JP4526993B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Description
この種の従来装置としては、フィードバーが上下及び左右方向に移動可能であり、一方、前後方向の移動が拘束されるように連結されたフィードキャリアと、そのフィードキャリアを前後移動させるフィードユニットを備えたものが公知である。
このような装置では、フィードユニットは、回転モータとそのモータの出力軸の回転運動を往復運動に変換してフィードキャリアに伝達する伝達機構とからなっている。
この特許文献1に係る装置においても、フィードキャリアを含むかなりの重量物を往復動させるようになっている。
フィードバーそれ自体相当な重量があり、フィードキャリア分の慣性重量が加算されると、フィード用駆動モータに対して大きな負荷が加わるだけでなく、それ以外の駆動モータに対しても大きな負荷が作用する。
また、動力伝達機構を構成する部品同士の連結部には必ずガタが存在し、そのガタにより動力伝達効率が悪くなり、駆動モータや動力伝達機構が大型化せざるを得なかった。
更に、従来装置では部品点数が多いため、部品加工や組立工数が多大になる上、保守点検等も煩雑になる等の問題があった。
装置の実質的な可動部は多関節アーム機構のみであり、可動部分の慣性重量が軽量化されることで機械自体の感度がよくなり、その結果、装置作動の更なる高速化が可能になる。
更に、装置の小型化及びコンパクト化により周辺装置等との干渉を回避することができ、装置作動や作業上の安全性を図ると共に装置レイアウトの自由度を向上することができる。
図1は、本発明の実施形態におけるワーク搬送装置の全体構成例を示している。
柱体であるアプライト1の内側領域にプレスマシンが配置され、即ちスライド2を介して上型3が上下動可能に支持されると共に、上型3の下方所定位置に下型4が配置される。
ここでプレスマシンはワーク種類に応じた上型3及び下型4が使用されるものであり、一般に、ワーク種変更のための段取り替えにかなりの時間を必要とするものである。
この金型交換台車5は移動やプレスマシン内での位置決め固定が行えるものである。
そのため、準備しておいた金型交換台車5をプレスマシンの位置に移動することで簡単に段取り替えができる。
また、後述するように、金型交換台車5の受け台28にはフィンガユニット13もセットされているためにワーク種類変更の際に便利である。
多関節アーム機構12は、ビーム11の下方へ延出するように取り付けられている。
そして図1に示されるように、多関節アーム機構12は、プレス型3,4に対して上方から、しかも上型3及び下型4の間へ側方、すなわちプレス前側及び後側(左右方向Y)から進入するように配置される。
これによってワークがプレス型3,4に位置決めされる。
多関節アーム機構12は、例えば、ビーム11の下面に固定されたベース14に対して回転軸15のまわりに回転可能(矢印A)な基体16と、該基体16に対して枢軸17のまわりに回動可能(矢印B)な第1アーム18と、該第1アーム18に対して枢軸19のまわりに回動可能(矢印C)で、且つそれ自身回転軸Rのまわりに回転可能(矢印F)な第2アーム20と、第2アーム20に対して枢軸21のまわりに回動可能(矢印D)で、且つそれ自身回転軸22のまわりに回転可能(矢印E)なアタッチメント23(すなわちアタッチメント23は自転できる)とを有する。
これによりアタッチメント23は自由度が極めて高くなり、3次元空間内を自由に移動し、且つ種々の空間姿勢をとり得るように制御される。
例えばこの例のように、ベース24に設けたコネクション25が、ワンタッチ式にアタッチメント23に着脱可能に構成される。
また、ベース24には、ワーク保持手段であるフィンガ26を取り付けるための長尺なアーム27が支持される。
フィンガ26としては、例えばプレス前側及び後側の多関節アーム機構12により、ワークを両側から挟持したり、吸着パットによりワークを上方から吸着したりするような、機械的手段(メカ手段)を採用することができる。
受け台28には、ワークの種類に応じた上型3及び下型4とセットになったフィンガユニット13が搭載支持される。
この点が段取り替えに有利であることは既に述べた。
即ち、例えば図1のように上型3及び下型4が開くのに連動して多関節アーム機構12の各駆動モータが作動し、第1アーム18、第2アーム20及びアタッチメント23をそれぞれ回動あるいは回転させる。
複数の関節アーム機構12によりワークを順次、上型3Aと下型4Aとの間、上型3Bと下型4Bとの間、上型3Cと下型4Cとの間、上型3Dと下型4Dとの間に、位置決めしながら搬送することができるのである。
この場合、装置の実質的な可動部は多関節アーム機構のみであり、従来のような重量物からなるフィードキャリアを介してフィードバー動かす搬送装置とは異なって、可動部分の慣性重量が軽量化されることで装置作動の高速化が可能になる。
更に、装置の小型化及びコンパクト化により周辺装置等との干渉を回避することができる。
ワーク種類を変更する段取り替えの際にも、金型交換台車5を入れ替えるだけで、円滑且つ適正に所定の上型3及び下型4、フィンガユニット13を装備することができる。
従って、これによりワーク種類の変更に迅速に対応することができ、作業効率を大幅に向上することができる。
例えば、プレスマシンの前面側及び後面側のアプライト1にビーム11を架設する例を説明したが、何れか一方側のみに設けることも可能である。
また、ビーム11の架設方法としても、設置スペースや剛性強度等の条件が許容される範囲でプレスマシンのフレーム材適所に架設することも可能である。
2 スライド
3 上型
4 下型
5 金型交換台車
10 ワーク搬送装置
11 ビーム
12 多関節アーム機構
13 フィンガユニット
14 ベース
16 基体
18 第1アーム
20 第2アーム
23 アタッチメント
26 フィンガ
28 受け台
Claims (3)
- プレスマシンの前面側及び/又は後面側のアプライトにそれぞれ架設されたビームと、このビームに取り付けられた1又は複数の多関節アーム機構と、複数対のプレス用上型及び下型と、ワーク保持手段を介してワークを保持するように前記多関節アーム機構の端部に配置構成されたフィンガユニットとを備え、
前記フィンガユニットにより前記ワークを保持し、前記多関節アーム機構の作動により、前記プレスマシン内でワーク送り方向に沿って設定配置された工程間で、前記ワークを順次各上下金型間に位置決めしながら搬送するワーク搬送装置であって、
前記ビームはプレスマシンにセットされた上型及び下型の上方適所に横架され、
前記多関節アーム機構は前記ビームの下方へ延出するように取り付けられ、且つ前記プレスマシンと同期して所定タイミング、所定軌跡で動作するようになっており、
前記上型、下型、及びこれら上下型とセットになったフィンガユニットを搭載支持する受け台が積載された金型交換台車がプレスマシンに設置されると共に、他のワーク用の上型、下型、及びこれら上下型とセットになったフィンガユニットを搭載支持する受け台を積載した金型交換台車を、プレスマシンの外側近接位置に配設していることを特徴とするワーク搬送装置。 - 前記フィンガユニットが、多関節アーム機構に取り外し自在となっていることを特徴とする、請求項1記載のワーク搬送装置。
- 前記多関節アームは、ビームに対して回転可能な基体と該基体に対して回動可能な第1アームと、該第1アームに対して回動可能な第2アームと、該第2アームに対して回動可能で且つ自転可能なアタッチメントとを備えることを特徴とする、請求項1記載のワーク搬送装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0570730U (ja) * | 1992-03-02 | 1993-09-24 | 福井機械株式会社 | プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置 |
JPH0663669A (ja) * | 1992-08-19 | 1994-03-08 | Fanuc Ltd | プレス間ハンドリングロボットシステム |
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JP2003266141A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-24 | Nakashimada Tekkosho:Kk | ヘッダー |
JP2004216451A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-08-05 | Komatsu Ltd | タンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置 |
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2005
- 2005-03-31 JP JP2005102871A patent/JP4526993B2/ja not_active Expired - Fee Related
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