JP4556533B2 - 車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者が存在する位置に基づいて設定された照射標的へ向けて照射することにより、ドライバに歩行者の存在又は存在の可能性を報知する車両用歩行者報知装置に関する。

この種の装置に関し、赤外光カメラで人間を検出した場合、危険度合いを判定して最も危険な障害物の方向に前照灯の光軸を向けて配光量を増加すると共に、ディスプレイに赤外画像を表示する車両の制御装置がある（特許文献１参照）。

しかしながら、離れた場所に複数の障害物が出現した場合、最も危険と判定した障害物についてのみ報知すると、運転者をその障害物に集中させてしまうおそれがあるという問題があった。すなわち、障害物が車両周囲広範に存在する場合に、運転者の注意を１の障害物にのみ集中させてしまうと、他の障害物に対する注意が不十分となる状況又は注意を払うタイミングが遅れてしまう状況を誘起する恐れがあるという不都合があった。
特開２００１−９１６１８号公報

本発明は、以上の課題を鑑みてなされたのものであり、運転者の注意が複数の歩行者数にバランス良く払われるように、車両周辺に存在する（存在する可能性のある）歩行者の位置を報知することを目的とする。
本発明によれば、歩行者を含む自車両周辺の障害物像を取得し、撮像された障害物像に基づいて、歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある位置を１又は２以上検出し、検出された歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある各位置に基づいて照射標的をそれぞれ設定し、設定された照射標的を照射する順番を決定し、決定された照射順番に従い、所定のタイミングで、設定された照射標的を照射する車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法が提供される。
これにより、本発明の車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法は、運転者の注意を１の歩行者に偏らせることなく、広範囲に存在する（又は存在する可能性のある）複数の歩行者の位置を運転者に報知することができる。

＜第１実施形態＞
以下、図面に基づいて、本発明に係る第１実施形態の車両用歩行者報知装置を説明する。図１に車両用歩行者報知装置１００のハードウェア構成を示した。車両用歩行者報知装置１００は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、撮像装置１と、制御装置２と、照射装置３とを有し、検出した歩行者の位置を照射してユーザに報知する。

撮像装置１は、自車両周辺に存在する歩行者を含む障害物の像を取得する。本実施形態の撮像装置１は、赤外線カメラ１１を備え、障害物が発する赤外線像を撮像する。歩行者５を含む障害物の像を取得する手段は特に限定されず、ＣＣＤカメラ、レーダセンサなどの対象の存在の有無及び位置を検出できる手段を用いることができる。また、赤外線カメラ１１は、画像処理手段１１１を有し、赤外線カメラ１１により撮像された画像を処理する。

制御装置２は、撮像装置１により検出された検出結果に基づいて照射装置３の照射を制御する。

照射装置３は、制御装置２の制御に従い、照射標的に向かって照射する。本実施形態の照射装置３は、第１のスポットライト３１ａと第２のスポットライト３１ｂとの２つのスポットライトを備える。スポットライト３１ａは車両前部の左側のヘッドライト近傍に装着され、主に車両の左側を照射する。また、スポットライト３１ｂは車両前部の右側のヘッドライト近傍に装着され、主に車両の右側を照射する。スポットライト３１ａはステップモータ３２ａにより、光軸を基準に水平方向左右又は光軸を基準に重力方向上下に回動可能となっている。同様に、スポットライト３１ｂはステップモータ３２ｂにより、光軸を基準に水平方向左右又は光軸を基準に重力方向上下に回動可能となっている。ステップモータ３２ａ及び３２ｂは、モータ制御線３４ａ及び３４ｂを介して制御装置２の制御命令を取得し、制御装置２の光軸設定命令に従いスポットライト３１ａ及び３１ｂの光軸方向を設定する。スポットライト３１ａ及び３１ｂはスポットライト制御線３３ａ及び３３ｂを介して制御装置２の制御命令を取得し、制御装置２のタイミング制御命令に従い所定のタイミングで照射を行う。また、スポットライト３１ａ及び３１ｂはスポットライト制御線３３ａ及び３３ｂを介して制御装置２の制御命令を取得し、制御装置２の光量設定命令に従い所定の光量で照射を行う。

図２は、本実施形態の車両用歩行者報知装置１００のブロック構成を示す図である。
撮像装置１の赤外線カメラ１１により取得され、画像処理手段１１１により所定の赤外線画像処理が施された画像データは制御装置２へ送出される。

本実施形態の制御装置２は、検出手段２１と、照射標的設定手段２２と、照射順番決定手段２３と、照射制御手段２４とを有し、撮像装置１により取得された赤外線画像データに基づいて、照射装置３の照射を制御する。具体的には、少なくとも、取得されたデータに基づいて検出された歩行者の位置又は歩行者が存在する可能性のある位置に基づいて照射標的を設定し、照射装置３に所定の順番及び所定のタイミングで照射標的に向かって照射させるプログラムを格納したＲＯＭ等と、このＲＯＭ等に格納されたプログラムを実行することで、検出手段２１、照射標的決定手段２２、照射順番決定手段２３及び照射制御手段２４として機能するＣＰＵ等と、アクセス可能な記憶装置（図示せず）として機能するＲＡＭ等とを備えている。

以下、制御装置２の各構成について説明する。
検出手段２１は、撮像装置１により取得されたデータに基づいて、歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある位置を１又は２以上検出する。本実施形態の検出手段２１は歩行者位置検出部２１１を有し、歩行者位置検出部２１１は実際に存在する歩行者の位置を検出する。歩行者位置検出部２１１は、赤外線カメラ１１により撮像された赤外線像に基づいて歩行者５を含む障害物の位置を検出する。歩行者位置検出部２１１は、赤外線カメラ１１により撮像された赤外線像に基づいて歩行者（人間）の存在及び歩行者が実際に存在する位置を検出する。赤外線像から歩行者５を検出する手法は特に限定されないが、取得した赤外線像の温度、温度分布、所定温度を示す領域面積、所定温度を示す領域形状などに基づいて、検出された対象物が人間（歩行者）であるか否かを判断する。具体的には検出対象物が人間である場合の、赤外線像の温度、温度分布、所定温度を示す領域面積、所定温度を示す領域形状など赤外線像の温度範囲、大きさ等を予め設定しておき、この設定値と取得された赤外線画像とを比較することにより、赤外線像に含まれる歩行者５の存在及び存在位置を検出する。

また、検出手段２１は、歩行者が存在する可能性のある位置を検出する。歩行者は走行道路に設けられた駐停車中の車両、看板、電柱などの物陰に隠れている可能性がある。物陰に隠れている歩行者は突然飛び出してくる場合があるため、実際に存在する歩行者と同様に十分な注意が払われることが好ましい。本実施形態では、歩行者の存在が隠れてしまう駐停車中の車両の位置等を歩行者が存在する可能性のある位置であると仮定し、「駐停車中の他車両の位置」「車両周辺に存在する設置物の位置」「その他の歩行者以外の障害物の位置」を「歩行者が存在する可能性のある位置」として定義する。つまり、検出手段１は歩行者が存在する可能性のある位置として、駐停車中の車両の位置、看板の位置、電柱の位置等を検出する。これら歩行者以外の障害物の検出手法は特に限定されず、赤外線カメラ１１により取得された赤外線像に基づいて検出してもよいし、撮像装置１としてＣＣＤカメラ、レーザレーダを設けてもよい。

検出手段２１は、歩行者の位置又は歩行者以外の障害物の位置を検出した場合、検出結果に、検出された順番を付記しておくことが好ましい。後に説明する照射順番決定手段２３が、検出結果に付記された検出順番を参照し、検出されたタイミングが早い順番に基づいて照射順番を決定することができるからである。また、検出手段２１は、歩行者の位置又は歩行者以外の障害物の位置を検出した場合、検出結果に自車両から各障害物までの距離を付記しておくことが好ましい。後に説明する照射順番決定手段２３が検出結果に付記された自車両と障害物の距離を参照し、障害物の位置が自車両に近い順番に基づいて照射順番を決定することができるからである。また、実際に存在する歩行者を検出したのか、実際には存在しないが歩行者が存在する可能性のある障害物を検出したのかの区別を付記しておくことが好ましい。実際に存在する歩行者に対する注意レベルは、存在が予測される歩行者に対する注意レベルよりも高いため、照射順番の決定や照射手法（光量、タイミング）の決定において、優先的に取り扱う必要が生じる場合があるからである。ちなみに、本実施形態では、実際に歩行者が存在する場合は、実際に存在する歩行者のみに照射標的を設定して照射を行う。

照射標的設定手段２２は、検出された歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある位置に基づいて照射標的を設定する。本実施形態における照射標的は、報知の対象となる「歩行者が実際に存在する位置」又は「歩行者が存在する可能性のある位置」の略同一位置乃至その近傍に設定される。本例では歩行者が実際に存在する位置が検出された場合は、歩行者の胴体部に対応する位置を照射標的の位置として設定する。また歩行者が存在する可能性のある位置が検出された場合は、歩行者の位置に擬制された障害物の輪郭のうち自車両の最も近い位置を照射標的の位置として設定する。スポットライト３１ａ、３１ｂの光軸方向は照射標的を基準に設定される。

照射順番決定手段２３は、照射標的設定手段２２により設定された照射標的に向かって照射する順番を決定する。本実施形態の照射順番決定手段２３は、複数の照射標的が設定された場合（すなわち複数の歩行者等が検出された場合）に、照射を行う順番を照射標的ごとに決定する。照射する順番の決定ルールは特に限定されないが、歩行者が実際に存在する位置に対応する照射標的を、歩行者が存在する可能性がある位置に対応する照射標的よりも先に照射するようにすることが好ましい。運転者にとって実際に存在する歩行者に対する重要性の方が、存在が予測される（実際に存在するか否か不明である）歩行者の重要性よりも高いため、実際に存在する歩行者への注意（報知）を優先させるためである。本例では、実際に存在する歩行者に対する報知を優先するという観点から、実際に存在する歩行者が所定数以上検出された場合には、存在が予測される歩行者に基づく照射標的への照射を行わない。

また、照射標的の位置（すなわち歩行者等の位置）が自車両に近い順番に基づいて照射する順番を決定してもよい。つまり、照射標的の位置が自車両に近いほど、早い順番で照射を行う。これにより、自車両に接近している歩行者等について優先的に注意を喚起することができる。さらに、照射標的に対応する歩行者又は歩行者が存在する可能性が検出されたタイミングが早い順番に基づいて照射する順番を決定してもよい。つまり、検出手段２１により検出されたタイミングが早いほど、早い順番で照射を行う。これにより、運転者が先に対応する必要のある、先に検出された歩行者等について、優先的に注意を喚起することができる。

照射順番決定手段２３は、自車両中心に対して右側に設定された照射標的を照射する前及び／又は後に、自車両中心に対して左側に設定された照射標的を照射するように、照射標的を照射する順番を決定することが好ましい。これにより、自車両中心に対して右側の照射と、自車両中心に対して左側の照射とが交互に行われることとなり、運転者の注意を左右両側に分散させることができる。

照射制御手段２４は、照射順番決定手段２３により決定された照射順番に従い、所定のタイミングで、設定された照射標的に向かって照射する。本実施形態の照射制御手段２４は、光軸設定部２４１と、タイミング設定部２４２と、光設定部２４３とを有する。

光軸設定部２４１は、スポットライト３１ａ、３１ｂの光軸方向を設定し、照射装置３の照射方向を制御する。光軸設定部２４１は、照射順番が１番である（最先に照射される）照射標的に向かって照射光が投光されるように、スポットライト３１ａ、３１ｂの光軸を設定し、ステップモータ３２ａ、３２ｂの回動角度を調節する命令を照射装置３へ送出する。特に限定されないが、車両中心に対して左側を照射する場合には、第１のスポットライト３１ａの光軸を調節し、車両中心に対して右側を照射する場合には、第２のスポットライト３１ｂの光軸を調節することが好ましい。

タイミング設定部２４２は、スポットライト３１ａ、３１ｂの照射タイミングを設定する。本実施形態のタイミング設定部２４２は、２以上の照射標的を同時に照射しないように、照射順番決定手段２３により決定された照射順番に従い、設定された照射標的に向かって照射させる。運転者の視野内にある複数の照射標的が同時に照射されると、運転者は照射標的の正確な位置を認識できない畏れがあるからである。複数の照射標的を同時に照射しないことにより、運転者が認識しやすいように歩行者の存在等を報知することができる。また、異なる観点から、タイミング制御部２４２は、照射順番決定手段２３により決定された照射順番に従い、照射から次の照射までの間に所定の間隔を設けて、設定された照射標的に向かって照射させることが好ましい。所定の間隔を設けることにより、実行された照射と次に実行される照射との間に照射されない所定時間を設けることができるため、照射された歩行者等を運転者は１つづつ確実に認識することができる。

光量設定部２４３は、スポットライト３１ａ、３１ｂの照射光量を設定する。光量設定部２４３は、周囲の明るさに応じて照射光量を設定することが好ましい。また、「歩行者が実際に存在する位置に基づいて設定された照射標的」を照射する光量と、「歩行者が存在する可能性がある位置に基づいて設定された照射標的」を照射する光量とを、異なる光量としてもよい。本例では、「歩行者が存在する可能性がある位置に対応する照射標的」を照射する光量を、「歩行者が実際に存在する位置に対応する照射標的」を照射する光量よりも低くした。これにより実際に存在する位置には強い光（高い光量の照射光）を照射し、歩行者が存在する可能性がある場所よりも高いレベルの注意を喚起することができる。ユーザは照射光の強さに応じて危険レベルの高低を認識することができ、適切な注意を払うことができる。

次に、車両用歩行者報知装置１００の処理手順を図３及び図４に基づいて説明する。図３は、車両用歩行者報知装置１００の処理手順を示すフローチャート図である。本例では歩行者が実際に存在する位置を検出した場合の処理を例にして説明する。

図３に示すように、システムが起動されると（ステップ１）、赤外線カメラ１１は１秒間に１０回、自車両周辺を撮像する（ステップ２）。検出手段２１は赤外線カメラ１１により撮像された赤外線画像に基づいて、歩行者を含む自車両の周辺に存在する障害物を検出する（ステップ３）。検出手段２１は取得した赤外線画像に基づいて歩行者を検出する。歩行者が検出できた場合は（ステップ４でＹｅｓ）ステップ５へ進み、歩行者が検出できなかった場合はステップ２に戻り撮像処理を継続する。歩行者位置検出部２１１歩行者の位置を判定する（ステップ５）。照射標的設定手段２２は検出した歩行者の各位置に応じた位置を照射標的として設定する（ステップ６）。本例では検出された歩行者の位置上に照射標的を設定する。

検出された歩行者が２以上である場合（ステップ７でＹｅｓ）、照射順番決定手段２３は設定された照射標的を照射する順番を決定する。検出された歩行者が１人であれば（ステップ７でＮｏ）照射順番を決定することなくステップ９へ進む。照射制御手段２４は、照射順位に従い所定のタイミングで設定された照射標的を照射装置３に照射させる。本実施形態の照射順番決定手段２３は、自車両中心に対して右側に設定された照射標準を照射する前及び／又は後に、自車両中心に対して左側に設定された照射標準を照射するように、照射標的を照射する順番を決定する。つまり、自車両中心に対して右側に存在する歩行者に対応する照射標的と、自車両中心に対して左側に存在する歩行者に対応する照射標的とを交互に照射するように照射順番を決定する。これにより、車両前方の左右両側に運転者の注意をバランス良く分散させることができる。

照射制御手段２４は、歩行者が車両中心に対して左側に存在するときには第１のスポットライト３１ａに照射させ、歩行者が車両中心に対して右側に存在するときには第２のスポットライト３１ｂに照射させる。具体的に、ステップ９において照射順位１位の照射標的（歩行者の位置上）が車両中心に対して左側に存在するか否かを判断する。左側に存在すると判断した場合（ステップ９でＹｅｓ）、第１のスポットライト３１ａを回頭させ、照射標的に向けて光軸を設定し（ステップ１０）、第１のスポットライト３１ａにより照射標的を所定のタイミングで照射させる（ステップ１１）。第１のスポットライト３１ａの照射タイミングに相前後して、第２のスポットライト３１ｂを右側に回頭させる（ステップ１２）。つまり、第２のスポットライト３１ｂを、右側の照射標的の照射に備えてスタンバイさせる。照射制御手段２４は照射順番が次の照射標的が右側にあるか否かを判断する（ステップ１３）。右側に照射標的がある場合（ステップ１３でＹｅｓ）、予め右側方向へ回頭させてスタンバイ状態にある第２のスポットライト３１ｂの光軸を、照射標的に向けて設定する（ステップ１４）。照射制御手段２４は、所定のタイミングで第２のスポットライトに照射標的を照射させる（ステップ１５）。本例では、自車両中心に対して右側に設定された照射標的と左側に設定された照射標的とが、交互になるように照射順番を定義してあるため、左側の照射標的の照射後、右側に照射標的がない場合は（ステップ１３でＮｏ）、照射順番が次点の照射標的がないと判断し、ステップ２へ戻る。

ステップ９に戻り、照射順番１位の歩行者等の照射標的が車両中心に対して右側である場合（ステップ９でＮｏ）、第２スポットライト３１ｂを回頭させ、光軸が照射標的に向かうように設定する（ステップ１６）。照射制御手段２４は、第２スポットライト３１ｂに所定のタイミングで照射させる（ステップ１７）。

第２のスポットライト３１ｂの照射タイミングに相前後して、第１のスポットライト３１ａを左側に回頭させる（ステップ１８）。つまり、第１のスポットライト３１ａを、左側の照射標的の照射に備えてスタンバイさせる。照射制御手段２４は照射順番が次の照射標的が左側にあるか否かを判断する（ステップ１９）。左側に照射標的がある場合（ステップ１９でＹｅｓ）、予め左側方向へ回頭させてスタンバイ状態にある第１のスポットライト３１ａの光軸を、照射標的に向けて設定する（ステップ２０）。照射制御手段２４は、所定のタイミングで第１のスポットライトに照射標的を照射させる（ステップ２１）。本例では、自車両中心に対して右側に設定された照射標的と左側に設定された照射標的とが、交互になるように照射順番を定義してあるため、右側の照射標的の照射後、左側に照射標的がない場合は（ステップ１９でＮｏ）、照射順番が次点の照射標的がないと判断し、ステップ２へ戻る。

本例では、右側又は左側の照射標的を照射した後、反対側に照射標的があるか否かを判断したが（ステップ１３、ステップ１９）、この判断を省略して、第１スポットライト３１ａにより左側の照射標的を照射後、第２スポットライト３１ｂにより右側の照射標的を照射するようにしてもよい。つまり、ステップ１１、１２の後にステップ１４に、又はステップ１７、１８の後にステップ２０へ遷移してもよい。さらに、右側又は左側の照射標的を照射した後、照射を実行していないスポットライトを反対側へ回頭させ、反対側への照射に備えてスタンバイさせるステップ１２又はステップ１８を省略してもよい。つまり、ステップ１１の後にステップ１３又はステップ１４へ遷移してもよいし、ステップ１７の後にステップ１９又はステップ２０へ遷移してもよい。

なお、本例ではスポットライトを２個設けた場合を例に説明したが、スポットライトの個数は特に限定されず、例えば、スポットライトを左右それぞれに２個づつ設けてもよい。また、本例ではスポットライトの光軸方向がステップモータ３２により回動自在としたが、コスト削減の観点から光軸方向を固定したスポットライト３１を複数設けてもよい。

本実施形態の制御装置２による制御を図４に基づいて説明する。
図４（Ａ）自車両の周囲の状況を示す図である。Ｂは自車両が走行する車線、Ａは歩道、Ｃは中央線、Ｄは対向車線である。

図４（Ｂ）に示すように、左側の歩道Ａに存在する歩行者５が自車走行車線Ｂに進入する状態を例にして説明する。赤外線カメラ１１は歩行者５を撮像し、検出手段２１は「実際に存在する歩行者」を検出し、歩行者位置検出部２１１は「歩行者５が実際に存在する位置」を検出する。

図４（Ｃ）は図４（Ｂ）の状態に基づいて制御装置２が制御処理を行った状態であり、図４（Ｂ）のタイミングから０．１秒後の状態である。図４（Ｃ）に示すように、照射標的設定手段２２は、歩行者５の位置に基づいて、歩行者５の胴体部を照射標的Ｔ１を設定する。歩行者５は最先に検出されたので、本例では照射標的Ｔ１の照射順位を１位に決定する。照射制御手段２４の光軸設定部２４１は、第１のスポットライト３１ａの光軸を照射標的Ｔ１に向けて設定し、所定のタイミングで照射標的Ｔ１を照射する。その後、第２のスポットライト３１ｂを照射標的Ｔ１と車両中心に対して反対側（右側）へ回頭させ、光軸をＴ２へ向けたスタンバイ状態とする。Ｔ２の位置は予め設定しておくことが好ましい。

図４（Ｄ）は図４（Ｃ）のタイミングから１秒後の状態である。図４（Ｄ）に示すように、車両の右側には新しい歩行者５が検出されており、照射標的Ｔ１の照射順番よりも遅い照射順番となる照射標的Ｔ３が設定されている。照射制御手段２４の光軸設定部２４１は、第２のスポットライト３１ｂの光軸をスタンバイ方向Ｔ２から照射標的Ｔ３に向けて設定し、所定のタイミングで照射標的Ｔ３を照射する。このように１のスポットライト３１ａで左側の照射標的を照射した後、異なるスポットライト３１ｂで反対側（右側）の照射標的を照射するため、自車両に対して左右両側に出現する複数の歩行者等の存在を迅速に報知することができる。また、右側又は左側の一方を１のスポットライト３１が照射した後、他のスポットライトを反対側に予め回頭させ、次の照射に向けてスタンバイさせることにより、自車両に対して左右両側に出現する複数の歩行者等の存在を迅速に報知することができる。

本例では、歩行者が実際に存在する位置を検出した場合の処理を例にして説明したが、歩行者が存在する可能性のある位置を検出した場合、「歩行者が存在する可能性のある位置」を「歩行者が実際に存在する位置」と擬制して本処理を実行してもよい。

本実施形態は、以上のように構成され機能するので以下の効果を奏する。
歩行者を含む複数の障害物に対応する照射標的に、予め決定された順番に従い、所定のタイミングで照射をするため、複数の歩行者等を運転者に判りやすく報知することができる。

歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が実際に存在する可能性のある位置を照射により報知することができるため、歩行者を実際に検出できない場合に、歩行者が存在する可能性のある位置について運転者の注意を喚起することができる。

照射標的を照射する順番を、照射標的の位置が自車両に近い順番に基づいて決定するため、自車両に接近し、危険レベルの高い歩行者等を優先的に報知することができる。

照射標的を照射する順番を、歩行者の位置又は歩行者の存在する可能性のある位置が検出されたタイミングが早い順番に基づいて決定するため、先に検出された歩行者等を優先的に報知することができる。

自車両中心に対して右側に設定された照射標的と自車両中心に対して左側に設定された照射標的とを交互に照射するように照射順番を決定するため、運転者の注意を自車両前方の左右両側に分散させることができ、運転者の注意を広範囲にバランス良く分配させることができる。

２以上の照射標的を同時に照射しないため、１のタイミングにおいて１の照射標的に運転者の注意を集中させることができる。

照射から次の照射までの間に所定の時間的間隔を設けたことにより、１つ１つの照射標的を運転者に正確に認識させることができる。

＜第２実施形態＞
次に第２実施形態について説明する。本実施形態の車両用歩行者報知装置２００は、実際に存在する歩行者を検出できなかった場合に対応する手段を備える。つまり、本実施形態は、検出手段２１により実際に存在する歩行者の位置が検出できなかった場合、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を、歩行者が存在する可能性のある位置として検出する。すなわち、車両周辺に存在する歩行者の位置が、実際に存在する歩行者の位置として検出できれば、第１実施形態の車両用歩行者報知装置１００により対応が可能である。しかし、駐停車している車両の陰に歩行者が存在する場合、その歩行者が実際に存在する位置を検出することができず、十分な警告を実行することができないという問題が生じる。本実施形態では、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を、歩行者が存在する可能性のある位置として推測し、障害物の位置を歩行者の位置として検出する。これにより、駐停車中の車両に隠れていた歩行者や、道路路肩に設置された看板等に隠れていた歩行者の存在を事前に予測し、これら歩行者が道路に突然飛び出してくるような状況を事前に報知することができる。

図５に本実施形態のハードウェア構成を示した。基本的な構成は、図１に示した第１実施形態の車両用歩行者報知装置１００と共通する。本実施形態の車両用歩行者報知装置２００は、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を検出するためのレーザレーダ装置１２を備えている。

レーザレーダ装置１２は、障害物にレーザ光を照射し、障害物からの反射光に基づいて、障害物の存在及び位置を検出する。本実施形態のレーザレーダ装置１２は、車両周辺に駐停車している他車両を検出する。本例では車両の検出に、テールライトリフレクタからの反射光を用いる。テールライトリフレクタは最も強い反射光を返すため、車両の存在を正確に検出できるからである。他車両に設けられた左右のテールライトリフレクタとレーザ光検出器とがなす角度と、照射から受信までの時間差とに基づいて、テールライトリフレクタの間隔を算出することができる。テールライトリフレクタの間隔は、一般に１．４ｍから２．５ｍの範囲である。レーダレーザ装置１２は、ある対象物が検出された場合、検出された対象物同士のなす角度と、照射から受信までの時間差とに基づいて、その間隔を算出する。算出した値が１．４ｍから２．５ｍの範囲に属する場合には、検出された対象物はテールランプリフレクタであると推定することができる。テールライトリフレクタ以外にも車体リア部に基づいて、他車両を検出することができる。

また、左側通行の走行路において、駐停車中の車両を検出する場合は、自車中心に対して右側１．３ｍ〜左側１．３ｍの範囲内に他車両の左側端部が検出されない場合、当該他車両は駐停車中と判断する。これは車両の幅が２．５ｍ程度であることから、自車中心に対して右側１．３ｍ〜左側１．３ｍの範囲を基準として他車両が駐停車しているか否かを判断する。

また、レーザレーダ装置１２は、他車両の車速を計測するとともに、自車速を取得して、その相対速度に基づいて他車両の実車速を算出する。算出した実車速が約０ｋｍ／ｈであれば、その他車両は駐停車中であると判断し、算出した実車速が０＋α（所定値）ｋｍ／ｈであればその他車両は先行走行車両と判断する。

反対車線についても同様に処理を行い、反対車線における駐停車中の車両、渋滞により停車状態（速度が極めて低い）にある車両を検出する。

また、図６に本実施形態のブロック構成を示した。基本的な構成は、図２に示した第１実施形態の車両用歩行者報知装置１００と共通する。本実施形態の基本的な構成及び動作は第１実施形態の構成及び動作と共通するため、ここでは共通する部分についての重複した説明は避け、異なる部分を中心に説明する。

図６に示すように、本実施形態の車両用歩行者報知装置２００は、歩行者その他の障害物像を撮像する撮像装置１としてのレーザレーダ装置１２を備えるとともに、歩行者以外の障害物の位置を検出する制御装置２の検出手段２１としての障害物位置検出部２１２を備える。

本実施形態の照射順番決定手段２３は、第１実施形態と同様に、照射標的の位置が自車両に近い順番に基づいて、又は照射標的に対応する歩行者の位置又は歩行者の存在する可能性のある位置が検出されたタイミングが早い順番に基づいて、照射する順番を決定する。このため、実際に存在する歩行者の位置を報知することを優先しつつ、自車両との接近程度又は検出のタイミングに基づく危険度を考慮して照射の順番を決定することができる。

さらに、本実施形態の照射順番決定手段２３は、自車両中心に対して右側に設定された照射標的を照射する前及び／又は後に、自車両中心に対して左側に設定された照射標的を照射するように、照射標的を照射する順番を決定する。これにより、車両の右側に「実際に存在する歩行者の位置」又は「歩行者が存在する可能性のある位置」を検出した場合、次に、車両の左側の「実際に存在する歩行者の位置」又は「歩行者が存在する可能性のある位置」を報知することができる。

本実施形態の照射制御手段２４の光量設定部２４３は、歩行者が存在する可能性のある位置に基づいて設定された照射標的に向かって照射される光の照度が、歩行者が実際に存在する位置に基づいて設定された照射標的に向かって照射される光の照度よりも低くなるように、照射順番に従い、所定のタイミングで照射標的に向かって照射させる。これにより、注意レベルの異なる、「実際に存在する歩行者の位置」と、「実際には存在しないが歩行者の存在が予測される位置」とをそれぞれの注意レベルが判るように運転者に報知することができる。つまり、実際に歩行者が存在する位置には高い照度の光を照射して高いレベルの注意を促し、歩行者が存在すると予測される位置には比較的低い照度の光を照射して相対的に低いレベルの注意を促すことができるため、運転者は注意レベルに応じて適切な注意を払うことができる。本実施形態の照射制御手段２４が２以上の照射標的を同時に照射しないようにする点は第１実施形態と共通する。また、本実施形態の照射制御手段２４が照射から次の照射まで所定の時間的間隔を設けて照射標的を照射する点は、第１実施形態と共通する。

次に、本実施形態の動作手順を図７のフローチャートに基づいて説明する。
図７に示したステップ１〜ステップ４までは図３に示すステップ１〜ステップ４と共通する。本実施形態では、ステップ４において、歩行者位置検出部２１１が実際に存在する歩行者の位置を検出できなかった場合（ステップ４でＮｏ）、障害物位置検出部２１２は、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を、歩行者が存在する可能性のある位置として検出する（ステップ５１）。停止車両等の歩行者以外の障害物が検出された場合（ステップ５２でＹｅｓ）、その停止車両等の位置を判定する（ステップ５４）。停止車両等が検出できなかった場合（ステップ５２でＮｏ）、スポットライト３１の光軸方向を維持し、ステップ２へ戻る。

照射標的設定手段２２は、停止車両等の位置等の検出・判定後、その位置に基づいて照射標的を設定する（ステップ５５）。停止車両が２以上である場合（ステップ５６でＹｅｓ）、照射順番決定手段２３は、照射順番を決定する（ステップ５７）。照射制御手段２４は、照射順番が一番の照射標的が自車両中心に対して右側又は左側であるかを判断する。停止車両が左側である場合（ステップ５８でＹｅｓ）、ステップ５９へ進み、光軸設定部２４は第１のスポットライト３１ａを回頭させ、照射標的に向けて光軸を設定する（ステップ５９）。タイミング設定部２４２の設定したタイミングに従い、照射制御手段２４は第１のスポットライト３１ａに照射標的へ向けて照射させる。第１のスポットライト３１ａの照射タイミングに相前後して、第２のスポットライト３１ｂを右側に回頭させる（ステップ６１）。つまり、第２のスポットライト３１ｂを、右側の照射標的の照射に備えてスタンバイさせる。照射制御手段２４は照射順番が次の照射標的が右側にあるか否かを判断する（ステップ６２）。右側に照射標的がある場合（ステップ６２でＹｅｓ）、予め右側方向へ回頭させてスタンバイ状態にある第２のスポットライト３１ｂの光軸を、照射標的に向けて設定する（ステップ６３）。照射制御手段２４は、所定のタイミングで第２のスポットライトに照射標的を照射させる（ステップ６４）。本例では、自車両中心に対して右側に設定された照射標的と左側に設定された照射標的とが、交互になるように照射順番を定義してあるため、左側の照射標的の照射後、右側に照射標的がない場合は（ステップ６２でＮｏ）、照射順番が次点の照射標的がないと判断し、ステップ２へ戻る。

ステップ５８に戻り、照射順番１位の歩行者等の照射標的が車両中心に対して右側である場合（ステップ５８でＮｏ）、第２スポットライト３１ｂを回頭させ、光軸が照射標的に向かうように設定する（ステップ６５）。照射制御手段２４は、第２スポットライト３１ｂに所定のタイミングで照射させる（ステップ６６）。

第２のスポットライト３１ｂの照射タイミングに相前後して、第１のスポットライト３１ａを左側に回頭させる（ステップ６７）。つまり、第１のスポットライト３１ａを、左側の照射標的の照射に備えてスタンバイさせる。照射制御手段２４は照射順番が次の照射標的が左側にあるか否かを判断する（ステップ６８）。左側に照射標的がある場合（ステップ６８でＹｅｓ）、予め左側方向へ回頭させてスタンバイ状態にある第１のスポットライト３１ａの光軸を、照射標的に向けて設定する（ステップ６９）。照射制御手段２４は、所定のタイミングで第１のスポットライトに照射標的を照射させる（ステップ７０）。本例では、自車両中心に対して右側に設定された照射標的と左側に設定された照射標的とが、交互になるように照射順番を定義してあるため、右側の照射標的の照射後、左側に照射標的がない場合は（ステップ６８でＮｏ）、照射順番が次点の照射標的がないと判断し、ステップ２へ戻る。

本例では、右側又は左側の照射標的を照射した後、反対側に照射標的があるか否かを判断したが（ステップ６２、ステップ６８）、この判断を省略して、第１スポットライト３１ａにより左側の照射標的を照射後、第２スポットライト３１ｂにより右側の照射標的を照射するようにしてもよい。つまり、ステップ６０、６１の後にステップ６３へ、又はステップ６６、６７の後にステップ６９へ遷移してもよい。さらに、右側又は左側の照射標的を照射した後、照射を実行していないスポットライトを反対側へ回頭させ、反対側への照射に備えてスタンバイさせるステップ６１又はステップ６７を省略してもよい。つまり、ステップ６０の後にステップ６２又はステップ６３へ遷移してもよいし、ステップ６６の後にステップ６８又はステップ６９へ遷移してもよい。

本実施形態の制御装置２による制御を図８に基づいて説明する。
図８（Ａ）自車両の周囲の状況を示す図である。Ｂは自車両が走行する車線、Ａは歩道、Ｃは中央線、Ｄは対向車線である。

図８（Ｂ）に示すように、自車両前方には歩行者が存在しない場合を例にして説明する。レーザレーダ装置１２は車両６１〜６３を撮像し、検出手段２１は「車両周辺に駐停車している他車両」を検出し、障害物位置検出部２１２は駐停車している他車両の位置を「歩行者が存在する可能性のある位置」として検出する。

図８（Ｃ）は図８（Ｂ）の状態に基づいて制御装置２が制御処理を行った状態であり、図８（Ｂ）のタイミングから０．１秒後の状態である。図８（Ｃ）に示すように、照射標的設定手段２２は、停止車両６１の位置に基づいて、停止車両６１の輪郭上に照射標的Ｔ５を設定する。停止車両６１は最先に検出されたので、本例では照射標的Ｔ５の照射順位を１位に決定する。照射制御手段２４の光軸設定部２４１は、第１のスポットライト３１ａの光軸を照射標的Ｔ５に向けて設定し、所定のタイミングで照射標的Ｔ５を照射する。その後、車両中心を軸として照射標的Ｔ５とは反対側（右側）の停止車両の位置を検出する。車両の右側（反対車線）に検出された渋滞中の停止車両６２の輪郭上に照射標的Ｔ６を設定し、第２スポットライト３１ｂの光軸を照射標的Ｔ６に向けて設定し、所定のタイミングで照射標的Ｔ５を照射する。本例では、右側の照射標的を第１スポットライト３１ａで照射した後に、第２スポットライト３１ｂの光軸を左側へ回頭させて、スタンバイ状態とする処理を省略した。

図８（Ｄ）は図８（Ｃ）のタイミングから１秒後の状態である。図８（Ｄ）に示すように、照射標的Ｔ６を照射した後に、照射標的Ｔ６に対応する停止車両から歩行者が現われている。このように実際に存在する歩行者が検出できない場合であっても、停止車両等の位置を歩行者が現われる位置として予測し、照射することができるため、物陰から突然現われる歩行者に対する注意を事前に喚起することができる。

以上のように構成され機能するので、本実施形態は第１実施形態と同様の効果を奏するとともに、以下の効果を奏する。
実際に存在する歩行者が検出できない場合であっても、停止車両等の歩行者以外の障害物の位置を歩行者の存在する可能性のある位置として検出し、検出した位置に基づいて設定された照射標的に向かって照射できるため、停止車両等の陰から突然現われる歩行者について事前に報知することができる。

また、照射制御手段２４の光量設定部２４３は、歩行者が存在する可能性のある位置に基づいて設定された照射標的に向かって照射される光の照度が、歩行者が実際に存在する位置に対応する照射標的に向かって照射される光の照度よりも低くなるように、照射装置３の照射を制御したため、歩行者が実際に存在する位置には強い光を照射し、歩行者が実際には存在しない可能性がある位置に低い光を照射することができ、運転者は注意レベルの違いを光の照度により認識することができる。

＜第３実施形態＞
次に第３実施形態の車両用歩行者報知装置３００について説明する。本実施形態の構成は、図５及び図６に示した第２実施形態の構成と基本的に共通する。ここでは重複する部分の説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

本実施形態は、障害物位置検出部２１２が自車両中心に対して右側又は左側の領域において歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった場合、歩行者の位置が検出できなかった領域であって、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を歩行者が存在する可能性のある位置として検出する点を特徴とする。

自車両中心を基準に検出領域を左右に区分して歩行者の位置又は歩行者以外の障害物の位置を判断することにより、自車両の左領域および右領域のそれぞれに歩行者の位置又は歩行者以外の障害物の位置を検出することができ、運転者の注意を左右両側へバランス良く誘導することができる。また、実際に存在する歩行者の検出を優先させ、右領域又は左領域において実際に存在する歩行者を検出できなかった場合に限り、当該領域において歩行者以外の障害物の位置を歩行者の存在する可能性のある位置として検出することにより、危険レベルの高い対象物（実際に存在する歩行者）を優先的に報知することができる。

さらに、本実施形態の照射順番決定手段２３は、自車両中心に対して右側に設定された照射標的を照射する前及び／又は後に、自車両中心に対して左側に設定された照射標的を照射するように、照射標的を照射する順番を決定する。これにより、車両の右側に「実際に存在する歩行者の位置」又は「歩行者が存在する可能性のある位置」を検出した場合、次に、車両の左側の「実際に存在する歩行者の位置」又は「歩行者が存在する可能性のある位置」を報知することができる。特に、本実施形態では、自車両の右側又は左側の領域において歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった場合、その領域において歩行者以外の障害物の位置を歩行者が存在する位置として検出する。これにより、自車両の右側には実際に存在する歩行者の位置が検出されたが、自車両の左側には実際に存在する歩行者の位置が検出されないような場合、自車両の左側において歩行者が存在すると予測される歩行者以外の障害物の位置を検出することにより、自車両の左右両側について交互に運転者の注意を喚起することができる。具体的に、左車線を走行する自車両の左側に実際に存在する歩行者の位置を検出し、その歩行者の位置に照射標的を設定して照射した後、左車線の対向車線側に歩行者を検出できなくても歩行者以外の障害物（駐停車中の車両等）を検出し、照射を行うことができる。

次に、本実施形態の動作手順を図９のフローチャートに基づいて説明する。
図９に示したステップ１〜ステップ１１まで、及びステップ１〜ステップ１６までは第１実施形態に係る図３に示すステップ１〜ステップ１１まで、及びステップ１〜ステップ１６までと共通する。本実施形態では、自車両中心に対して右側又は左側のいずれか一方には歩行者が実際に存在するが、その反対側（左側又は右側）には歩行者が存在しない場合に対応する処理を実行する。

ステップ９において歩行者が車両の左側に存在すると判断され、ステップ１１において第１のスポットライト３１ａにより照射された後、ステップ７１を開始する。ステップ７１では、実際に存在する歩行者が検出された自車両中心に対して左側とは反対側の右側に歩行者が実際に存在するか否かを判断する（ステップ７１）。右側にも歩行者が存在する場合は、図３のステップ１４に遷移し、第１実施形態と同様の処理が行われる。他方、ステップ７１において右側に歩行者が存在しないと判断された場合（ステップ７１でＮｏ）、
障害物位置検出部２１２は、歩行者が存在する可能性のある位置を予測する（ステップ７２）。具体的に、障害物位置検出部２１２は、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を、歩行者が存在する可能性のある位置として検出する（ステップ７３）。自車両中心に対して右側に停止車両等の歩行者以外の障害物が検出された場合（ステップ７３でＹｅｓ）、その停止車両等の位置を判定する（ステップ７４）。停止車両等が検出できなかった場合（ステップ７３でＮｏ）、報知するべき障害物はないとしてステップ２へ戻る。

照射標的設定手段２２は、停止車両等の位置等の検出・判定後、その位置に基づいて照射標的を設定する（ステップ７５）。光軸設定部２４は第２のスポットライト３１ｂを回頭させ、照射標的に向けて光軸を設定する（ステップ７６）。タイミング設定部２４２の設定したタイミングに従い、照射制御手段２４は第２のスポットライト３１ｂに照射標的へ向けて照射させる（ステップ７７）。

ステップ９において歩行者が車両の右側に存在すると判断され、ステップ１７において第２のスポットライト３１ｂにより照射された後、ステップ７８を開始する。ステップ７８では、実際に存在する歩行者が検出された自車両中心に対して右側とは反対側の左側に歩行者が実際に存在するか否かを判断する（ステップ７８）。左側にも歩行者が存在する場合は、図３のステップ２０に遷移し、第１実施形態と同様の処理が行われる。他方、ステップ７８において左側に歩行者が存在しないと判断された場合（ステップ７８でＮｏ）、
障害物位置検出部２１２は、歩行者が存在する可能性のある位置を予測する（ステップ７９）。その後のステップ８０〜８４は、ステップ７３〜７７と共通する。

本実施形態の制御装置２による制御を図１０に基づいて説明する。
図１０（Ａ）自車両の周囲の状況を示す図である。Ｂは自車両が走行する車線、Ａは歩道、Ｃは中央線、Ｄは対向車線である。

図１０（Ｂ）に示すように、自車両中心に対して左側に歩行者が存在するが、自車両中心に対して右側に歩行者が存在しない場合を例にして説明する。赤外線カメラ１１は、歩行者５を撮像し、検出手段２１は「実際に存在する歩行者」を検出し、歩行者位置検出部２１１は歩行者が実際に存在する位置を検出する。また、レーザレーダ装置１２は車両６１〜６３を撮像し、検出手段２１は「車両周辺に駐停車している他車両」を検出する。本実施形態の障害物位置検出部２１２は、歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった、自車両中心に対して右側の反対車線領域に渋滞で駐停車している他車両６２の位置を「歩行者が存在する可能性のある位置」として検出する。本処理において他車両６３の位置を「歩行者が存在する可能性のある位置」として検出しなかったのは、他車両６３は自車両の所定距離内にすでに接近し、すでに報知範囲以外となっているからである。本実施形態では適切なタイミングで報知を行う観点から、自車両と所定の距離範囲内に存在する歩行者について報知を行うため、すでに距離範囲内を通過してしまった他車両６３は、図１０（Ｂ）のタイミングにおいては「歩行者が存在する可能性のある位置」として検出されない。

図１０（Ｃ）は図１０（Ｂ）の状態に基づいて制御装置２が制御処理を行った状態であり、図１０（Ｂ）のタイミングから０．１秒後の状態である。図１０（Ｃ）に示すように、照射標的設定手段２２は、歩行者５の存在位置に基づいて照射標的Ｔ７を設定する。歩行者５は最先に検出されたので、本例では照射標的Ｔ７の照射順位を１位に決定する。照射制御手段２４の光軸設定部２４１は、第１のスポットライト３１ａの光軸を照射標的Ｔ７に向けて設定し、所定のタイミングで照射標的Ｔ７を照射する。

また、照射標的Ｔ７の照射に相前後して、照射標的設定手段２２は、停止中の他車両６２の存在位置に基づいて照射標的Ｔ８を設定する。照射制御手段２４の光軸設定部２４１は、第１のスポットライト３１ａの光軸を照射標的Ｔ８に向けて設定する。

図１０（Ｄ）は図１０（Ｃ）のタイミングから１秒後の状態である。図１０（Ｄ）に示すように、照射標的Ｔ７を照射した後に、照射制御手段２４は第２のスポットライト３１ｂに照射標的Ｔ８を照射させる。

以上のように構成され機能するので、本実施形態は第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果を奏するとともに、以下の効果を奏する。

自車両中心を基準に前方を左領域と右領域とに区分し、それぞれについて歩行者の位置又は歩行者が存在すると予測される位置を報知することができる。実際に歩行者が存在しない領域については歩行者が存在する可能性のある位置を検出することにより、運転者の注意を右側又は左側に偏らせることなく、バランス良く分散させることができる。

自車両中心に対して右側又は左側において、歩行者が実際に存在する位置の検出を先に行い、実際に存在する歩行者を検出できなかった場合に、その右側又は左側の領域内で駐停車している他車両等の障害物の位置を、歩行者が存在する可能性のある位置として検出するため、実際に存在する歩行者を優先的に報知することができる。

さらに、自車両中心に対して右側に設定された照射標的を照射する前及び／又は後に、自車両中心に対して左側に設定された照射標的を照射するように照射標的を照射する順番を決定することにより、歩行者が右側だけに存在し、左側には実際に存在しない場合であっても、左右両方に運転者の注意を向けさせることができる。

本実施形態における撮像装置１は特許請求の範囲の撮像手段に対応し、本実施形態における制御装置２は特許請求の範囲の制御手段に対応し、本実施形態における照射装置３は特許請求の範囲の照射手段に対応する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

第１実施形態の車両用歩行者報知装置のハードウェア構成を示す図である。 第１実施形態の車両用歩行者報知装置のブロック構成を示す図である。 第１実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を示すフローチャート図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は第１実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を説明するための図である。 第２実施形態の車両用歩行者報知装置のハードウェア構成を示す図である。 第２実施形態の車両用歩行者報知装置のブロック構成を示す図である。 第２実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を示すフローチャート図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は第２実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を説明するための図である。 第３実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を示すフローチャート図でである。 （Ａ）〜（Ｄ）は第３実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を説明するための図である。

符号の説明

１００…車両用歩行者報知装置
１…撮像装置
１１…赤外線カメラ
１１１…画像処理手段
１２…レーザレーダ装置
２…制御装置
２１…検出手段
２１１…歩行者位置検出部
２１２…障害物位置検出部
２２…照射標的設定手段
２３…照射順番決定手段
２４…照射制御手段
２４１…光軸設定部
２４２…タイミング設定部
２４３…光量設定部
３…照射装置
３１，３１ａ，３１ｂ…スポットライト
３２，３２ａ，３２ｂ…ステップモータ

Claims (12)

1. 歩行者を含む自車両周辺の障害物像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された障害物像に基づいて、歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある位置を１又は２以上検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある各位置に基づいて照射標的をそれぞれ設定する照射標的設定手段と、
   前記照射標的設定手段により設定された照射標的を照射する順番を決定する照射順番決定手段と、
   前記照射順番決定手段により決定された照射順番に従い、所定のタイミングで、前記設定された照射標的を照射させる照射制御手段と、
   前記照射制御手段の制御に従い、前記照射標的を照射する照射手段とを有する車両用歩行者報知装置。
2. 前記検出手段は、歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった場合、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を、前記歩行者が存在する可能性のある位置として検出する請求項１に記載の車両用歩行者報知装置。
3. 前記検出手段は、自車両中心に対して右側又は左側の領域において歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった場合、歩行者の存在が検出できなかった領域であって車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を歩行者が存在する可能性のある位置として検出する請求項１に記載の車両用歩行者報知装置。
4. 前記照射制御手段は、歩行者が存在する可能性のある位置に基づいて設定された照射標的に向かって照射される光の照度が、歩行者が実際に存在する位置に基づいて設定された照射標的に向かって照射される光の照度よりも低くなるように、前記照射順番決定手段により決定された照射順番に従い、所定のタイミングで、前記設定された照射標的に向かって照射させる請求項２又は３に記載の車両用歩行者報知装置。
5. 前記照射順番決定手段は、前記照射標的の位置が自車両に近い順番に基づいて照射する順番を決定する請求項１〜４のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
6. 前記照射順番決定手段は、前記照射標的に対応する歩行者の位置又は歩行者が存在する可能性のある位置が検出されたタイミングに基づいて照射する順番を決定する請求項１〜４のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
7. 前記照射順番決定手段は、自車両中心に対して右側に設定された照射標的を照射する前及び／又は後に、自車両中心に対して左側に設定された照射標的を照射するように、照射標的を照射する順番を決定する請求項１〜６のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
8. 前記照射制御手段は、２以上の照射標的を同時に照射しないように、前記照射順番決定手段により決定された照射順番に従い、前記設定された照射標的に向かって照射させる請求項１〜７のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
9. 前記照射制御手段は、前記照射順番決定手段により決定された照射順番に従い、照射から次の照射までの間に所定の時間的間隔を設けて、前記設定された照射標的に向かって照射させる請求項１〜８のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
10. 歩行者を含む自車両周辺の障害物像を撮像するステップと、
    前記取得された障害物像に基づいて、歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある位置を１又は２以上検出するステップと、
    前記検出された歩行者が実際に存在する位置又は歩行者が存在する可能性のある各位置に基づいて照射標的をそれぞれ設定するステップと、
    前記設定された照射標的を照射する順番を決定するステップと、
    前記決定された照射順番に従い、所定のタイミングで、前記設定された照射標的を照射させるステップとを有する歩行者報知方法。
11. 前記検出するステップは、歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった場合、車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を、前記歩行者が存在する可能性のある位置として検出する請求項１０に記載の歩行者報知方法。
12. 前記検出するステップは、自車両中心に対して右側又は左側の領域において歩行者が実際に存在する位置を検出できなかった場合、歩行者の存在が検出できなかった領域であって車両周辺に駐停車している他車両の位置、車両周辺に存在する設置物の位置、その他の歩行者以外の障害物の位置を歩行者が存在する可能性のある位置として検出する請求項１０に記載の歩行者報知方法。
    
    
    

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