JP4639939B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
12 認識部
14 目標加速度候補演算部
16 調停部
18 変化率制限部
20 アクチュエータ選択部
30 エンジン制御部
40 ブレーキ制御部
50 レーダセンサ及び/又は画像センサ
100 車輪
140 エンジン
200 アクセルペダル
220 トルクコンバータ
240 トランスミッション
260 プロペラシャフト
280 デファレンシャル
300 ドライブシャフト
560 ブレーキ
580 ブレーキペダル
Claims (9)
- 自車の第1の目標加速度が閾値以下の値になった場合に、前記自車の実加速度が制動目標加速度になるように前記自車のブレーキを制御する手段と、
前記第1の目標加速度が前記閾値以下の値になった場合に、前記第1の目標加速度と前記閾値との差が大きくなるほど前記第1の目標加速度の混合比率が大きくなるように、前記第1の目標加速度と前記第1の目標加速度よりも減速される度合いの小さい第2の目標加速度とを混合する演算を行うことによって、前記制動目標加速度を算出する手段と、を備える走行制御装置。 - 前記制動目標加速度を算出する手段は、さらに前記第1の目標加速度を前記閾値分だけ嵩上げすることによって前記第2の目標加速度を算出する請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記制動目標加速度を算出する手段は、前記第1の目標加速度が前記閾値以下の値になった時点の前記実加速度が0より小さい場合には、さらに前記時点の前記実加速度に基づいて前記第2の目標加速度を算出する請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記制動目標加速度を算出する手段は、前記第1の目標加速度を前記時点の前記実加速度から前記第1の目標加速度を差し引いた分だけ嵩上げすることによって、前記第2の目標加速度を算出する請求項3に記載の走行制御装置。
- 前記混合比率の最小値は0%であり、最大値は100%である請求項1〜4の何れかに記載の走行制御装置。
- 前記制動目標加速度を算出する手段は、前記第2の目標加速度の算出結果が前記時点の前記実加速度よりも大きい値になるように、前記第2の目標加速度を算出する請求項3に記載の走行制御装置。
- 前記自車の走行状況に応じた目標加速度候補に基づいて前記第1の目標加速度を算出する手段をさらに備える請求項1〜6の何れかに記載の走行制御装置。
- 前記目標加速度候補は、先行車に対して所定の距離を保ちながら走行するのに必要な加速度、一定車速を保ちながら走行するのに必要な加速度、および旋回時に許容不能な横加速度が発生しない速度でコーナーに進入するのに必要な加速度を含む請求項7記載の走行制御装置。
- 前記制動目標加速度を算出する手段は、さらに前記自車に加わる走行抵抗又は前記自車の走行する道路の勾配の変化に応じて前記閾値を変化させる請求項1〜8の何れかに記載の走行制御装置。
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2005
- 2005-05-10 JP JP2005137901A patent/JP4639939B2/ja not_active Expired - Fee Related
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