JP4600986B2 - 射出成形機の取出装置、射出成形システム及び取出装置の制御方法 - Google Patents
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Description
しかも、ティーチングは、成形する成形品の種類毎に行わなければならず、立ち上げ時間に多大な手間及び時間を要していた。
このように、取出装置制御部が、射出成形機側の型開閉機構及びイジェクタの駆動モータのエンコード情報に基づいて、成形品を把持するチャック及びこのチャックを移動させる移動機構を制御するので、チャックによる成形品の取り出し動作のティーチングを不要とすることができ、熟練を要するティーチングにかかる多大な手間及び時間を不要とすることができ、また、取りこぼしなく成形品を取り出すことができる。
また、取出装置制御部で演算する安全距離は、型開閉機構及びイジェクタの動作、すなわち、固定金型、可動金型、成型品の位置、可動金型やイジェクタの動作速度等に応じ、変動させるのが好ましい。例えば、可動金型が固定金型から離れる移動速度が速ければ、チャックのイナーシャは大きくなり、可動金型の移動速度が遅ければ、チャックのイナーシャが小さくなる。これらを鑑み、小さすぎず、かつ大きすぎない適切な安全距離を演算するのである。
ここで、取出装置制御部は、成形品に追従、または追従させながら近接させるチャックが移動中に成形品に対して安全距離を保ち、かつ安全距離を越えない範囲内で、チャックの移動速度を高めるべく制御するのが好ましい。これにより、可動金型に合わせてチャックが無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、型開閉機構及びイジェクタの動作等を検出するための別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
また、可動金型に合わせてチャックが無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
また、可動金型に合わせてチャックが無駄なく移動するので、取り出し時間を大幅に短縮することができ、生産性を向上させることができる。しかも、別個のセンサが不要であり、設備費の低減を図ることができ、また、センサ検出遅れなどの無駄時間なく取り出し動作を行うことができる。
これにより、例え射出成形機の可動金型が緊急停止したとしても、この可動金型に追従させているチャックを、射出成形機側へ接触させることなく確実に停止させることができる。
これにより、射出成形機で成形する成形品の種類を変更しても、その変更に対応してチャックの移動を制御することができる。
そして、取出装置側における金型寸法・型開き量などの設定が不要となり、熟練を要することなく操作することができる。
図1は、本発明の射出成形システムを示す側面図、図2は、射出成形システムの制御系を示すブロック図、図3は、射出成形システムにおける動作制御の流れを説明するフローチャート図、図4は、可動金型の移動速度に対する安全距離の関係を示すグラフ図である。
図1に示すように、射出成形システム1は、射出成形機2と、この射出成形機2の上部に設置された取出装置3とから構成されている。
可動型盤20の底部には、リニアベアリング22が設けられ、可動型盤20は、リニアベアリング22を介してベースフレーム11上に敷設されたガイドレール23に移動可能に支持されている。
そして、この可動型盤20は、電動式の型開閉機構25によって固定型盤12に対して進退される。
図2に示すように、射出成形システム1を構成する射出成形機2及び取出装置3は、それぞれ射出成形機制御部71及び取出装置制御部72を備えている。
射出成形機制御部71には、型開閉モータ31、イジェクトモータ52、型締シリンダ41及び固定機構35が接続されている。そして、射出成形機制御部71は、これら型開閉モータ31、イジェクトモータ52、型締シリンダ41及び固定機構35に制御信号を出力することにより、それぞれの駆動を制御する。
また、射出成形機制御部71及び取出装置制御部72は、互いに接続されて、速度情報、位置情報あるいは設定値情報などの各種情報の送受信が可能とされている。
まず、型開閉機構25の型開閉モータ31を作動させて、ボールねじ軸27を正回転させる。このようにすると、固定型盤12から離れた位置にあった可動型盤20が、タイバー15をガイドとして固定型盤12と平行な姿勢を保ちながら固定型盤12へ接近する。
上記のようにして型締めを行ったら、その後に、射出ユニット14によって固定金型13と可動金型21との間のキャビティへの射出成形が行われ、成形品Sが成形される。
射出成形が終了すると、型締シリンダ41によってタイバー15が可動型盤20側へ押し出されて固定金型13、可動金型21における型締めが解除される。
この状態にて、固定機構35のハーフナットによるタイバー15への係合状態が解除され、可動型盤20のタイバー15への固定が解除される。
また、この可動型盤20の型開き移動時に、イジェクタ51のイジェクトモータ52が駆動し、ボールねじ軸55が回転される。これにより、ボールねじ軸55が螺合された作動プレート56が固定型盤12側へ移動し、これにより、この作動プレート56に設けられたイジェクトバー57が、可動金型21の型面から突出し、可動金型21に貼り付いている成形品Sがイジェクトバー57によって押圧され、可動金型21から離型される。
射出成形機2における型開動作が開始されると、取出装置3は、その取出装置制御部72が射出成形機制御部71から型開閉モータ31及びイジェクトモータ52のエンコード情報を取り入れ、これらエンコード情報から成形品Sの位置を割り出し、成形品Sと固定金型13との間にチャック65を挿入するスペースが形成されたか否かを判断し(ステップS1)、挿入可能なスペースが形成されるまで、チャック65の位置を保持する(ステップS2)。
そして、取出装置制御部72は、ロータリーアクチュエータ62及びチャック移動モータ66を制御し、上記のようにして決定した移動速度にてチャック65をチャック位置へ移動させる。
これにより、チャック65は、成形品Sに対して安全な距離を保ちながら、安全な距離を越えない範囲内で最大限の移動速度で追従することとなる。そして、チャック65は、可動金型21が停止すると、イジェクタ51によって突き出された成形品Sに対して吸着パッド64によって成形品Sを吸着可能なチャック位置に配置される。
ここで、取出装置制御部72は、再び、型開F/B速度及び型開F/B位置の情報、取出装置3の取出し機F/B速度及び取出し機F/B位置の情報、さらに、予め求められている取出装置3の負荷イナーシャ値から、可動金型21に対するチャック65の安全距離を演算する(ステップS8)。
そして、取出装置制御部72は、ロータリーアクチュエータ62及びチャック移動モータ66を制御し、上記のようにして決定した移動速度にてチャック65を受け渡し位置へ移動させる。
これにより、チャック65は、可動金型21に対して安全な距離を保ちながら受け渡し位置へ移動される。
これにより、取出装置3側における金型寸法・型開き量などの設定が不要となり、熟練を要することなく操作することができる。
Claims (5)
- 固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、前記可動金型から成形品を離型させるイジェクタとを備えた射出成形機の前記可動金型から成形品を取り出す取出装置であって、
前記成形品を把持可能なチャックと、該チャックを移動させる移動機構と、前記チャック及び前記移動機構を制御する取出装置制御部とを備え、
前記取出装置制御部は、
前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報から前記成形品の位置を割り出し、
前記可動金型の前後方向への移動速度及び位置の情報、前記チャックの前後方向への移動速度及び位置の情報、予め求められている前記取出装置の負荷イナーシャ値から、前記可動金型が緊急停止したとしても、前記可動金型とともに移動する前記チャックを当該可動金型に衝突することなく確実に停止させることができる安全距離を演算し、
前記成形品に対して前記安全距離を保持させながら前記チャックを前記成形品に追従、または追従させながら近接させるよう制御することを特徴とする射出成形機の取出装置。 - 前記取出装置制御部は、前記成形品に追従、または追従させながら近接させる前記チャックが移動中に前記成形品に対して前記安全距離を保ち、かつ当該安全距離を越えない範囲内で、前記チャックの移動速度を高めるべく制御することを特徴とする請求項1に記載の射出成形機の取出装置。
- 固定金型と可動金型とから形成されるキャビティに樹脂を射出して成形する射出成形機と、該射出成形機から前記成形品を取り出す取出装置とを備えた射出成形システムであって、
前記射出成形機は、前記固定金型に対して前記可動金型を進退させる型開閉機構と、前記可動金型から前記成形品を離型させるイジェクタと、これら型開閉機構及びイジェクタの駆動を制御する射出成形機制御部とを備え、
前記取出装置は、前記成形品を把持可能なチャックと、該チャックを移動させる移動機構と、前記チャック及び前記移動機構の駆動を制御する取出装置制御部とを備え、
前記取出装置制御部は、前記射出成形機制御部から前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報を引き出し、前記エンコード情報から前記成形品の位置を割り出し、
前記可動金型の前後方向への移動速度及び位置の情報、前記チャックの前後方向への移動速度及び位置の情報、予め求められている前記取出装置の負荷イナーシャ値から、前記可動金型が緊急停止したとしても、前記可動金型とともに移動する前記チャックを当該可動金型に衝突することなく確実に停止させることができる安全距離を演算し、
前記成形品に対して前記安全距離を保持させながら前記チャックを前記成形品に追従、または追従させながら近接させるよう制御することを特徴とする射出成形システム。 - 固定金型に対して可動金型を進退させる型開閉機構と、前記可動金型から成形品を離型させるイジェクタとを備えた射出成形機に設けられ、移動機構により移動されるチャックに前記可動金型の前記成形品を把持させて取り出す取出装置の制御方法であって、
前記型開閉機構及び前記イジェクタのそれぞれの駆動モータのエンコード情報から前記成形品の位置を割り出し、
前記可動金型の前後方向への移動速度及び位置の情報、前記チャックの前後方向への移動速度及び位置の情報、予め求められている前記取出装置の負荷イナーシャ値から、前記可動金型が緊急停止したとしても、前記可動金型とともに移動する前記チャックを当該可動金型に衝突することなく確実に停止させることができる安全距離を演算し、
前記成形品に対して前記安全距離を保持させながら前記チャックを前記成形品に追従させることを特徴とする取出装置の制御方法。 - 前記安全距離と、予め設定された前記可動金型の厚さ、型開速度設定値、前記イジェクタによる前記成形品の突出量及び取出装置の取出し機速度設定値のうち、少なくとも前記可動金型の厚さ及び前記イジェクタによる前記成形品の突出量からなる設定情報とから前記チャックによる前記成形品のチャック位置及び前記移動機構による前記チャックの移動速度を決定することを特徴とする請求項4に記載の取出装置の制御方法。
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