルク補正部５１に入力されたトルク指令値２１ａとかご位置信号４７ａとは、かご１４の位置によるトルクアンバランスを補正する位置トルク補正値Ｔｃとして出力される。次に、位置トルク補正値Ｔｃの算出手順について説明する。 The torque command value 21a and the car position signal 47a input to the position torque correction unit 51 are output as a position torque correction value Tc for correcting torque imbalance due to the position of the car 14. Next, a procedure for calculating the position torque correction value Tc will be described.

図４は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、無負荷の状態でかご１４を最下階２４から最上階２２まで走行させた場合におけるトルク指令値２１ａ、かご１４の速度およびかご１４の位置の関係を示すタイミングチャートである。
図４において、かご１４が上昇を始めて一定速度になった時間を時刻ｔ１とし、一定速度から減速を始めた時間をｔ２とする。また、時刻ｔ１、時刻ｔ２におけるかご１４の位置を、それぞれＺｂｏ、Ｚｔｏとし、時刻ｔ１、時刻ｔ２におけるトルク指令値２１ａを、それぞれＴｎｕｂ、Ｔｎｕｔとすると、かご１４の位置によるトルク指令値２１ａの変化分ΔＴｃは、次式（２）で表される。 FIG. 4 shows the torque command value 21a, the speed of the car 14 and the car when the car 14 is traveled from the lowest floor 24 to the uppermost floor 22 in an unloaded state in the elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 14 is a timing chart showing a positional relationship of 14.
In FIG. 4, the time when the car 14 starts to rise and reaches a constant speed is time t1, and the time when the car 14 starts to decelerate from the constant speed is t2. Further, assuming that the position of the car 14 at time t1 and time t2 is Zbo and Zto, respectively, and the torque command value 21a at time t1 and time t2 is Tnub and Tnut, respectively, the change of the torque command value 21a according to the position of the car 14 The minute ΔTc is expressed by the following equation (2).

ΔＴｃ＝（Ｔｎｕｔ−Ｔｎｕｂ）／（Ｚｔｏ−Ｚｂｏ）・・・（２） ΔTc = (Tnut−Tnub) / (Zto−Zbo) (2)

ここで、かご１４側と釣り合いおもり１３側とが平衡している場合、昇降路の中心位置をＺｃとすると、かご１４がＺｂｏとＺｔｏとの間の任意のＺの位置にある場合の不平衡トルクＴｃは、次式（３）で表される。 Here, when the car 14 side and the counterweight 13 side are balanced, if the center position of the hoistway is Zc, the car 14 is at an arbitrary Z position between Zbo and Zto. The torque Tc is expressed by the following equation (3).

Ｔｃ＝ΔＴｃ×（Ｚ−Ｚｃ）・・・（３）
ただし（Ｚｂｏ≦Ｚ≦Ｚｔｏ） Tc = ΔTc × (Z−Zc) (3)
However, (Zbo ≦ Z ≦ Zto)

式（３）で求めたかご１４が任意のＺの位置にある場合の不平衡トルクＴｃを、位置トルク補正値Ｔｃとし、シーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、かご１４の位置によるトルクアンバランスを解消することができる。 The unbalanced torque Tc obtained when the car 14 obtained by the expression (3) is at an arbitrary Z position is set as a position torque correction value Tc, and is added as a correction element by the sheave side torque correction value calculator 45. Thereby, the torque imbalance due to the position of the car 14 can be eliminated.

重量トルク補正部５２に入力されたトルク指令値２１ａは、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスを補正する重量トルク補正値Ｔｕとして出力される。次に、重量トルク補正値Ｔｕの算出手順について説明する。 The torque command value 21 a input to the weight torque correction unit 52 is output as a weight torque correction value Tu that corrects torque imbalance due to the weight difference between the car 14 and the counterweight 13. Next, a procedure for calculating the weight torque correction value Tu will be described.

図５は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、平衡負荷状態でかご１４を最下階２４から最上階２２まで往復走行させた場合におけるトルク指令値２１ａ、かご１４の速度およびかご１４の位置の関係を、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。
図５において、昇降路の中心位置をＺｃとし、その地点を定格速度で上昇運転、下降運転した際のトルク指令値２１ａをそれぞれＴｂｕｍ、Ｔｂｄｍとすると、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスＴｕは、次式（４）で表される。 FIG. 5 shows the torque command value 21a, the speed of the car 14 and the car when the car 14 is reciprocated from the lowermost floor 24 to the uppermost floor 22 in the balanced load state in the elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 14 is a timing chart showing a positional relationship of 14 for an ascending operation and a descending operation.
In FIG. 5, if the center position of the hoistway is Zc and the torque command value 21a when the point is raised and lowered at the rated speed is Tbum and Tbdm, respectively, the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 The torque imbalance Tu is expressed by the following equation (4).

Ｔｕ＝（Ｔｂｕｍ−Ｔｂｄｍ）／２・・・（４） Tu = (Tbum−Tbdm) / 2 (4)

式（４）で求めたかご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスＴｕは、かご１４の位置によらず一定値である。なお、Ｔｕが零の場合は、かご１４と釣り合いおもり１３との間に重量差がないことを表している。
ここで、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスＴｕを重量トルク補正値Ｔｕとし、シーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスを解消することができる。 The torque unbalance Tu due to the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 obtained by the equation (4) is a constant value regardless of the position of the car 14. In addition, when Tu is zero, it represents that there is no weight difference between the car 14 and the counterweight 13.
Here, the torque imbalance Tu due to the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 is set as a weight torque correction value Tu and added as a correction element by the sheave side torque correction value calculator 45. Thereby, torque imbalance due to the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 can be eliminated.

重量トルク補正値Ｔｕは、重量トルク調整部５５から出力された重量トルク調整値ΔＴｕが加算されて、調整後重量トルク補正値５６ａとして出力される。
なお、重量トルク補正値Ｔｕは、プログラムによって設定されてもよいし、重量トルク調整部５５に設けられたロータリースイッチ（図示せず）等によって設定されてもよい。 The weight torque correction value Tu is added to the weight torque adjustment value ΔTu output from the weight torque adjustment unit 55 and output as an adjusted weight torque correction value 56a.
The weight torque correction value Tu may be set by a program, or may be set by a rotary switch (not shown) or the like provided in the weight torque adjustment unit 55.

昇降路ロス演算部５３に入力されたトルク指令値２１ａと運転方向信号３０ｂとは、昇降路ロスを補正する昇降路ロス演算値Ｔｍとして出力される。
前述の図５に示したトルク指令値２１ａであるＴｂｕｍおよびＴｂｄｍを用いて、昇降路ロス演算値Ｔｍは、次式（５）で表される。 The torque command value 21a and the driving direction signal 30b input to the hoistway loss calculation unit 53 are output as a hoistway loss calculation value Tm for correcting the hoistway loss.
The hoistway loss calculation value Tm is expressed by the following equation (5) using Tbum and Tbdm which are the torque command values 21a shown in FIG.

Ｔｍ＝（Ｔｂｕｍ＋Ｔｂｄｍ）／２・・・（５） Tm = (Tbum + Tbdm) / 2 (5)

式（５）で求めた値に、運転方向信号３０ｂに応じた符号を付加した値を、昇降路ロス演算値Ｔｍとし、シーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、昇降路ロスによるトルクアンバランスを解消することができる。 A value obtained by adding a sign corresponding to the driving direction signal 30 b to the value obtained by the equation (5) is used as a hoistway loss calculation value Tm, and is added as a correction element by the sheave side torque correction value calculator 45. Thereby, the torque imbalance by hoistway loss can be eliminated.

上記の負荷トルク演算値ＴＬ、位置トルク補正値Ｔｃ、調整後重量トルク補正値５６ａおよび昇降路ロス演算値Ｔｍは、加算器５４で加算されてシーブ側トルク補正値４５ａとして出力される。 The load torque calculation value TL, the position torque correction value Tc, the adjusted weight torque correction value 56a, and the hoistway loss calculation value Tm are added by the adder 54 and output as a sheave side torque correction value 45a.

この実施の形態に係るエレベータ装置によれば、トルク指令値２１ａと重量信号１７ａと運転方向信号３０ｂとかご位置信号４７ａとを用いて、シーブ側トルク補正値４５ａを算出し、シーブ側トルク補正値４５ａを用いてトルク指令値２１ａを補正するので、トルクアンバランスを解消することができ、かご１４の起動ショックを低減し、乗り心地を改善することができる。
また、重量トルク調整部５５を備えたことにより、エアコンの追加等かご１４の仕様変更によって生じるかご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスを簡単に調整することができる。 According to the elevator apparatus of this embodiment, the sheave side torque correction value 45a is calculated using the torque command value 21a, the weight signal 17a, the driving direction signal 30b, and the car position signal 47a, and the sheave side torque correction value is calculated. Since the torque command value 21a is corrected using 45a, the torque imbalance can be eliminated, the starting shock of the car 14 can be reduced, and the riding comfort can be improved.
In addition, by providing the weight torque adjusting unit 55, it is possible to easily adjust the torque unbalance due to the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 caused by the specification change of the car 14 such as addition of an air conditioner.

実施の形態２．
上記実施の形態１においては、昇降路ロス演算値Ｔｍを式（５）から求めた。しかしながら、昇降路ロスは、かご１４の速度に依存するため、式（５）から求められる、かご１４の走行速度が一定速度である場合に算出した昇降路ロスと、かご１４の速度が小さいかご起動時のトルク指令値２１ａから算出した昇降路ロスとは完全に一致せず、完全に起動ショックを取り除けない場合があった。
本実施の形態では、かご１４の停止直前におけるトルク指令値２１ａを用いることにより、精度の高い昇降路ロスを算出する。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the hoistway loss calculation value Tm is obtained from the equation (5). However, since the hoistway loss depends on the speed of the car 14, the hoistway loss calculated when the traveling speed of the car 14 is a constant speed obtained from the equation (5) and the car having a small speed of the car 14. In some cases, the hoistway loss calculated from the torque command value 21a at the time of starting does not completely match, and the starting shock cannot be completely removed.
In the present embodiment, a highly accurate hoistway loss is calculated by using the torque command value 21a immediately before the car 14 is stopped.

図６は、この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器４５Ａを示すブロック図である。図６において、前述の図３に示した昇降路ロス演算部５３のかわりに、補正昇降路ロス演算部５７が設けられている。
ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ａ」を付して、詳述を省略する。 FIG. 6 is a block diagram showing a sheave side torque correction value calculator 45A of the elevator apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In FIG. 6, a corrected hoistway loss calculation unit 57 is provided instead of the hoistway loss calculation unit 53 shown in FIG.
Here, for the same type as in the first embodiment, “A” is appended after the same reference numeral, and the detailed description is omitted.

補正昇降路ロス演算部５７に入力されたトルク指令値２１ａと運転方向信号３０ｂとは、かご１４と昇降路のレールとの摩擦や、主ロープ１２とシーブ１１との摩擦によって生じ、かご１４の走行方向に依存する昇降路ロスを補正する補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’として出力される。次に、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’の算出手順について説明する。 The torque command value 21a and the operation direction signal 30b input to the corrected hoistway loss calculation unit 57 are caused by friction between the car 14 and the hoistway rail, or friction between the main rope 12 and the sheave 11. It is output as a corrected hoistway loss calculation value Tm ′ for correcting hoistway loss depending on the traveling direction. Next, a procedure for calculating the corrected hoistway loss calculation value Tm ′ will be described.

図７は、この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置において、終端階走行させた場合におけるトルク指令値２１ａを、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。
最上階２２および最下階２４の停止直前におけるトルク指令値２１ａを、それぞれ、Ｔｔｏｐ、Ｔｂｏｔとする。また、前述の式（３）において、変数Ｚを最上階２２および最下階２４に設定して求められる不平衡トルクをそれぞれＴｔｌ、Ｔｂｌとする。停止直前の昇降路ロスは、次式（６）で示される。 FIG. 7 is a timing chart showing the torque command value 21a when traveling at the final floor in the elevator apparatus according to Embodiment 2 of the present invention during the ascending operation and during the descending operation.
The torque command values 21a immediately before the stop of the uppermost floor 22 and the lowermost floor 24 are set to Ttop and Tbot, respectively. Further, in the above equation (3), the unbalanced torques obtained by setting the variable Z to the uppermost floor 22 and the lowermost floor 24 are Ttl and Tbl, respectively. The hoistway loss immediately before the stop is expressed by the following equation (6).

Ｔｍ’＝（（Ｔｔｏｐ−Ｔｔｌ）−（Ｔｂｏｔ−Ｔｂｌ））／２・・・（６） Tm ′ = ((Ttop−Ttl) − (Tbot−Tbl)) / 2 (6)

式（５）で求めた値に、運転方向信号３０ｂに応じた符号を付加した値を、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’とし、シーブ側トルク補正値演算器４５Ａで補正要素として加算する。これにより、さらに昇降路ロスによるトルクアンバランスを解消することができる。 A value obtained by adding a sign corresponding to the driving direction signal 30b to the value obtained by the equation (5) is used as a corrected hoistway loss calculation value Tm ', and is added as a correction element by the sheave side torque correction value calculator 45A. Thereby, the torque imbalance due to the hoistway loss can be further eliminated.

この実施の形態に係るエレベータ装置によれば、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を、停止直前のかご１４に与えられるトルク指令値２１ａから求めることにより、精度の高い昇降路ロスを求めることができるので、さらにかご１４の起動ショックを低減することができる。
また、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’は、式（６）より、かご１４内の負荷およびかご１４と釣り合いおもり１３との重量差に依存しない値であるので、エレベータ装置の設置後常に高精度を保つことができる。
さらに、かご１４を最上階２２と最下階２４との間で１回往復させることにより、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を算出することができるので、調整時間を短縮することもできる。 According to the elevator apparatus according to this embodiment, a highly accurate hoistway loss can be obtained by obtaining the corrected hoistway loss calculation value Tm ′ from the torque command value 21a given to the car 14 immediately before stopping. Therefore, the starting shock of the car 14 can be further reduced.
Moreover, since the corrected hoistway loss calculation value Tm ′ is a value that does not depend on the load in the car 14 and the weight difference between the car 14 and the counterweight 13 according to the equation (6), it is always highly accurate after the elevator apparatus is installed. Can keep.
Furthermore, since the corrected hoistway loss calculation value Tm ′ can be calculated by reciprocating the car 14 between the uppermost floor 22 and the lowermost floor 24 once, the adjustment time can be shortened.

実施の形態３．
上記実施の形態１において、ゲインＫは、秤装置１７と電動機１９との特性から求めることができる係数であると説明した。しかしながら実際には、電動機１９の特性にはバラツキが存在する。また、ゲインＫは、電動機１９の温度に依存して変化する。そのため、ゲインＫを調整する必要があった。
本実施の形態では、トルク指令値２１ａを用いることにより、精度の高い補正ゲインを算出する。 Embodiment 3 FIG.
In the first embodiment, it has been described that the gain K is a coefficient that can be obtained from the characteristics of the scale device 17 and the electric motor 19. However, in practice, there are variations in the characteristics of the electric motor 19. Further, the gain K changes depending on the temperature of the electric motor 19. Therefore, it is necessary to adjust the gain K.
In the present embodiment, a highly accurate correction gain is calculated by using the torque command value 21a.

図８は、この発明の実施の形態３に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器４５Ｂを示すブロック図である。図８において、前述した図６に示した負荷トルク演算部５０のかわりに、補正負荷トルク演算部５８が設けられている。
ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ｂ」を付して、詳述は省略する。 FIG. 8 is a block diagram showing sheave torque correction value calculator 45B of the elevator apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. In FIG. 8, a corrected load torque calculator 58 is provided instead of the load torque calculator 50 shown in FIG.
Here, for the same type as in the first embodiment, “B” is appended after the same reference numeral, and detailed description is omitted.

補正負荷トルク演算部５８に入力された重量信号１７ａは、補正ゲインＫ’が乗じられた後、補正負荷トルク演算値ＴＬ’として出力される。次に、補正ゲインＫ’の算出手順について説明する。 The weight signal 17a input to the corrected load torque calculator 58 is output as a corrected load torque calculation value TL 'after being multiplied by the correction gain K'. Next, a procedure for calculating the correction gain K ′ will be described.

前述した図４において、トルク指令値２１ａの中間階２３での値をＴｎｕｍとすると、補正ゲインＫ’は、前述の式（４）および式（６）で求めた重量トルク補正値Ｔｕおよび補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を用いて、次式（７）で表される。 In FIG. 4 described above, assuming that the value at the intermediate floor 23 of the torque command value 21a is Tnum, the correction gain K ′ is the weight torque correction value Tu obtained by the above-described equations (4) and (6) and the corrected elevation. Using the road loss calculation value Tm ′, it is expressed by the following equation (7).

Ｋ’＝（Ｔｎｕｍ−Ｔｍ’−Ｔｕ）／（Ｘ０−Ｘ５０）・・・（７） K ′ = (Tnum−Tm′−Tu) / (X0−X50) (7)

式（７）で求めた補正ゲインＫ’を式（１）のゲインＫと置き換えることにより、補正負荷トルク演算値ＴＬ’が求められる。補正負荷トルク演算値ＴＬ’をシーブ側トルク補正値演算器４５Ｂで補正要素として加算する。これにより、かご１４内の負荷に依存するトルクアンバランスをさらに解消することができる。 A corrected load torque calculation value TL ′ is obtained by replacing the correction gain K ′ obtained by Expression (7) with the gain K of Expression (1). The corrected load torque calculation value TL 'is added as a correction element by the sheave side torque correction value calculator 45B. Thereby, the torque imbalance depending on the load in the car 14 can be further eliminated.

また、上昇運転中に秤装置１７が無負荷を検出した場合に、中間階２３におけるトルク指令値Ｔｎｕｍを随時測定する。この値を用いて、補正ゲインＫ’を算出し、継続的に補正ゲインＫ’を更新することにより、電動機１９の温度による影響を受けることなく、常に精度の高い補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を算出することができる。 Further, when the scale device 17 detects no load during the ascending operation, the torque command value Tnum in the intermediate floor 23 is measured as needed. By using this value to calculate the correction gain K ′ and continuously updating the correction gain K ′, the correction hoistway loss calculation value Tm ′ is always highly accurate without being affected by the temperature of the electric motor 19. Can be calculated.

この実施の形態に係るエレベータ装置によれば、補正ゲインＫ’を、トルク指令値２１ａ、重量トルク補正値Ｔｕ、および補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’から求めることにより、精度の高い補正ゲインを求めることができるので、さらにかご１４の起動ショックを低減することができる。
また、補正ゲインＫ’を継続的に更新することにより、電動機１９の温度による影響を受けることなく、常に精度の高い補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を算出することができる。 According to the elevator apparatus according to this embodiment, the correction gain K ′ is obtained from the torque command value 21a, the weight torque correction value Tu, and the corrected hoistway loss calculation value Tm ′, thereby obtaining a highly accurate correction gain. Therefore, the starting shock of the car 14 can be further reduced.
Further, by continuously updating the correction gain K ′, it is possible to always calculate the corrected hoistway loss calculation value Tm ′ with high accuracy without being affected by the temperature of the electric motor 19.

なお、実施の形態１〜３では、秤装置１７がかご１４下に取り付けられた場合を例にとって説明したが、かご１４上に取り付けられた場合でも、同様の効果を奏する。 In the first to third embodiments, the case where the scale device 17 is attached under the car 14 has been described as an example. However, even when the scale device 17 is attached on the car 14, the same effect can be obtained.

この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置を示す構成図である。1 is a configuration diagram illustrating an elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 図１のかごの速度調整部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the speed adjustment part of the cage | basket | car of FIG. 図２のシーブ側トルク補正値演算器を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the sheave side torque correction value calculator of FIG. この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、無負荷の状態でかごを最下階から最上階まで走行させた場合におけるトルク指令値、かご速度およびかご位置の関係を示すタイミングチャートである。4 is a timing chart showing the relationship between a torque command value, a car speed, and a car position when a car is run from the lowest floor to the highest floor in an unloaded state in the elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、平衡負荷状態でかごを最下階から最上階まで往復走行させた場合におけるトルク指令値、かご速度およびかご位置の関係を、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。In the elevator apparatus according to Embodiment 1 of the present invention, the relationship between the torque command value, the car speed, and the car position when the car is reciprocated from the lowest floor to the highest floor in a balanced load state is as follows. It is a timing chart shown about at the time of driving. この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the sheave side torque correction value calculator of the elevator apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置において、終端階走行させた場合におけるトルク指令値を、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。In the elevator apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention, it is a timing chart which shows the torque command value at the time of making it drive | work a terminal floor about the time of a raise operation and a descent operation. この発明の実施の形態３に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the sheave side torque correction value calculator of the elevator apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１１シーブ、１２ロープ、１４かご、１７秤装置（重量検出手段）、１９電動機、２１マイクロコンピュータ（主制御手段）、３０かご制御器、４５シーブ側トルク補正値演算器、４７かご位置速度演算器、５２重量トルク補正部、５５重量トルク調整部、５７補正昇降路ロス演算部、５８補正負荷トルク演算部。 11 Sheave, 12 Rope, 14 Car, 17 Weighing Device (Weight Detection Means), 19 Electric Motor, 21 Microcomputer (Main Control Means), 30 Car Controller, 45 Sheave Side Torque Correction Value Calculator, 47 Car Position Speed Calculator , 52 Weight torque correction unit, 55 Weight torque adjustment unit, 57 Correction hoistway loss calculation unit, 58 Correction load torque calculation unit.

Claims

電動機と、
前記電動機により駆動されるシーブと、
前記シーブに巻き掛けられたロープと、
前記ロープに接続されたかごおよび釣り合いおもりと、
前記電動機に対するトルク指令値を出力する主制御手段と、
前記かごの荷重を検出する荷重検出手段と
を備え、
前記主制御手段は、
前記かごの運転方向を示す運転方向信号を出力するかご制御器と、
前記かごの位置および前記かごの速度を検出するかご位置速度検出手段と、
前記トルク指令値と前記運転方向信号と前記かごの荷重と前記かごの位置とを用いて、前記シーブに関するトルクアンバランスを補正するためのシーブ側トルク補正値を算出するシーブ側トルク補正値演算手段と
を含み、
前記シーブ側トルク補正値演算手段は、
前記トルク指令値を用いて、前記かごと前記釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスを補正するための重量トルク補正値を算出する重量トルク補正部と、
外部操作に応答して、前記重量トルク補正値を調整する重量トルク調整部と、
前記かごの停止直前におけるトルク指令値を用いて、前記かごの運転方向による昇降路ロスを補正するための昇降路ロス補正値を算出する補正昇降路ロス演算部と、
前記トルク指令値と前記重量トルク補正値と前記昇降路ロス補正値とを用いて、前記かご内の負荷によるトルクアンバランスを補正するための負荷トルク補正値を算出する補正負荷トルク演算部と、
を有し、調整後の前記重量トルク補正値、前記昇降路ロス補正値および前記負荷トルク補正値を加算して前記シーブ側トルク補正値を算出し、
前記トルク指令値は、前記シーブ側トルク補正値により補正された後に出力されることを特徴とするエレベータ装置。 An electric motor,
A sheave driven by the electric motor;
A rope wound around the sheave;
A basket and a counterweight connected to the rope;
Main control means for outputting a torque command value for the motor;
Load detecting means for detecting the load of the car,
The main control means includes
A car controller that outputs a driving direction signal indicating a driving direction of the car;
Car position speed detecting means for detecting the position of the car and the speed of the car;
Sheave-side torque correction value calculating means for calculating a sheave-side torque correction value for correcting torque imbalance related to the sheave using the torque command value, the driving direction signal, the load of the car, and the position of the car. Including and
The sheave side torque correction value calculating means is
A weight torque correction unit that calculates a weight torque correction value for correcting a torque imbalance due to a weight difference between the car and the counterweight, using the torque command value;
A weight torque adjusting unit that adjusts the weight torque correction value in response to an external operation;
A correction hoistway loss calculation unit that calculates a hoistway loss correction value for correcting hoistway loss due to the driving direction of the car, using a torque command value immediately before the car stops.
A corrected load torque calculation unit for calculating a load torque correction value for correcting torque imbalance due to a load in the car, using the torque command value, the weight torque correction value, and the hoistway loss correction value;
And calculating the sheave torque correction value by adding the adjusted weight torque correction value, the hoistway loss correction value and the load torque correction value,
The elevator apparatus, wherein the torque command value is output after being corrected by the sheave side torque correction value.