JP7329363B2 - 無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る管制システム1、無人車両2、及び有人車両9の一例を模式的に示す図である。無人車両2とは、運転者による運転操作によらずに、無人で稼動することができる車両をいう。無人車両2は、作業現場において稼働する。
無人車両2は、管理装置3からの走行コースデータに基づいて、作業現場において稼働する。無人車両2は、ウインカー20と、走行装置21と、走行装置21に支持される車両本体22と、車両本体22に支持されるダンプボディ23と、制御装置30とを備える。
有人車両9は、作業者の運転操作により稼働する。有人車両9は、作業者が搭乗する運転室を有する。また、有人車両9は、制御装置90と、無線通信機91とを備える。通信システム4は、無線通信機91を含む。無線通信機91は、管理装置3と無線通信可能である。
図2は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、作業現場は鉱山又は採石場であり、無人車両2は作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両2に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
図3は、本実施形態に係る管理装置3、制御装置30、及び制御装置90の一例を示す機能ブロック図である。制御装置30は、通信システム4を介して管理装置3と通信可能である。
図4は、本実施形態に係る無人車両2の制御方法の一例を示すフローチャートである。例えば無人車両2のメンテナンス等において、無人車両2が手動モードに設定される(ステップSA1)。
以上説明したように、本実施形態によれば、無人車両2が走行コースデータに基づいて動作する場合において、制御装置30がウインカー操作装置31の操作データ及び管理装置3からのウインカーデータの両方を取得した場合、管理装置3から送信されたウインカーデータに基づいて、ウインカー20を制御する。これにより、制御装置30は、無人車両2のウインカー20を正しく作動させることができる。
図5は、コンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の管理装置3、制御装置30、及び制御装置90のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の管理装置3の機能及び制御装置30の機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
上述の実施形態においては、無人車両2が自動モードと手動モードとに切換えられることとした。無人車両2は自動モードと手動モードとに切換えられなくてもよい。例えば、有人車両9を無人車両2として動作させる場合など、自動モードと手動モードとが存在しない無人車両2においても、無人車両2が走行コースデータに基づいて動作するときに、ウインカー操作装置31の操作データが取得された場合、ウインカー制御部30Dは、走行コースデータ取得部30Bにより取得されたウインカーデータに基づいて、ウインカー20を制御する。
Claims (3)
- 作業現場で稼働する無人ダンプトラックである無人車両に設けられるウインカーを制御するウインカーデータを含む走行コースデータを前記無人車両の外部に設けられた管理装置から取得する走行コースデータ取得部と、
前記無人車両に設けられるウインカー操作装置の操作データを取得する操作データ取得部と、
前記無人車両が運転者の運転操作により動作する手動モードにおいて、ウインカー操作装置の操作データに基づいて前記ウインカーを制御し、前記無人車両が前記走行コースデータに基づいて動作する自動モードにおいて、前記操作データ取得部により前記操作データが取得されても、前記走行コースデータ取得部により取得された前記ウインカーデータに基づいて前記ウインカーを制御するウインカー制御部と、を備える、
無人車両の制御システム。 - 前記走行コースデータに基づいて前記無人車両の走行を制御する走行制御部を備える、
請求項1に記載の無人車両の制御システム。 - 作業現場で稼働する無人ダンプトラックである無人車両に設けられるウインカーを制御するウインカーデータを含む走行コースデータを前記無人車両の外部に設けられた管理装置から取得することと、
前記無人車両に設けられるウインカー操作装置の操作データを取得することと、
前記無人車両が運転者の運転操作により動作する手動モードにおいて、ウインカー操作装置の操作データに基づいて前記ウインカーを制御し、前記無人車両が前記走行コースデータに基づいて動作する自動モードにおいて、前記操作データが取得されても、前記管理装置から送信された前記ウインカーデータに基づいて前記ウインカーを制御することと、を含む、
無人車両の制御方法。
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