JP5678560B2 - 自走式キャリア - Google Patents
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Description
このような自走式キャリアにおいて、停電後の復旧や異常復帰等の際における手間を省くために、キャリア側でカーブ経路を認識して自律的に走行速度を落とすことができるように構成したものとして、カーブ経路のガイドレールのみに連続してマグネットテープを取り付けておき、キャリア前部に前記マグネットテープの磁気を検出する磁気近接センサを設け、該磁気近接センサの検出信号によりカーブ経路に差し掛かったことを検出し、キャリア上に設けた制御装置により走行速度を落とすように制御するもの(例えば、特許文献1参照。)、床面に敷設した相互に平行な一対のレールに対し、キャリア前部の前記レールと対応する位置に一対のレール検出センサを設け、前記センサの一方がOFFになった状態を検出することによりカーブ経路に差し掛かったことを検出し、キャリア上に設けた制御装置により走行速度を落とすように制御するもの(例えば、特許文献2参照。)等がある。
また、特許文献1のような構成では、全てのカーブ経路のガイドレールにマグネットテープを取り付ける必要があるため、コストが増大する。
そして、連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段を備えていることから、この回動検出手段によりフロントトロリが高速走行状態で直線経路からカーブ経路に進入した際における連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動が検出されるため、この検出信号に基づいて直ちに、又は、連結ロッドが長い場合においては前記検出信号を受けてから所定時間経過後に、制御手段により走行速度を低速にすることができる。
よって、荷受体を支持するロードトロリが直線経路からカーブ経路に進入する前又はカーブ経路に若干入った後に確実に減速を完了することができることから、ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる。
そして、連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段を備えていることから、この回動検出手段によりフロントトロリが高速走行状態で直線経路からカーブ経路に進入した際における連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動が検出されるため、この検出信号に基づいて直ちに、又は、連結ロッドが長い場合においては前記検出信号を受けてから所定時間経過後に、制御手段により走行速度を低速にすることができる。
よって、荷受体を支持するロードトロリが直線経路からカーブ経路に進入する前又はカーブ経路に若干入った後に確実に減速を完了することができることから、ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる。
その上、自走式キャリアが低速走行状態でカーブ経路から直線経路に入り、荷受体を支持する後ロードトロリがカーブ経路を通過した後に制御手段により走行速度が高速にされることから、荷受体を支持する前ロードトロリ及び後ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合であっても荷崩れや脱線を防止することができるとともに、後ロードトロリがカーブ経路を通過して直線経路に入った後、直ちに自走式キャリアの走行速度を高速にすることができるため、搬送効率の低下を抑制することができる。
なお、荷(被搬送物)を支持するロードトロリが直線経路上に位置する場合における設定速度を「高速」とし、ロードトロリがカーブ経路(水平カーブ経路)上に位置する場合における「高速」よりも速度を落とした設定速度を「低速」と便宜上表現する。
また、本明細書においては、自走式キャリアの移動方向(図中矢印F参照。)に沿って、その前側(下流側)を前、後側(上流側)を後とし、左右は前方に向かっていうものとし、左方から見た図を正面図とする。
自走式キャリアAは、荷(被搬送物)を支持しないフリートロリである前端のフロントトロリ1と後端のリヤトロリ4との間に、荷を支持するロードトロリである前ロードトロリ2及び後ロードトロリ3を備えており、フロントトロリ1と前ロードトロリ2とは第1連結ロッド11を介して、前ロードトロリ2と後ロードトロリ3とは第2連結ロッド12を介して、後ロードトロリ3とリヤトロリ4とは第3連結ロッド13を介して連結される。
ここで、前ロードトロリ2と後ロードトロリ3とを連結する第2連結ロッド12には、荷が載置される図示しない荷受体並びに制御手段7及びバッテリ8が取り付けられる。
なお、ガイドレールGRは、モノレールに限定されるものではなく、左右2本のレール等であってもよい。
そして、ドライブトロリである前ロードトロリ2の走行車輪9Bが例えばギヤドモータであるアクチュエータにより駆動されるため、自走式キャリアAは、その前後のトロリ1,2,3,4をガイドレールGRに係合させてガイドレールGRにより支持案内された状態を保持しながら、所定の搬送経路を形成するガイドレールGRに沿って自走し、その走行速度は制御手段7により制御される。
すなわち、回動検出手段5は、図4及び図5に示すように、第1連結ロッド11の前端部に取り付けられたリミットスイッチ5A及びフロントトロリ1に取り付けられたドグ5Bにより構成され、図5のようにフロントトロリ1及び前ロードトロリ2が直線経路SRにあるときには、リミットスイッチ5Aはドグ5Bにより押されているため、リミットスイッチ5Aはオンであり、図3に示すように、フロントトロリ1が直線経路SRからカーブ経路(水平カーブ経路)CRに進入した際には、第1連結ロッド11に対してフロントトロリ1が垂直軸1Aまわりに相対的に回動することから(図中角度B参照。)、図6の2点鎖線のようにドグ5Bがリミットスイッチ5Aから外れるため、リミットスイッチ5Aはオフになる。
あるいは、第1連結ロッド11が長い場合においては、制御手段7が前記検出信号を回動検出手段5から受けてからタイマーをスタートさせ、このタイマーの設定時間である所定時間経過後に自走式キャリアAの走行速度を低速にするように制御してもよい。
そして、第1連結ロッド11に対するフロントトロリ1の垂直軸1Aまわりの相対的回動を検出する回動検出手段5を備えていることから、この回動検出手段5によりフロントトロリ1が高速走行状態で直線経路SRからカーブ経路CRに進入した際における第1連結ロッド11に対するフロントトロリ1の垂直軸2Aまわりの相対的回動が検出されるため、この検出信号に基づいて直ちに、又は、第1連結ロッド11が長い場合においては前記検出信号を受けてから所定時間経過後に、制御手段7により走行速度を低速にすることができる。
よって、荷受体を支持する前ロードトロリ2が直線経路SRからカーブ経路CRに進入する前又はカーブ経路CRに若干入った後に確実に減速を完了することができることから、ロードトロリ(前ロードトロリ2及び後ロードトロリ3)が高速走行状態でカーブ経路CRを走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる。
すなわち、第2回動検出手段6は、図8及び図9に示すように、第2連結ロッド12の後端部に取り付けられたリミットスイッチ6A及び後ロードトロリ3に取り付けられたドグ6Bにより構成され、後ロードトロリ3がカーブ経路CRにあるときには、ドグ6Bがリミットスイッチ6Aから外れているため、リミットスイッチ6Aはオフになり、図7及び図9のように後ロードトロリ3がカーブ経路CRから直線経路SRに進入した際には、リミットスイッチ6Aはドグ6Bにより押されるため、リミットスイッチ6Aはオンになる。
なお、第2回動検出手段6をなくして回動検出手段5のみとし、フロントトロリ1がカーブ経路CRから直線経路SRに進入した際における第1連結ロッド11に対するフロントトロリ1の垂直軸1Aまわりの相対的回動を回動検出手段5が検出した信号(オフからオンへの状態変化)を制御手段7が受けてから、後ロードトロリ3がカーブ経路CRを通過するまでの時間、又は、前記検出信号を制御手段7が受けてから後ロードトロリ3がカーブ経路CRの出口付近(出口手前)に至るまでの時間を経過した後に走行速度を高速にするように制御してもよい。
さらに、以上の説明においては、自走式キャリアAがフロアタイプである場合を示したが、自走式キャリアAはオーバーヘッドタイプであってもよく、自走式キャリアAがオーバーヘッドタイプである場合は、荷(被搬送物)が釣支される荷受体を支持するロードトロリを1個のみとすることもでき、この場合には、この1個のロードトロリがドライブトロリになる。
SR 直線経路
CR カーブ経路
FL 床面
GR ガイドレール
1 フロントトロリ
1A 垂直軸
2 前ロードトロリ(ドライブトロリ)
2A,2C 垂直軸
2B 水平軸
3 後ロードトロリ
3A,3C 垂直軸
3B 水平軸
4 リヤトロリ
4A 垂直軸
5 回動検出手段
5A リミットスイッチ
5B ドグ
6 第2回動検出手段
6A リミットスイッチ
6B ドグ
7 制御手段
8 バッテリ
9A,10A サイドローラ
9B,10B 走行車輪
11 第1連結ロッド
12 第2連結ロッド
13 第3連結ロッド
14 支持部材
15 支持ボルト
16 アンカーボルト
Claims (2)
- 直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアであって、
荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリと、
該ロードトロリの前方に位置し、連結ロッドにより前記ロードトロリに連結されるフロントトロリと、
前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段と、
前記連結ロッドに対する前記ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する第2回動検出手段と、
前記フロントトロリが前記直線経路から前記カーブ経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を低速にする制御手段、又は、前記検出信号を受けてから所定時間経過後に走行速度を低速にする制御手段と、
前記ロードトロリが前記カーブ経路から前記直線経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記第2回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を高速にする制御手段とを備えたことを特徴とする自走式キャリア。 - 直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアであって、
荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリと、
該ロードトロリの前方に位置し、連結ロッドにより前記ロードトロリに連結されるフロントトロリと、
前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段と、
前記ロードトロリが前ロードトロリ及び後ロードトロリを第2連結ロッドにより連結したものであり、該第2連結ロッドに対する前記後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する第2回動検出手段と、
前記フロントトロリが前記直線経路から前記カーブ経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を低速にする制御手段、又は、前記検出信号を受けてから所定時間経過後に走行速度を低速にする制御手段と、
前記後ロードトロリが前記カーブ経路から前記直線経路に進入した際における前記第2連結ロッドに対する前記後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記第2回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を高速にする制御手段とを備えたことを特徴とする自走式キャリア。
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