JP4720650B2 - 路面投影装置及び路面投影方法 - Google Patents

Description

本発明は、路面投影装置及び路面投影方法に関するものである。

歩行者の安全を確保することは、重要な問題である。このような歩行者の安全を確保するため、歩行者に報知する従来のシステムとして、走行音等が極端に小さい電気自動車に搭載された警報装置がある（例えば、特許文献１参照）。この警報装置は、光量検出器と発音器とを備え、電気自動車が歩行者に接近したときに、光量検出器が周囲の光量を検出し、その光量検出器の出力に基づいて発音器を駆動させている。

この警報装置は、このように発音器を駆動させることにより、昼間か夜間か、周囲が繁華街か閑静な地区か、その周囲環境に応じて、適確な音量の接近音を電気自動車の接近を歩行者に報知するようにしている。

また、赤外線カメラと警告灯とを備えた車両用照明システムもある（例えば、特許文献２参照）。この車両用照明システムでは、前照灯で照明されない領域に歩行者が存在している場合に、赤外線カメラで歩行者の熱を検知して、可視光による警告灯をこの領域に向けて点灯させて、可視光で歩行者を照明するようにしている。

また、この車両照明システムでは、フロントガラスに、警告灯の光を遮光するフィルタが配置されており、運転者に気づかれないように警告灯の光を点灯させるようにしている。これにより、路面の熱によって歩行者を誤検出して警告灯を点灯しても、運転者の注意をそらさないようにしている。このようにしてこの車両用照明システムは、車両の接近を歩行者に適確に報知するようにしている。

また、赤外線ステレオカメラと可視光ステレオカメラとを備えた車両用障害物検出装置もある（特許文献３参照）。この車両用障害物検出装置では、赤外線ステレオカメラで障害物として歩行者を検出し、可視光ステレオカメラで道路に表示された白線を検出する。

そして、この車両用障害物検出装置は、歩行者が白線から所定領域内に存在しているときに、前照灯の照射方向を切り換えて歩行者に対して可視照明を行うようにしている。この車両用障害物検出装置は、このようにして、夜間運転時の歩行者の安全を確保するようにしている。
特開平７−２０５７５３号公報（第２頁、図１） 特開２００５−４７３９０号公報（第３頁、図１） 特開２０００−３１８５１３号公報（第３頁、図１）

しかし、特許文献１のもののように、単に接近音を報知するだけでは、車両の接近を報知すべき歩行者が特定されないため、歩行者に、自身に対する報知なのか否かを判別させることができず、歩行者に対して分かり易く注意を喚起させることができない。

また、特許文献２、３のもののように、単に警告灯で歩行者を照明するだけでは、歩行者は、なぜ、照明を受けているのか判断できず、違和感もあり、誰のための照明なのか、その状況を判断できず、歩行者に対して分かり易く注意を喚起させることができない。

また、歩行者に対して分かり易く注意を喚起させることができなければ、歩行者の安全を十分に確保したとはいえない。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、歩行者のような移動体に対して、分かり易く注意を喚起させることが可能な路面投影装置及び路面投影方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、歩行者のような移動体の安全を確保することが可能な路面投影装置及び路面投影方法を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る路面投影装置は、
自車両の周囲領域を監視する監視部と、
前記監視部の監視結果に基づいて、移動体を判別する移動体判別部と、
路面に投影するイメージのイメージデータを予め記憶するイメージデータ記憶部と、
イメージを投影するように作動制御されたときに、前記イメージデータ記憶部から前記イメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に前記イメージを投影する投影部と、
道路が延びる方向を道路方向として、停車している前記自車両の前記道路方向に対する傾き角度を検出する車両傾き検出部と、
前記車両傾き検出部が検出した傾き角度に基づいて、前記イメージデータに基づくイメージの傾きを補正するイメージデータ補正部と、
前記監視部が監視した周囲領域に判別領域を設定し、前記移動体判別部が判別した前記移動体が、前記判別領域に存在しているときに、前記イメージデータ補正部が補正したイメージデータを、前記移動体近傍の路面位置に投影するように前記投影部を作動制御する作動制御部と、を備えたことを特徴とする。

前記車両傾き検出部は、
前記自車両が走行しているときに、前記自車両の走行方向が変化する毎に前記自車両のヨーレートを計測するヨーレート計測部と、
前記ヨーレート計測部が計測した前記自車両のヨーレートを逐次記憶するヨーレート記憶部と、
前記自車両が停車したとき、前記自車両が直進走行しているときの前記自車両の傾き角度を０°として、前記ヨーレート記憶部が逐次記憶したヨーレートを積算することにより、停車している前記自車両の前記道路方向に対する傾き角度を取得する傾き角度取得部と、を備えたものであってもよい。

前記イメージデータ記憶部は、前記イメージデータとして、前記移動体への注意喚起を促すための移動体用安全確認イメージのイメージデータを予め記憶し、
前記投影部は、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部から、前記移動体用安全確認イメージのイメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に、前記移動体用安全確認イメージを投影するようにしてもよい。

前記移動体判別部は、前記移動体として歩行者を判別し、
前記イメージデータ記憶部は、前記イメージデータとして横断歩道のイメージデータを予め記憶し、
前記投影部は、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部から、前記横断歩道のイメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に、前記横断歩道のイメージを前記移動体用安全確認イメージとともに投影するようにしてもよい。

前記イメージデータ記憶部は、前記イメージデータの部分イメージデータを予め複数記憶し、
前記イメージデータ記憶部が記憶する複数の部分イメージデータから、前記路面に投影するイメージデータの生成に必要な部分イメージデータを選択し、選択した部分イメージデータを配置することにより、前記イメージデータを生成し、生成した前記イメージデータを前記イメージデータ記憶部に記憶する投影イメージ生成部を備えてもよい。

前記イメージデータ記憶部は、自車両に接近して側方を通過する接近車両への注意喚起を促すための接近車両用安全確認イメージのイメージデータを予め記憶し、
前記投影部は、前記自車両の周囲領域に前記移動体が存在すると前記移動体判別部が判別し、前記接近車両が接近したときに、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部から、前記接近車両用安全確認イメージのイメージデータを読み出し、前記接近車両の進行方向前方に前記接近車両用安全確認イメージを投影するようにしてもよい。

前記監視部は、
自車両の周囲領域を可視光で撮影して可視光画像を取得する可視光撮影部と、
前記歩行者から発せられる赤外線を検知する赤外線検知部と、を備え、
前記移動体判別部は、前記赤外線検知部が検知した赤外線に基づいて前記移動体として歩行者を判別し、
前記作動制御部は、前記可視光撮影部が取得した可視光画像に基づいて、前記監視部が監視した周囲領域に判別領域を設定し、前記移動体判別部が判別した前記歩行者が、前記判別領域に存在しているときに、前記イメージを投影するように前記投影部を作動制御するようにしてもよい。

前記イメージデータ補正部は、前記路面に投影されるイメージと前記イメージデータ記憶部に予め記憶された補正前イメージとが対応するように、前記投影部が前記路面に前記イメージを投影する投影角度に基づいて前記補正前イメージの逆歪補正を行うようにしてもよい。

前記イメージデータ記憶部は、前記路面投影用のイメージデータを記憶するための投影イメージ記憶領域が設定されたものであり、
前記投影部は、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部の前記投影イメージ記憶領域から、前記イメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に前記イメージを投影するようにしてもよい。

前記作動制御部は、前記移動体の進行方向を判別し、
前記投影部は、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記作動制御部が判別した前記移動体の進行方向前方の路面位置に前記イメージを投影するようにしてもよい。

本発明の第２の観点に係る路面投影方法は、
自車両の周囲領域を監視するステップと、
前記監視ステップの結果に基づいて、移動体を判別するステップと、
道路が延びる方向を道路方向として、停車している前記自車両の前記道路方向に対する傾き角度を検出するステップと、
前記検出した傾き角度に基づいて、予め記憶された路面に投影するイメージのイメージデータに基づくイメージの傾きを補正するステップと、
監視した周囲領域に判別領域を設定し、判別した前記移動体が、前記判別領域に存在しているときに、前記イメージの傾きを補正するステップが補正したイメージを、前記移動体近傍の路面位置に、投影するステップと、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、移動体に対して、分かり易く注意を喚起させることができる。また、移動体の安全を確保することができる。

以下、本発明の実施形態に係る路面投影装置を図面を参照して説明する。
本実施形態に係る路面投影装置の構成を図１に示す。
本実施形態に係る路面投影装置１は、図２に示す車両４１に備えられたものであり、可視光カメラ１１−１〜１１−４と、赤外線カメラ１２−１〜１２−４と、プロジェクタ１３−１，１３−２と、車両傾き検出部１４と、バッテリ１５と、メインスイッチ１６と、スイッチ１７〜１９と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、を備える。

可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、図２に示す路肩５５の側方に停車している車両４１の周囲領域を監視するためのカメラである。

可視光カメラ１１−１〜１１−４は、図２に示すように、車両４１の屋根に取り付けられ、それぞれ、周囲領域として、車両４１の前方、後方、右側、左側の路面を可視光で撮影する。

可視光カメラ１１−１〜１１−４は、それぞれ、光学レンズと、撮像部と、を備える（いずれも図示せず）。撮像部は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device;電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等からなる。可視光カメラ１１−１〜１１−４は、スイッチ１７がオンすると、それぞれ、バッテリ１５から電流が供給されて作動し、可視光で撮影を行う。

尚、図２に示す領域５１〜５４は、移動体としての歩行者２の存在を判別するための判別領域である。特に、判別領域５１は、車両４１の側方を後方から接近する車両の死角となる死角領域である。可視光カメラ１１−１〜１１−４は、それぞれ、この判別領域５１〜５４を含めて撮影を行うため、いずれも、広角カメラが用いられる。

尚、車両４１の後方に取り付けられた可視光カメラ１１−２は、車両４１後方の路面を撮影するとともに、車両４１の後方から接近する車両も撮影可能なものとする。

また、車両４１の右側に取り付けられた可視光カメラ１１−３は、歩行者が車線を道路を渡り切ったか否かを判定するため、道路の中央線まで撮影可能なものとする。

赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、歩行者等を判別するためのカメラである。赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、図２に示すように、車両４１の前方、後方、右側、左側の屋根に、可視光カメラ１１−１〜１１−４と並べて取り付けられる。

赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、光学レンズと、赤外線センサと、を備え（いずれも図示せず）、スイッチ１７がオンすると、バッテリ１５から電流が供給されて作動し、歩行者等から発せられる赤外線を検知する。赤外線カメラ１２−１〜１２−４が備える赤外線センサには、例えば、サーモパイルセンサ、焦電型パイロセンサ等が用いられる。

サーモパイルセンサは、歩行者の熱による赤外線を赤外線吸収体で熱エネルギーに変換し、ゼーベック効果を利用して熱検知信号を出力するセンサである。焦電型センサは、熱によって表面電荷が発生する現象を利用して熱検知信号を出力するセンサである。

赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、このような赤外線センサを備え、赤外線による赤外線画像を生成する。この赤外線カメラ１２−１〜１２−４には、それぞれ、可視光カメラ１１−１〜１１−４と対応する画角を有するカメラが用いられる。

プロジェクタ１３−１，１３−２は、路面にイメージを投影するためのものである。プロジェクタ１３−１，１３−２は、図２、図３に示すように、それぞれ、車両４１の前部、後部に取り付けられる。

プロジェクタ１３−１，１３−２は、それぞれ、スイッチ１８，１９がオンすると、バッテリ１５から電流が供給されて作動する。

車両傾き検出部１４は、図４に示すように、道路が延びる方向を道路方向Ｘとして、車両４１の道路方向Ｘに対する傾き角度θを検出するためのものである。

道路に投影されるイメージは、方向Ｘに対して車両４１が傾いていると、補正されなければ、傾いてしまう。傾き角度θは、この路面イメージの傾きを補正する角度補正値として用いられる。

車両傾き検出部１４は、ヨーレート（Yaw Rate）を計測することにより、この傾き角度θを検出する。ヨーレートは、カーブ等で車両４１が回転する速度を示すパラメータであり、傾き角度θは、次の式（１）に従って算出される。
θ＝ΣΨiｄｔ ・・・・・・・（１）
但し、Ψi：ｉ番目に計測された車両４１のヨーレート

車両傾き検出部１４は、式（１）に従って車両４１の傾き角度θを求めるため、ヨーレートセンサ１４ａと、メモリ１４ｂと、演算部１４ｃと、を備える。

ヨーレートセンサ１４ａは、車両４１のヨーレートを計測するセンサであり、車両４１が走行しているときに、車両４１の走行方向が変化する毎に、車両４１のヨーレートを計測する。

メモリ１４ｂは、ヨーレートセンサ１４ａが計測した車両４１のヨーレートを逐次記憶するものであり、ヨーレートセンサ１４ａは、計測する毎に、車両４１のヨーレートを、このメモリ１４ｂに格納する。

演算部１４ｃは、車両４１が停車したときに、車両４１の道路方向Ｘに対する傾き角度θを取得するものである。演算部１４ｃは、車両４１が直進走行しているときの車両の傾き角度θを０°として、メモリ１４ｂが逐次記憶したヨーレートを、式（１）に従って演算することにより、傾き角度θを取得する。演算部１４ｃは、演算した傾き角度θをメモリ１４ｂに格納する。

バッテリ１５は、各部に電流を供給するための直流電源である。メインスイッチ１６は、バッテリ１５からの電流をオン、オフするためのものであり、例えば、ハンドル（図示せず）の下に設置されて車両４１の運転者によって操作される。

スイッチ１７は、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４をオン、オフするためのスイッチであり、バッテリ１５と、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４と、の間に接続される。

スイッチ１８は、イメージを投影するようにプロジェクタ１３−１を作動制御するためのスイッチであり、バッテリ１５とプロジェクタ１３−１と、の間に接続される。

スイッチ１９は、イメージを投影するようにプロジェクタ１３−２を作動制御するためのスイッチであり、バッテリ１５とプロジェクタ１３−２と、の間に接続される。

ＥＣＵ２０は、路面投影装置１全体を制御するための電子制御装置であり、画像メモリ３１と、画像処理部３２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５と、からなる。

画像メモリ３１は、路面に投影する安全確認用のイメージデータを予め記憶するとともに、撮影画像等を記憶するものである。画像メモリ３１には、図５に示すように、撮影画像記憶領域３１ａと、イメージパターン記憶領域３１ｂと、処理イメージ記憶領域３１ｃと、投影イメージ記憶領域３１ｄ，３１ｅと、が設定されている。

撮影画像記憶領域３１ａは、可視光カメラ１１−１〜１１−４の撮影によって得られた可視光画像、赤外線カメラ１２−１〜１２−４の撮影によって得られた赤外線画像を記憶する領域である。可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、撮影する毎に、それぞれ、可視光画像、赤外線画像を撮影画像記憶領域３１ａに格納する。

イメージパターン記憶領域３１ｂは、安全確認用のイメージデータの部分イメージデータとして、図６（ａ）に示すような停止線６１のイメージパターン、図６（ｂ）〜（ｄ）に示すような文字「止まれ」６２、文字「ＳＴＯＰ」６３、文字「左右確認」６４のイメージパターンの各データを記憶する。さらに、イメージパターン記憶領域３１ｂは、図６（ｅ），（ｆ）にそれぞれ示すような横断歩道６５，６６のイメージパターンの各データを記憶するための領域である。図６に示すイメージパターンは、移動体用安全確認イメージ及び／又は接近車両用安全確認イメージとして使用される。

処理イメージ記憶領域３１ｃは、処理中のイメージデータを記憶するための領域である。

投影イメージ記憶領域３１ｄ，３１ｅは、それぞれ、プロジェクタ１３−１，１３−２が投影する処理済みのイメージデータを記憶するための領域である。プロジェクタ１３−１，１３−２は、作動すると、それぞれ、投影イメージ記憶領域３１ｄ，３１ｅに記憶されているイメージのデータを読み出して、このイメージを路面に投影する。

画像処理部３２は、画像メモリ３１が記憶したイメージデータに対して画像処理等を行うものである。

画像処理部３２は、ＣＰＵ３５から指示されて、路面に投影するイメージを生成する。まず、画像処理部３２は、、画像メモリ３１のイメージパターン記憶領域３１ｂに記憶されている図６（ａ）〜（ｆ）に示すようなイメージパターンから、生成するイメージに必要なイメージパターンを選択する。

例えば、ＣＰＵ３５から、図７に示すようなイメージ６７を生成するように指示された場合、画像処理部３２は、図６（ａ）に示す停止線６１のイメージパターンと、図６（ｃ）に示すような文字「ＳＴＯＰ」６３のイメージパターンと、図６（ｅ）に示す横断歩道６５のイメージパターンと、を選択する。

そして、画像処理部３２は、画像メモリ３１のイメージパターン記憶領域３１ｂから、これらのイメージパターンのデータを取得し、各イメージパターンを、その角度、投影する場所に対応する位置を指定して配置し、このイメージ６７を生成する。

画像処理部３２は、このイメージ６７を生成すると、生成したイメージデータを画像メモリ３１の処理イメージ記憶領域３１ｃに格納する。

次に、画像処理部３２は、生成したイメージに対し、車両傾き検出部１４が検出した傾き角度θに基づいて、イメージの傾きを補正する。

例えば、図４に示すように、車両４１が道路方向Ｘに対して傾き角度θだけ傾いて駐車・停車した場合、図８に示すように、画像処理部３２が生成したイメージ６７も傾いてしまう。画像処理部３２は、この傾きを補正して、図９に示すようなイメージ６７−１を生成する。

このため、画像処理部３２は、画像メモリ３１の処理イメージ記憶領域３１ｃから、イメージデータを読み出す。画像処理部３２は、車両傾き検出部１４が検出した傾き角度θに基づいて、読み出したイメージデータを補正し、図９に示すようなイメージ６７−１を生成する。

画像処理部３２は、イメージ６７−１を生成すると、生成したイメージ６７−１のイメージデータを、画像メモリ３１の処理イメージ記憶領域３１ｃに格納する。

また、画像処理部３２は、逆歪補正を行う。プロジェクタ１３−１，１３−２が、それぞれ、車両４１の前後に取り付けられているため、イメージ６７をそのまま投影すると、イメージ６７が歪んでしまう。

このため、画像処理部３２は、この画像の歪みを補正するため、路面に投影されるイメージと処理イメージ記憶領域３１ｃに記憶されている補正前イメージとが対応するように、補正前イメージの逆歪補正を行う。

例えば、図１０（ａ）に示すように、頂点ｐ１１〜ｐ１４からなる矩形ｐ１のイメージを路面に投影した場合、路面には、頂点ｑ１１〜ｑ１４からなる歪んだ矩形ｑ１が投影される。

この場合、画像処理部３２は、矩形ｐ１の頂点ｐ１１と矩形ｑ１の頂点ｑ１１、頂点ｐ１２と頂点ｑ１２、頂点ｐ１３と頂点ｑ１３、頂点ｐ１４と頂点ｑ１４、を対応付けつつ、図１０（ａ）に示す矩形ｑ１を図１０（ｂ）に示すような頂点ｑ２１〜ｑ２４からなる矩形ｑ２に変形する補正を行う。この変形により、図１０（ａ）に示す矩形ｐ１は、図１０（ｂ）に示す矩形ｐ２に変形する。

この矩形ｐ２を路面に投影することにより、路面には、図１０（ａ）の矩形ｐ１に対応する図１０（ｃ）に示す矩形ｐ３が投影される。

例えば、補正前のイメージが図１１（ａ）に示すような停止線のイメージ６８である場合、画像処理部３２は、このような補正を行うことにより、図１１（ｂ）に示すようなイメージ６８−１を生成する。プロジェクタ１３−１がこのイメージ６８−１を路面に投影することにより、路面に投影されるイメージは、図１１（ａ）に示すイメージ６８となる。

画像処理部３２は、このような逆歪補正を行うと、補正したイメージを、画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄ、３１ｅのうち、ＣＰＵ３５によって指定された記憶領域に格納する。

尚、画像処理部３２がこのような逆歪補正を行うためには、プロジェクタ１３−１、１３−２が路面にイメージを投影する投影角度が必要であり、画像メモリ３１は、この投影角度を予め記憶する。

また、この投影角度は、プロジェクタ１３−１、１３−２が一旦、車両４１に取り付けられば、一定となるため、画像メモリ３１がこの投影角度を記憶することにより、投影角度を検出するセンサ等は不要である。尚、プロジェクタ１３−１，１３−２の投影角度を可変にすることもできる。

ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３５が処理を実行するためのプログラム、メッセージデータ等を記憶するためのものである。ＲＯＭ３３は、プログラムとして、後述する移動体判別処理としての歩行者判別処理、投影制御処理のプログラムを記憶する。ＲＡＭ３４は、ＣＰＵ３５が処理に必要なデータを記憶するための作業用メモリである。

ＣＰＵ３５は、路面投影装置１を制御するためのものであり、本実施形態においては、メインスイッチ１６がオフすると、車両４１が停車したと判定し、ＲＯＭ３３から、歩行者判別処理のプログラムを読み出して、この処理を実行する。

まず、ＣＰＵ３５は、スイッチ１７をオンし、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４を作動させる。

ＣＰＵ３５は、画像メモリ３１の撮影画像記憶領域３１ａから、可視光カメラ１１−１〜１１−４のそれぞれの可視光画像、赤外線カメラ１２−１〜１２−４のそれぞれの赤外線画像を取得する。

そして、ＣＰＵ３５は、赤外線画像に基づいて、歩行者２を判別する。この判別を行うため、画像メモリ３１は、イメージパターン記憶領域３１ｂに、歩行者２の画像をパターン化して予め記憶する。

ＣＰＵ３５は、赤外線カメラ１２−１〜１２−４から取得した赤外線画像と、画像メモリ３１に予め記憶されているパターン化された歩行者２の画像と、を比較して、ほぼ一致したときに、この赤外線画像が歩行者２の赤外線画像であることを判別する。

次に、ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３３から、投影制御処理のプログラムを読み出して、この処理を実行する。

ＣＰＵ３５は、車両傾き検出部１４のメモリ１４ｂから、車両４１の傾き角度θを取得し、取得した傾き角度θを画像処理部３２に供給する。

次に、ＣＰＵ３５は、図２に示すように、可視光カメラ１１−１〜１１−４のそれぞれの画角と、赤外線カメラ１２−１〜１２−４のそれぞれの画角と、が対応する領域内に、判別領域５１〜５４を設定する。このうち、特に領域５１は、車両４１の側方を後方から該車両４１に接近する車両に対する死角領域である。

次に、ＣＰＵ３５は、設定した判別領域５１〜５４のいずれかの領域に歩行者２が存在するか否かを判定する。判別された歩行者２の赤外線画像が一部でも判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在している場合、ＣＰＵ３５は、設定した判別領域５１〜５４のいずれかの領域に歩行者２が存在すると判定する。

ＣＰＵ３５は、設定した判別領域５１〜５４のいずれかの領域に歩行者２が存在すると判定した場合、画像処理部３２に、生成すべきイメージと、生成したイメージデータの格納先を指定して、イメージの生成を指示する。

例えば、歩行者２が判別領域５１に存在していると判定した場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、図７に示すイメージ６７を生成し、生成したイメージ６７のデータを画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄに格納するように指示する。

また、歩行者２が判別領域５２に存在していると判定した場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、図７に示すイメージ６７を生成し、生成したイメージ６７のデータを画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｅに格納するように指示する。

そして、画像処理部３２が、生成したイメージデータを画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄ，３１ｅのいずれかに格納すると、ＣＰＵ３５は、スイッチ１８，１９のいずれかをオンして、イメージを投影するようにプロジェクタ１３−１又はプロジェクタ１３−２を作動制御する。

また、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２の可視光画像に基づいて、車両４１に接近して側方を通過する車両を判別する。ＣＰＵ３５は、接近する車両を判別するため、例えば、可視光カメラ１１−２の可視光画像内に、判別領域５２を除く車両４１の後方に判定領域を設定し、この判定領域で、接近する車両の画像を検出した場合、この車両が、車両４１に接近する車両であると判別する。

接近する車両があると判定した場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、図６（ａ）に示す停止線６５のイメージパターンを画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｅに格納するように指示する。

そして、画像処理部３２が、図６（ａ）に示す停止線６１のイメージパターンを画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｅに格納すると、ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−２作動用のスイッチ１９をオンして、このイメージを投影するようにプロジェクタ１３−２を作動制御する。

尚、歩行者２が判別領域５１に存在している場合、この判別領域５１は、接近する車両にとっては、車両４１による死角領域となるため、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に対し、投影するイメージを強調表示させるように指示する。

次に、ＣＰＵ３５は、歩行者２が判別領域５１〜５４外に移動したか否かを判定する。歩行者２が判別領域５１〜５４外に移動していないと判定した場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が移動したと判定するまで、待機する。

尚、歩行者２が判別領域５１〜５４のいずかの領域にいつまでも留まっていることもあるため、ＣＰＵ３５は、待機時間をカウントし、予め設定された時間が経過したときには、判別領域５１〜５４のいずれかの領域から移動するように、音声によって歩行者２を案内してもよい。

この場合、ＲＯＭ３３は、待機時間のカウント値に対して予め設定された閾値と音声データとを記憶し、車両４１は、音声を出力するためのスピーカ（図示せず）を備える。そして、ＣＰＵ３５は、待機時間のカウント値が閾値を越えたとき、ＲＯＭ３３から音声データを読み出して、スピーカに供給する。

歩行者２が判別領域５１〜５４外に移動したと判定した場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２の赤外線画像の移動方向を判別して、歩行者２が道路を横断する方向に移動したか否かを判定する。

歩行者２が路肩５５側に移動した場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路の横断しないと判定して、スイッチ１８，１９をオフする。

歩行者２が道路を横断する方向に移動したと判定した場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切ったか否かを判定する。

ＣＰＵ３５は、この判定を、可視光カメラ１１−３によって撮影された道路の中央線と赤外線カメラ１２−３によって撮影された歩行者２との位置関係に基づいて行う。

歩行者２の位置が道路の中央線の位置より手前の場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を横断中と判定する。ＣＰＵ３５は、このように判定すると、歩行者２が道路を渡り切ったと判定するまで待機する。

歩行者２の位置が道路の中央線を越えた場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切ったと判定する。ＣＰＵ３５は、このように判定すると、スイッチ１８、１９をオフし、プロジェクタ１３−１，１３−２の作動を停止させる。

ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−１，１３−２の作動を停止させると、メインスイッチ１６がオンになったか否かを判定する。メインスイッチ１６がオフしたままであると判定した場合、ＣＰＵ３５は、再度、判別領域５１〜５４のいずれかの領域に歩行者２が存在しているか否かの判定を行う。

メインスイッチ１６がオンしたと判定した場合、ＣＰＵ３５は、車両４１が発進すると判定し、スイッチ１７をオフして、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４の作動を停止させる。

次に本実施形態に係る路面投影装置１の動作を説明する。
メインスイッチ１６がオフすると、ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３３から、歩行者判別処理のプログラムを読み出して、この歩行者判別処理を繰り返し、実行する。

ＣＰＵ３５は、図１２に示すフローチャートに従って、この歩行者判別処理を実行する。
ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４作動用のスイッチ１７をオンする（ステップＳ１１）。

ＣＰＵ３５は、画像メモリ３１の撮影画像記憶領域３１ａから、可視光カメラ１１−１〜１１−４のそれぞれの可視光画像を取得する（ステップＳ１２）。

ＣＰＵ３５は、画像メモリ３１の撮影画像記憶領域３１ａから、赤外線カメラ１２−１〜１２−４のそれぞれの赤外線画像を取得する（ステップＳ１３）。

ＣＰＵ３５は、赤外線画像に基づいて、歩行者２を判別する（ステップＳ１５）。そして、ＣＰＵ３５は、この歩行者判別処理を終了させる。

次に、ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３３から、投影制御処理のプログラムを読み出して、この投影制御処理を実行する。

ＣＰＵ３５は、図１３及び図１４に示すフローチャートに従って、この投影制御処理を実行する。
ＣＰＵ３５は、車両傾き検出部１４の演算部１４ｃから、車両傾き角度θを取得し、取得した車両傾き角度θを画像処理部３２に供給する（ステップＳ２１）。

ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４のそれぞれの画角と、赤外線カメラ１２−１〜１２−４のそれぞれの画角と、が対応する領域に判別領域５１〜５４を設定する（ステップＳ２２）。

ＣＰＵ３５は、歩行者２が、設定した判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在するか否かを判定する（ステップＳ２３）。

歩行者２が、設定した判別領域５１〜５４のいずれの領域にも存在しないと判定した場合（ステップＳ２３においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、メインスイッチ１６がオンしたか否かを判定する（ステップＳ３３）。

メインスイッチ１６がオンしていないと判定した場合（ステップＳ３３においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、再度、歩行者２が、設定した判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在するか否かを判定する（ステップＳ２３）。

歩行者２が、設定した判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在すると判定した場合（ステップＳ２３においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、生成するイメージと生成したイメージの格納先とを指定して、指定したイメージを生成するように指示する（ステップＳ２４）。

ＣＰＵ３５は、生成するイメージとして、図７に示すイメージ６７を指定し、生成したイメージの格納先として、画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄを指定する。

画像処理部３２は、ＣＰＵ３５にイメージの生成を指示されると、図１５に示すフローチャートに従って、投影イメージ生成処理を実行する。

即ち、画像処理部３２は、画像メモリ３１のイメージパターン記憶領域３１ｂを検索して、必要なイメージパターンを選択し、選択したイメージパターンを取得する（ステップＳ４１）。

画像処理部３２は、選択したイメージパターンを配置して、ＣＰＵ３５から供給された車両傾き角度θに基づいて、配置したイメージパターンの傾き補正を行う（ステップＳ４２）。

画像処理部３２は、逆歪補正を行う（ステップＳ４３）。
画像処理部３２は、補正したイメージのデータを画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄに格納する（ステップＳ４４）。

画像処理部３２がこのような投影イメージ生成処理を実行すると、ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−１作動用のスイッチ１８をオンする（ステップＳ２５）。

ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２から取得した可視光画像に基づいて、接近する車両４２を判別し、接近する車両４２があるか否かを判定する（ステップＳ２６）。

接近する車両４２があると判定した場合（ステップＳ２６においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、生成するイメージと生成したイメージの格納先とを指定して、指定したイメージを生成するように指示する（ステップＳ２７）。

ＣＰＵ３５は、生成するイメージとして停止線６８のイメージを指定し、生成したイメージの格納先として、画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｅを指定する。

画像処理部３２は、この指示に従って、停止線６８のイメージを生成し、このイメージを投影イメージ記憶領域３１ｅに格納する（ステップＳ４１〜Ｓ４４）。

画像処理部３２がこのような投影イメージ生成処理を実行すると、ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−２作動用のスイッチ１９をオンする（ステップＳ２８）。

一方、接近する車両４２がないと判定した場合（ステップＳ２６においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−２作動用のスイッチ１９をオフのままとする。

ＣＰＵ３５は、歩行者２が判別領域５１〜５４のいずれかの領域から外に移動したか否かを判定する（ステップＳ２９）。

歩行者２が判別領域５１〜５４のいずれかの領域から外に移動していないと判定した場合（ステップＳ２９においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、再び、ステップＳ２６〜Ｓ２８を実行する。

歩行者２が判別領域５１〜５４のいずれかの領域から外に移動したと判定した場合（ステップＳ２９においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、赤外線画像の移動方向に基づいて、歩行者２が道路を横断する方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ３０）。

歩行者２が道路を横断する方向に移動してはいないと判定した場合（ステップＳ３０においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、歩行者２が路肩側に戻ったと判定し、スイッチ１８，１９をオフする（ステップＳ３２）。

歩行者２が道路を横断する方向に移動したと判定した場合（ステップＳ３０においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切ったか否かを判定する（ステップＳ３１）。

歩行者２が道路を渡り切ってはいないと判定した場合（ステップＳ３１においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切るまで待機する。

歩行者２が道路を渡り切ったと判定した場合（ステップＳ３１においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、スイッチ１８，１９をオフする（ステップＳ３２）。

ＣＰＵ３５は、メインスイッチ１６がオンになったか否かを判定し、メインスイッチ１６がオンになったと判定した場合（ステップＳ３３においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４作動用のスイッチ１７をオフする（ステップＳ３４）。そして、ＣＰＵ３５は、この投影制御処理を終了させる。

次に、路面投影装置１の動作を具体的に説明する。
車両４１の走行中、車両傾き検出部１４のヨーレートセンサ１４ａは、車両４１がカーブ等を曲がると、車両４１のヨーレートを検出してメモリ１４ｂに格納する。ヨーレートセンサ１４ａは、このような処理を、車両４１が曲がる毎に行う。

車両４１が停車すると、車両傾き検出部１４の演算部１４ｃは、メモリ１４ｂから、ヨーレートを読み出し、読み出したヨーレートに基づき、式（１）に従って傾き角度θを演算する。演算部１４ｃは、演算した結果の傾き角度θをメモリ１４ｂに格納する。

メインスイッチ１６がオフすると、ＣＰＵ３５がスイッチ１７をオンして（ステップＳ１１の処理）、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４が作動する。

可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、撮影する毎に、それぞれ、可視光画像、赤外線画像を撮影画像記憶領域３１ａに格納する。

図１６に示すように、歩行者２が路肩５５側から判別領域５１に入った場合（ステップＳ２３においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、図７に示すイメージ６７を生成して画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄに格納するように指示する（ステップＳ２４の処理）。

画像処理部３２は、イメージ６７を生成する。尚、イメージ６７が車両４１が傾いて停車・駐車して、イメージ６７が図８に示すように傾いてしまう場合、画像処理部３２は、車両４１の傾き角度θに基づいて、イメージ６７を補正して、図９に示すようなイメージ６７−１を生成する（ステップＳ４１，Ｓ４２の処理）。

画像処理部３２は、逆歪補正を行って、イメージ６７のイメージデータを投影イメージ記憶領域３１ｄに格納する（ステップＳ４３，４４の処理）。ＣＰＵ３５は、画像処理部３２がイメージデータを投影イメージ記憶領域３１ｄに格納すると、スイッチ１８をオンし（ステップＳ２５の処理）、プロジェクタ１３−１は、作動する。

プロジェクタ１３−１は、このようにＣＰＵ３５に作動制御されて、画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｄから、イメージ６７のイメージデータを読み出し、図１７に示すように、歩行者２の前の路面上に、このイメージ６７を投影する。このとき、ＣＰＵ３５は、歩行者２の進行方向を判別し、プロジェクタ１３−１は、歩行者２の進行方向前方にイメージ６７を投影する。

図１８に示すように、車両４２が接近した場合（ステップＳ２６においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、イメージ６８を画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｅに格納するように指示する（ステップＳ２７の処理）。

この場合、歩行者２が判別領域５１に存在しているので、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に対し、投影するイメージを強調表示させるように指示する。

画像処理部３２が強調表示したイメージ６８を生成して、このイメージデータを投影イメージ記憶領域３１ｅに格納すると、ＣＰＵ３５はスイッチ１９をオンし（ステップＳ２８の処理）、プロジェクタ１３−２は、作動する。

プロジェクタ１３−２は、このようにＣＰＵ３５に作動制御されて、画像メモリ３１の投影イメージ記憶領域３１ｅから、イメージ６８のイメージデータを読み出し、図１９に示すように、接近する車両４２の前方の路面上に、このイメージ６８を投影する。

図２０に示すように、歩行者２が道路を渡り切ると、ＣＰＵ３５は、スイッチ１８，１９をオフし（ステップＳ３２の処理）、プロジェクタ１３−１，１３−２は作動を停止する。そして、イメージ６７、イメージ６８が消えて、車両４２は発進する。

ＣＰＵ３５は、メインスイッチ１６がオンすると（ステップＳ３３においてＹｅｓ）、スイッチ１７をオフする（ステップＳ３４の処理）。スイッチ１７がオフすると、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、作動を停止する。

以上説明したように、本実施形態によれば、歩行者２が判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在する場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に、安全確認用の停止線のイメージを生成するように指示して、プロジェクタ１３−１を作動させるようにした。

従って、プロジェクタ１３−１は、イメージを投影するようにＣＰＵ３５に作動制御されて、路面に、停止線６１、文字「ＳＴＯＰ」６２、横断歩道６５からなるイメージ６７を投影するので、歩行者２に対して、分かり易く注意を喚起させることができる。即ち、歩行者２に対して、一旦停止を促すことができ、左右確認などの注意を喚起させることができる。また、歩行者２を安全に誘導することができ、歩行者２の安全を確保することができる。

また、車両傾き検出部１４は、停車した車両４１の傾き角度θを検出し、画像処理部３２は、この傾き角度θに基づいて、イメージ６７、６８の各イメージパターンの配置、傾きを補正するようにした。

従って、車両４１が道路方向Ｘに対して傾けて駐車・停車した場合でも、路面に投影されるイメージは、歩行者２、接近する車両４２に対して傾かないため、歩行者２、接近する車両４２を、分かり易く案内表示することができる。

また、車両４２が接近した場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に停止線のイメージ６８を生成するように指示して、このイメージ６８を投影するようにプロジェクタ１３−２を作動制御するようにした。

従って、プロジェクタ１３−２が、接近する車両４２の前方の路面上に、停止線のイメージ６８を投影するので、接近する車両４２に対して，歩行者２が判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在していることを、報知することができ、歩行者２の安全を確保することができる。

また、歩行者２が死角領域に存在している場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３２に対し、投影するイメージを強調表示させるように指示し、プロジェクタ１３−２は、強調表示したイメージ６８を接近する車両４２の前方に投影するようにした。

従って、停車している車両４１のために、車両４２の運転者が歩行者２を判別できないような場合でも、この運転者に対して、歩行者２の存在をより確実に判別させることができる。

また、画像メモリ３１のイメージパターン記憶領域３１ｂには、生成する安全確認用のイメージデータの部分イメージデータとしてのイメージパターンが予め記憶され、画像処理部３２が、このイメージパターンを選択して配置することにより、路面に投影するイメージを生成するようにした。

従って、路面に投影するイメージのデータを低減することができ、状況に応じたイメージを路面に投影することができる。

尚、本発明を実施するにあたっては、種々の形態が考えられ、上記実施形態に限られるものではない。
例えば、上記実施形態では、例として、画像処理部３２が、図７に示すイメージ６７、図１１（ａ）、（ｂ）に示すイメージ６８を生成するようにした。

しかし、路面に投影するイメージはこのものに限られるものではなく、状況に応じて、図６（ａ）〜（ｆ）のイメージパターンから、他のいくつかのイメージパターンを選択してイメージを生成することもできる。また、イメージパターンも図６（ａ）〜（ｆ）に示すものに限られるものではない。

路面投影装置１は、状況に応じて、路面に投影するイメージの色を変えたり、イメージのサイズを変えたり、明るさを変えたりすることもできる。

また、路面にイメージを投影する際、ハザードランプを点滅させたり、音声で案内するようにしてもよい。

歩行者２を検知するセンサは、赤外線カメラ１２−１〜１２−４に限られるものではなく、赤外線カメラ１２−１〜１２−４にそれぞれ備えられた赤外線センサだけであってもよい。また、歩行者２を検知するセンサは、赤外線センサだけでなく、超音波センサであってもよい。

可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４の取付位置は、車両４１の屋根の上でなくてもよく、車両４１の屋内であってもよい。また、車両４２の接近を判別する場合、サイドミラー等を利用し、車内に設置された可視光カメラがサイドミラー等で反射した画像を撮影し、ＣＰＵ３５は、この画像に基づいて、接近する車両４２を判別するようにしてもよい。

また、プロジェクタ１３−１，１３−２の取付位置も、車両４１の屋根、車内であってもよい。プロジェクタ１３−１，１３−２が車両４１の屋根、車内に取り付けられることにより、万が一、他の車両と接触するようなことがあっても、プロジェクタ１３−１，１３−２の破損を防止することができる。

可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、オードフォーカス、ズーム機能を備えたものであってもよい。このような機能を備えることにより、車両接近報知装置１は、正確に、判別領域５１〜５４のいずれかの領域に存在する歩行者２、接近する車両４２を判別することができる。

また、上記実施形態では、移動体として歩行者２の場合を主に説明した。しかし、移動体は、歩行者２に限られるものではなく、車両、２輪車、シニアカー等であってもよい。

十字路や道路側方の駐車場等から自車両４１の前方あるいは後方を、他車両が横断する可能性もありうる。移動体を車両とした場合、路面投影装置１が、投影制御処理等を実行することにより、自車両４１の前方や後方を横断する他車両や、自車両４１の側方を通過する車両４２の運転者に対して、注意を喚起させることが可能となる。

また、本実施形態においては、車両４１が停車した場合に、移動体判別処理、投影制御処理等が実行されるようになっている。しかし、本実施形態は、これに限られるものではなく、自車両４１が走行中であっても、移動体判別処理、投影制御処理等を実行することができる。

例えば、車両４１の走行中に、他車両が道路側方の駐車場等から道路に進入しようとし、走行している車両４１が減速して、他車両を道路に進入させることがある。一方、車両４１の左側を走行する２輪車がある場合、他車両と２輪車との接触を誘発するおそれがある（いわゆるサンキュー事故）。

このような場合、例えば、プロジェクタ１３−１が他車両及び２輪車のすくなくとも一方の前方の路面に、一時停止する旨の文字画像を投影することにより、２輪車と車両４２との接触を防止することができる。

この場合、走行中でも報知処理を行うためには、プロジェクタ１３−１，１３−２の投影角度を可変にして、車両４１が走行していても、プロジェクタ１３−１，１３−２が移動体としての他車両に対してイメージを投影するようにする。

尚、路面投影装置１は、車両４１の車速に応じて移動体判別処理、投影制御処理等を実行するようにしてもよい。また、車室内に処理を実行するためのスイッチを設けてもよい。ＣＰＵ３５は、このスイッチのオン、オフ情報を取得し、このスイッチがオンしたときに、、移動体判別処理、投影制御処理等を実行するようにしてもよい。

また、本実施形態では、車両４２が車両４１の後方から接近するものとして説明した。しかし、車両４２は、車両４１の前方から接近する場合であっても、上記実施形態を適用することができる。

例えば、他車両が、車両４１の前方から接近して、車両４１の左側に位置する施設に進入するために右折しようとして、車両４１が停止又は減速する場合がある。

さらに、車両４１の左側を２輪車等の車両が走行している場合、車両用報知装置１は、車両４１の前方から接近する他車両を移動体、２輪車を接近する車両４２として、あるいは、プロジェクタ１３−１、１３−２が、２輪車の接近、進入する他車両があることを示す画像を投影するように構成されることもできる。

このように構成されることにより、他車両の運転者と２輪車の運転者とは、お互いを認識することができ、車両同士の接触を未然に防止することが可能となる。

この場合、前方に配置されている可視光カメラ１１−１は、自車両４１の前方から接近する車両４２を監視し、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１の可視光画像に基づいて、この車両４２を判別する。

また、本実施形態においては、自車両４１の前方、後方、右側、左側にそれぞれ１つの判別領域を設定するものとした。しかし、判別領域の設定は、これに限られるものではない。

例えば、自車両４１や周囲の状況等に応じて、判別領域を適宜変更することも可能である。特に、判別領域５１〜５４のうち、他車両の死角領域５１のみを判別領域として設定することもできる。また、判別領域をさらに細分化することも可能である。また、自車両４１から所定距離内の領域を判別領域として設定することもできる。

本実施形態では、停止線と「ＳＴＯＰ」との文字画像のみからなる注意喚起イメージと横断歩道のイメージとが、歩行車２の前方の路面に同時に投影されるものとして説明した。しかし、注意喚起イメージと横断歩道のイメージとを別々に投影することもできる。

例えば、ＣＰＵ３５は、判別領域５１〜５４のいずれかの領域に歩行者２が存在すると判定した場合には、図６（ａ）に示す停止線６１のイメージパターンと、図６（ｃ）に示すような文字「ＳＴＯＰ」６３のイメージパターンとからなる注意喚起イメージのみを歩行者２の前方に投影させる。

ＣＰＵ３５は、車両４２の減速や停止を判別し、車両４２が減速又は停止してときに、図７に示す横断歩道のイメージパターン６５を、プロジェクタ１３−１に投影させる。

本発明の実施形態に係る路面投影装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す可視光カメラ、赤外線カメラ、プロジェクタ等の取付位置を示す図である。 停車した車両の側面図であり、図１に示す可視光カメラ、赤外線カメラ、プロジェクタの取付位置を示す。 道路方向に対して傾けて駐車・停車した車両を示す図である。 図１に示す画像メモリに設定された各記憶領域を示す図である。 図５に示す画像メモリのイメージパターン記憶領域に記憶されているイメージパターンを示す図であり、（ａ）は、停止線、（ｂ）〜（ｄ）は文字、（ｅ）、（ｆ）は、横断歩道の各イメージパターンを示す図である。 図６に示す各イメージパターンを組み合わせたイメージを示す図である。 車両を道路方向に対して傾けて駐車・停車した場合に、路面に投影される傾き補正前のイメージを示す図である。 車両を道路方向に対して傾けて駐車・停車した場合に、路面に投影される傾き補正後のイメージを示す図である。 図１に示す画像処理部が実行する逆歪補正を示す図であり、（ａ）は、矩形のイメージを路面に投影した場合に、路面に投影されるイメージを示し、（ｂ）は、（ａ）に示す矩形に対して行われた変形する補正を示し、（ｃ）は、実際に投影されるイメージを示す。 停止線のイメージに対して行われた逆歪補正を示す図であり、（ａ）は、補正前のイメージを示し、（ｂ）は、補正後のイメージを示す。 図１に示すＣＰＵが実行する歩行者判別処理を示すフローチャートである。 図１に示すＣＰＵが実行する投影制御処理（その１）を示すフローチャートである。 図１に示すＣＰＵが実行する投影制御処理（その２）を示すフローチャートである。 図１に示す画像処理部が実行する投影イメージ生成処理を示すフローチャートである。 具体例として、歩行者が判別領域に入った状態を示す図である。 図１に示すプロジェクタが歩行者の前の路面にイメージを投影した状態を示す図である。 車両が接近した状態を示す図である。 図１に示すプロジェクタが接近する車両の前の路面にイメージを投影した状態を示す図である。 歩行者が道路を渡り切った状態を示す図である。

符号の説明

１ 路面投影装置
２ 歩行者（移動体）
１１−１〜１１−４ 可視光カメラ（監視部）
１２−１〜１２−４ 赤外線カメラ（監視部）
１３−１，１３−２ プロジェクタ（投影部）
３１ 画像メモリ（イメージデータ記憶部）
３５ ＣＰＵ（移動体判別部、作動制御部）
４１〜４３ 車両
５１〜５４ 判別領域

Claims (9)

1. 自車両の周囲領域を監視する監視部と、
   前記監視部の監視結果に基づいて、移動体を判別する移動体判別部と、
   路面に投影するイメージのイメージデータを予め記憶するイメージデータ記憶部と、
   イメージを投影するように作動制御されたときに、前記イメージデータ記憶部から前記イメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に前記イメージを投影する投影部と、
   道路が延びる方向を道路方向として、停車している前記自車両の前記道路方向に対する傾き角度を検出する車両傾き検出部と、
   前記車両傾き検出部が検出した傾き角度に基づいて、前記イメージデータに基づくイメージの傾きを補正するイメージデータ補正部と、
   前記監視部が監視した周囲領域に判別領域を設定し、前記移動体判別部が判別した前記移動体が、前記判別領域に存在しているときに、前記イメージデータ補正部が補正したイメージデータを、前記移動体近傍の路面位置に投影するように前記投影部を作動制御する作動制御部と、を備えた、
   ことを特徴とする路面投影装置。
2. 前記車両傾き検出部は、
   前記自車両が走行しているときに、前記自車両の走行方向が変化する毎に前記自車両のヨーレートを計測するヨーレート計測部と、
   前記ヨーレート計測部が計測した前記自車両のヨーレートを逐次記憶するヨーレート記憶部と、
   前記自車両が停車したとき、前記自車両が直進走行しているときの前記自車両の傾き角度を０°として、前記ヨーレート記憶部が逐次記憶したヨーレートを積算することにより、停車している前記自車両の前記道路方向に対する傾き角度を取得する傾き角度取得部と、を備えたものである、
   ことを特徴とする請求項１に記載の路面投影装置。
3. 前記イメージデータ記憶部は、前記イメージデータとして、前記移動体への注意喚起を促すための移動体用安全確認イメージのイメージデータを予め記憶し、
   前記投影部は、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部から、前記移動体用安全確認イメージのイメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に、前記移動体用安全確認イメージを投影する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の路面投影装置。
4. 前記移動体判別部は、前記移動体として歩行者を判別し、
   前記イメージデータ記憶部は、前記イメージデータとして横断歩道のイメージデータを予め記憶し、
   前記投影部は、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部から、前記横断歩道のイメージデータを読み出し、前記移動体近傍の路面位置に、前記横断歩道のイメージを前記移動体用安全確認イメージとともに投影する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の路面投影装置。
5. 前記イメージデータ記憶部は、自車両に接近して側方を通過する接近車両への注意喚起を促すための接近車両用安全確認イメージのイメージデータを予め記憶し、
   前記投影部は、前記自車両の周囲領域に前記移動体が存在すると前記移動体判別部が判別し、前記接近車両が接近したときに、イメージを投影するように前記作動制御部に作動制御されて、前記イメージデータ記憶部から、前記接近車両用安全確認イメージのイメージデータを読み出し、前記接近車両の進行方向前方に前記接近車両用安全確認イメージを投影する、
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載の路面投影装置。
6. 前記監視部は、
   自車両の周囲領域を可視光で撮影して可視光画像を取得する可視光撮影部と、
   前記歩行者から発せられる赤外線を検知する赤外線検知部と、を備え、
   前記移動体判別部は、前記赤外線検知部が検知した赤外線に基づいて前記移動体として歩行者を判別し、
   前記作動制御部は、前記可視光撮影部が取得した可視光画像に基づいて、前記監視部が監視した周囲領域に判別領域を設定し、前記移動体判別部が判別した前記歩行者が、前記判別領域に存在しているときに、前記イメージを投影するように前記投影部を作動制御する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の路面投影装置。
7. 前記イメージデータ記憶部は、前記イメージデータの部分イメージデータを予め複数記憶し、
   前記イメージデータ記憶部が記憶する複数の部分イメージデータから、前記路面に投影するイメージデータの生成に必要な部分イメージデータを選択し、選択した部分イメージデータを配置することにより、前記イメージデータを生成し、生成した前記イメージデータを前記イメージデータ記憶部に記憶する投影イメージ生成部を備えた、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の路面投影装置。
8. 前記イメージデータ補正部は、前記路面に投影されるイメージと前記イメージデータ記憶部に予め記憶された補正前イメージとが対応するように、前記投影部が前記路面に前記イメージを投影する投影角度に基づいて前記補正前イメージの逆歪補正を行う、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の路面投影装置。
9. 自車両の周囲領域を監視するステップと、
   前記監視ステップの結果に基づいて、移動体を判別するステップと、
   道路が延びる方向を道路方向として、停車している前記自車両の前記道路方向に対する傾き角度を検出するステップと、
   前記検出した傾き角度に基づいて、予め記憶された路面に投影するイメージのイメージデータに基づくイメージの傾きを補正するステップと、
   監視した周囲領域に判別領域を設定し、判別した前記移動体が、前記判別領域に存在しているときに、前記イメージの傾きを補正するステップが補正したイメージを、前記移動体近傍の路面位置に、投影するステップと、を備えた、
   ことを特徴とする、コンピュータで実行される路面投影方法。

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