JP2005065451A - ケーブル処理装置、およびこのケーブル処理装置を用いたワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 任意方向の移動に追従できるとともに、移動距離が長くなってもケーブル類の耐久性を確保することができるケーブル処理装置、およびこのケーブル処理装置を用いたワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】固定部３Ａおよび可動部３Ｂ間に回動自在に連結されるとともに、固定部３Ａおよび可動部３Ｂとの回動軸（第１、第５の軸線３１Ａ，３５Ａ）と平行でなく、かつ互いに平行な３本の回動軸（第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａ）で連結された４つの第１〜第４のリンク３１〜３４でリンク機構３０を構成したので、第１〜第４のリンク３１〜３４を連結する回動軸と直交する方向のみならず、任意方向への可動部３Ｂの移動にも追従でき、ケーブル処理の自由度を高めることができる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ケーブル処理装置、およびワーク搬送装置に関する。詳しくは、プレス等の加工機械において、加工素材（ブランク）や製品、半製品等のワークを搬送する搬送装置の可動部分に接続されたケーブル類を処理するケーブル処理装置、およびこのケーブル処理装置を用いたワーク搬送装置に関する。

従来より、プレス等に利用される自動積み込み装置（ローダ、アンローダ）やトランスファフィーダ等のワーク搬送装置では、ワーク保持手段が取り付けられたキャリア等の可動体が搬送方向（フィード方向）に移動することでワークの搬送（送り、フィード）が実施されている。そして、このような可動体には、可動体自体を駆動したり、ワーク保持手段としてのバキュームカップ装置等を駆動したりするために電力線や信号線、油圧配管、エアー配管等のケーブル類が接続されている。これらのケーブル類は、加工機械に隣接配置された電力源やコントローラ、油圧バルブ、エアーコンプレッサ等まで延びて配設されている。そして、ケーブル類の配設に当たっては、ケーブル類が可動体の移動を規制せず、また、ワーク搬送領域やプレスのスライド可動領域等と干渉しないように、適切にケーブル類を処理する必要がある。

このようなケーブル類の処理を適切に実施できるものとして、ケーブル類の途中部分を保持するとともに、可動体の移動に追従できる機構を備えたケーブル処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
この特許文献１に記載のケーブル処理装置は、自動積み込み装置の本体に設けられた固定部と可動体に設けられた可動部とを連結する第１および第２のリンクから構成されている。そして、固定部、第１のリンク、第２のリンク、および可動部が、それぞれ可動体の移動方向（搬送方向）と直交し、かつ互いに平行な軸線まわりに回動自在に連結されている。従って、第１および第２のリンクに保持されたケーブル類は、可動体の移動を規制することなく追従できるとともに、可動体の移動に伴うケーブル類の屈曲角度が所定範囲内に収まるので、ケーブル類の耐久性を確保できるようになっている。

実公平６−２２５１３号公報

しかしながら、特許文献１のケーブル処理装置では、第１および第２のリンクが搬送方向と直交し、かつ互いに平行な軸線回りにしか回動できないため、追従できる可動体の移動が平面内に限定され、任意（三次元）方向の移動に追従できず、ケーブル処理の自由度が制限されるという問題がある。
さらに、可動体の移動距離を長くするためには、第１および第２のリンクの長さを延長して対応するしかなく、これらのリンクの長さを延長すると、可動部が固定部に接近した時の両リンク間の角度が鋭角になってしまう。このため、ケーブル類の屈曲角度変化が非常に大きくなり、ケーブル類の寿命が短くなってしまうという問題がある。

本発明の目的は、任意方向の移動に追従できるとともに、移動距離が長くなってもケーブル類の耐久性を確保することができるケーブル処理装置、およびこのケーブル処理装置を用いたワーク搬送装置を提供することにある。

本発明の請求項１に記載のケーブル処理装置は、移動不能に設けられた固定部と、この固定部に対して任意の方向に移動可能な可動部と、これらの固定部と可動部とを連結するリンク機構とを備え、このリンク機構は、前記固定部に第１の軸線を中心として回動自在に一端部が連結された第１のリンクと、この第１のリンクの他端部に第２の軸線を中心として回動自在に一端部が連結された第２のリンクと、この第２のリンクの他端部に第３の軸線を中心として回動自在に一端部が連結された第３のリンクと、この第３のリンクの他端部に第４の軸線を中心として回動自在に一端部が連結され、かつ前記可動部に第５の軸線を中心として回動自在に他端部が連結された第４のリンクとを有して構成され、前記第１および第５の軸線が互いに平行とされ、前記第２、第３、および第４の軸線が互いに平行で、かつ、前記第１および第５の軸線とは平行でなく構成されており、前記可動部に一端が接続されるとともに他端が前記固定部側に延設されたケーブルの途中部分が、前記リンク機構に保持されていることを特徴とする。

このような本発明においては、固定部および可動部間に回動自在に連結されるとともに、固定部および可動部の回動軸（第１、第５の軸線）と平行でなく、かつ互いに平行な３本の回動軸（第２〜第４の軸線）で連結された４つのリンクでリンク機構を構成したので、これら各リンクを連結する回動軸と直交する方向のみならず、任意方向への可動部の移動についても追従でき、ケーブル処理の自由度を高めることができる。さらに、前記した各回動軸の構成により、リンク機構と固定部および可動部との連結位置でも回動可能なので、可動体の移動距離が長くなっても、リンク機構に途中部分が保持されたケーブル類の屈曲角度変化が大きくならず、ケーブル類の耐久性を十分に確保することができる。

本発明の請求項２に記載のケーブル処理装置では、前記第１および第５の軸線の方向と、前記第２、第３、および第４の軸線の方向とが互いに直交していることを特徴とする。
このような本発明においては、固定部および可動部の回動軸（第１、第５の軸線）の方向と、各リンクを連結する回動軸（第２〜第４の軸線）の方向とが互いに直交しているため、各リンク間の回動による平面内の移動と、この平面内の移動と交差する方向への移動とを同時に実施できる。従って、可動体の任意方向への移動に対して、よりスムーズに追従することができ、ケーブル処理の自由度をさらに向上させることができる。
さらに、固定部および可動部の回動軸まわりの回動方向と、各リンクを連結する回動軸まわりの回動方向とが直交することで、各リンクに支持されるケーブル類の屈曲方向が重ならず、屈曲角度変化をより小さくすることができる。

本発明の請求項３に記載のケーブル処理装置では、前記第１のリンクまたは第４のリンクは、前記固定部または可動部に対して、前記第１の軸線または第５の軸線と交差する方向について摺動自在に連結されていることを特徴とする。
このような本発明においては、固定部または可動部とリンク機構とが回動自在で、かつこれらの回動軸（第１、第５の軸線）と交差する方向に摺動自在に連結されることで、固定部および可動部の回動軸まわりの回動と、摺動による相対移動とが同時に実施されることとなる。従って、ケーブル処理の自由度をより高めることができるとともに、摺動方向を可動体の移動方向に合わせれば、可動体の移動距離をさらに長くすることができる。

一方、本発明の請求項４に記載のワーク搬送装置は、前述のいずれかのケーブル処理装置を用いたワーク搬送装置であって、前記ケーブル処理装置の可動部には、ワーク搬送方向に沿ってワークをフィードするフィーダが設けられ、このフィーダには、ワークを保持するワーク保持手段が支持され、かつ、前記ケーブル処理装置のリンク機構に途中部分が保持されたケーブルの一端が接続されていることを特徴とする。
このような本発明においては、前述した作用効果と同様の作用効果を奏することができる。すなわち、製品、半製品、加工素材等のワークをワーク保持手段で保持して搬送するワーク搬送装置において、可動部のフィーダに接続されたケーブル類の途中部分を保持するケーブル処理装置がフィーダの移動に追従できるとともに、フィーダの移動距離（搬送距離）が長くなっても、ケーブル類の屈曲角度を緩やかにできるので、ケーブル類の耐久性を十分に確保することができる。

本発明の請求項５に記載のワーク搬送装置では、前記固定部は、前記可動部に対して、ワーク搬送方向と交差する方向にオフセットした位置に設けられていることを特徴とする。
このような本発明においては、固定部が可動部に対して、ワーク搬送方向と交差する方向にオフセットした位置に設けられる、すなわち、リンク機構をフィーダの移動方向と交差する側（例えば、フィーダの移動方向側方）に設けることができるので、リンク機構がワーク搬送領域と干渉することなく、リンク機構各部の回動および屈曲によって、フィーダの移動にケーブル類をスムーズに追従させることができる。

本発明によれば、リンク機構の各リンクを連結する回動軸と直交する方向のみならず、任意方向への可動部の移動についても追従でき、ケーブル処理の自由度を高めることができる。さらに、可動体の移動距離が長くなっても、リンク機構に途中部分が保持されたケーブル類の屈曲角度変化が大きくならず、ケーブル類の耐久性を十分に確保することができる。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。
図１および図２は、本実施形態に係るケーブル処理装置３を用いたワーク搬送装置２を示す平面図、および側面図である。図３および図４は、ワーク搬送装置２およびケーブル処理装置３の動作を示す平面図、および側面図である。図５(Ａ)〜(Ｄ)は、ケーブル処理装置３の動作を示す側面図である。
なお、後述する第２実施形態以降で、以下に説明する第１実施形態での構成部品と同じ部品および同様な機能を有する部品には同一符号を付し、説明を簡単にあるいは省略する。

図１、２において、支持フレーム１に支持されたワーク搬送装置２は、ワーク搬送方向（図１中、白抜き矢印で示す）に沿ってワークを搬送（フィード）するものであり、例えば、ワーク搬送方向に沿って直列に連続配置された複数のプレスから構成されるタンデムプレス（不図示）の、隣接するプレス間に設置されている。このようなタンデムプレスでは、上流側のプレスで加工されたワークが、ワーク搬送装置２で下流側のプレスに搬送され、次工程の加工が施されるという加工サイクルを順次繰り返してワークの加工が実施されるようになっている。

ワーク搬送装置２を支持する支持フレーム１は、フロア１０に立設された４本の柱１１と、これらの柱１１の上端を連結する各々２本の梁１２，１３とを備えて構成されている。梁１２は、ワーク搬送方向と交差して架設され、梁１３は、ワーク搬送方向に沿って架設されている。また、２本の梁１２の途中部分に交差して桁梁１４が梁１２上に固定されており、この桁梁１４でワーク搬送装置２が直接支持されている。
なお、支持フレーム１は、フロア１０から立設された独立柱である柱１１を有して構成されるものに限らず、例えば、隣接するプレスの対向するアプライト間に梁材を架設して構成されたものでもよく、アプライトから持ち出したブラケット等で構成されたものでもよい。

ワーク搬送装置２は、ワーク搬送方向に沿って延びるメインビーム２１と、このメインビーム２１に沿って移動自在に支持された可動部３Ｂとしてのメインフィーダ２２およびサブフィーダ２３とを備えている。さらに、ワーク搬送装置２は、メインビーム２１を桁梁１４から吊り下げ支持する２本のバランスシリンダ２４、およびメインビーム２１を上下に駆動するリフト駆動手段２５を備えて構成されている。また、サブフィーダ２３には、ワーク保持手段としてのバキュームカップ装置２７を有したクロスバー２６が取り付けられている。

メインビーム２１は、梁１２の長手方向略中央の下方に位置し、その下面に凹字形の溝が形成された断面略台形状の長尺部材である。
メインフィーダ２２は、その上面がメインビーム２１の下面にＬＭ（Ｌinear Motion）ガイド（商品名）２１１で係合され、メインビーム２１に沿って移動自在に支持されている。さらに、メインビーム２１の下面の溝内にはリニアモータ２１２が設けられ、このリニアモータ２１２でメインフィーダ２２がメインビーム２１に沿って駆動されるようになっている。リニアモータ２１２は、特に図示しないが、メインフィーダ２２の上面から突出して対向配置された一次側コイルと、これらの一次側コイルに挟まれてメインビーム２１の下面の溝内に設けられた二次側導体または二次側永久磁石とを備えて構成されている。

サブフィーダ２３は、メインフィーダ２２と同様に、その上面がメインフィーダ２２の下面にＬＭガイド２２１で係合され、メインフィーダ２２に沿って移動自在に支持されている。そして、サブフィーダ２３の上面とメインフィーダ２２の下面との間には、リニアモータ２２２が設けられ、このリニアモータ２２２でサブフィーダ２３がメインフィーダ２２に沿って駆動されるようになっている。リニアモータ２２２は、特に図示しないが、サブフィーダ２３の上面に設けられた一次側コイルと、これらの一次側コイルに対向してメインフィーダ２２の下面に設けられた二次側導体または二次側永久磁石とを備えて構成されている。

また、クロスバー２６は、中空棒状の部材であって、その略中央部分が着脱自在にサブフィーダ２３に支持されている。そして、クロスバー２６には、ワークを複数箇所（本実施形態では四箇所）で吸着可能なバキュームカップ装置２７が取り付けられている。
これらのクロスバー２６およびバキュームカップ装置２７は、通常のトランスファフィーダ等に用いられるものと同様であり、適宜な剛性および確実なワーク保持（吸着）力を有している。
なお、ワークを保持する装置としては、バキュームカップ装置２７に限らず、ワークの側縁部分を把持する一対のフィンガを備えたタイプのフィンガ装置等が採用できる。

バランスシリンダ２４は、メインビーム２１の上面と、桁梁１４に固定されたブラケット２４１とを連結してメインビーム２１を吊り下げ支持するもので、油圧または空気圧によってメインビーム２１、メインフィーダ２２、サブフィーダ２３、およびバキュームカップ装置２７で保持するワークの荷重等を桁梁１４に伝達するようになっている。そして、バランスシリンダ２４は、リフト駆動手段２５によるメインビーム２１の上下駆動に際して、リフト駆動手段２５の駆動負荷を軽減するとともに、メインビーム２１が傾かないように、適宜油圧または空気圧を調整して、その長さを伸縮できるようになっている。

リフト駆動手段２５は、図２に示すように、メインビーム２１の略中央上面に固定された円柱状のシャフト２５１と、このシャフト２５１の上側に連続して延びるラック２５２と、このラック２５２に噛合するピニオン２５３と、このピニオン２５３を回転駆動する図示しないモータとを備えて構成されている。ラック２５２は、桁梁１４に固定されたブラケット２５４で上下移動可能に案内され、このブラケット２５４にピニオン２５３およびモータが取り付けられている。

次に、ワーク搬送装置２に用いられるケーブル処理装置３について説明する。
ケーブル処理装置３は、メインビーム２１やメインフィーダ２２に対して、ワーク搬送方向と交差した側方側（図１中、下方であり、図２中、左方）に設けられ、メインフィーダ２２に接続される複数のケーブル４の途中部分を保持している。このケーブル処理装置３は、梁１３に移動不能に固定された固定部としてのブラケット３Ａと、メインフィーダ２２側面のケーブル分配部２２３に固定されたブラケット２２３Ａとの間を連結するリンク機構３０とを備えて構成されている。
ここで、固定部としてのブラケット３Ａは、可動部としてのメインフィーダ２２およびサブフィーダ２３に対して、ワーク搬送方向と交差する方向である側方にオフセットした（所定距離離れた）位置に設けられている。また、ケーブル４は、固定部側である梁１３の外側（図２中、左方）に設けられた図示しない電力源等から、ケーブル処理装置３に沿って、メインフィーダ２２まで配設され、メインフィーダ２２のケーブル分配部２２３に設けられたケーブル接続部２２４に接続されている。
なお、ケーブル処理装置３の固定部としては、支持フレーム１の梁１３に固定されたブラケット３Ａに限らず、支持フレーム１の柱１１や梁１２，１３に直接設けられ、移動不能に固定された部材であってもよい。

リンク機構３０は、第１〜第４のリンク３１〜３４を備えて構成されている。
第１のリンク３１は、その一端部がブラケット３Ａに第１の軸線３１Ａを中心として回動自在に連結され、この第１のリンク３１の他端部に第２のリンク３２の一端部が第２の軸線３２Ａを中心として回動自在に連結されている。
そして、第３のリンク３３は、その一端部が第２のリンク３２の他端部に第３の軸線３３Ａを中心として回動自在に連結され、この第３のリンク３３の他端部に第４のリンク３４の一端部が第４の軸線３４Ａを中心として回動自在に連結されている。さらに、第４のリンク３４の他端部は、ブラケット２２３Ａに第５の軸線３５Ａを中心として回動自在に連結されている。
また、第１および第５の軸線３１Ａ，３４Ｂは、互いに平行で、かつワーク搬送方向に直交する垂直軸とされている。そして、第２、第３、および第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａは、互いに平行で、かつ水平軸とされている。すなわち、第１および第５の軸線３１Ａ，３４Ｂの方向と、第２、第３、および第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａの方向とは、互いに平行でなく、直交していることとなる。

ブラケット３Ａは、梁１３の下面にボルトで固定された板材であって、固定部分からワーク搬送装置２に向かって延出した先端側に第１の軸線３１Ａを中心とした回動軸３１Ｂを挿通する挿通孔（不図示）が設けられている。
第１のリンク３１は、その一端側に回動軸３１Ｂを挿通する挿通孔（不図示）が設けられた板材であって、ブラケット３Ａに回動軸３１Ｂで回動自在に連結されている。そして、第１のリンク３１の他端側には、２本の腕部３１Ｃが形成され、これらの腕部３１Ｃに第２の軸線３２Ａを中心とした回動軸３２Ｂを挿通する挿通孔（不図示）が設けられている。

第２のリンク３２および第３のリンク３３は、それぞれ両端部に挿通孔（不図示）が設けられ、平行に配置された２本の棒材から構成されている。そして、第２のリンク３２の一端側は、２本の棒材が第１のリンク３１の腕部３１Ｃを両側から挟んだ状態で、各々の挿通孔を貫通する回動軸３２Ｂによって第１のリンク３１に回動自在に連結されている。
また、第２のリンク３２の他端側および第３のリンクの一端側は、各々の挿通孔を貫通する第３の軸線３３Ａを中心とした回動軸３３Ｂによって、互いに回動自在に連結されている。

第４のリンク３４は、その一端側に２本の腕部３４Ｃが形成された板材であって、これらの腕部３４Ｃに第４の軸線３４Ａを中心とした回動軸３４Ｂを挿通する挿通孔（不図示）が設けられている。そして、第４のリンク３４の一端側に、第３のリンクの２本の棒材が腕部３４Ｃを両側から挟んだ状態で、各々の挿通孔を貫通する回動軸３４Ｂによって第３のリンク３３の他端側が回動自在に連結されている。
第４のリンク３４の他端側およびブラケット２２３Ａには、第５の軸線３５Ａを中心とした回動軸３５Ｂを挿通する挿通孔（不図示）が設けられており、各々の挿通孔を貫通する回動軸３５Ｂによって、第４のリンク３４およびブラケット２２３Ａが互いに回動自在に連結されている。

また、第２のリンク３２および第３のリンク３３には、適宜の間隔で複数（本実施形態では四箇所）のケーブル保持部３６が設けられている。これらのケーブル保持部３６は、ケーブル処理装置３に沿って配設された複数のケーブル４の途中部分を保持し、メインフィーダ２２がワーク搬送方向に沿って移動する際に、ケーブル４が暴れずにメインフィーダ２２の移動に追従できるようにするためのものである。そして、ケーブル保持部３６間やケーブル保持部３６とケーブル接続部２２４との間などにおいて、ケーブル４の長さには適宜な弛みが設けられており、リンク機構３０が回動および屈曲した際に、ケーブル４に過剰な応力が生じないようになっている。

以上のような構成のケーブル処理装置３で保持される複数のケーブル４は、ケーブル接続部２２４に接続された先がケーブル分配部２２３を介して、メインフィーダ２２やサブフィーダ２３、バキュームカップ装置２７等の各部に配設される。すなわち、ケーブル４の具体例としては、メインフィーダ２２やサブフィーダ２３の駆動用電力をリニアモータ２１２，２２２に供給するための電力線や、これらの駆動を制御する制御信号を送受信するための信号線である。また、リニアモータ２１２，２２２に換えて油圧モータでメインフィーダ２２等を駆動する場合の油圧モータに送られる油圧配管や、バキュームカップ装置２７の空気圧を制御するためのエアー配管等を備えてケーブル４が構成されていてもよい。
なお、ケーブル分配部２２３とサブフィーダ２３との間について、ケーブル４は、メインフィーダ２２およびサブフィーダ２３の相対移動に追従できるケーブルベア（不図示）等を介して配設されている。

次に、ワーク搬送時におけるワーク搬送装置２およびケーブル処理装置３の動作について、図３、４に基づいて説明する。
図３において、ワークがワーク搬送方向に沿って搬送されるフィード時においては、メインビーム２１に沿ってメインフィーダ２２が駆動され、ワーク搬送方向に往復移動する。この際、図示を省略するが、サブフィーダ２３がメインフィーダ２２に沿って、メインフィーダ２２の移動方向と同一方向に向かって駆動されている。

メインフィーダ２２の往復移動に伴って、ブラケット２２３Ａでメインフィーダ２２と連結されたケーブル処理装置３は、ブラケット３Ａ側の第１の軸線３１Ａを中心に揺動するとともに、第２、第３のリンク３２，３３が第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａまわりに回動することでリンク機構３０が屈曲または伸展して、メインフィーダ２２の移動に追従することになる。この際、第１および第５の軸線３１Ａ，３５Ａは、垂直軸とされているので、これらの軸回りにリンク機構３０が回動しても、水平軸とされた第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａは、水平を維持して傾かないようになっている。

図４において、ワークが上下方向（リフト方向）に搬送されるリフト時においては、リフト駆動手段２５によってメインビーム２１が上下に駆動され、メインビーム２１と同時にメインフィーダ２２、サブフィーダ２３等が上下に移動することとなる。
メインフィーダ２２の上下移動に伴って、ケーブル処理装置３は、第２、第３のリンク３２，３３が第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａまわりに回動することでリンク機構３０が屈曲または伸展して、メインフィーダ２２の移動に追従する。この際、リンク機構３０は、第１および第５の軸線３１Ａ，３５Ａまわりに回動せず、第２、第３のリンク３２，３３のみが屈曲または伸展することとなる。

また、本実施形態のケーブル処理装置３は、上述のワーク搬送方向に沿ったフィードおよび上下方向のリフトに限らず、図５に示すような任意方向へ向かうメインフィーダ２２の移動に追従できるようになっている。
ケーブル処理装置３は、図５(Ａ)，(Ｂ)に示すように、メインフィーダ２２がワーク搬送方向と交差する側方（図中、左右方向）に移動した際に、第２、第３のリンク３２，３３が屈曲または伸展することで、可動体２２の移動に追従できるようになっている。さらに、図５(Ｄ)に示すように、図５(Ａ)，(Ｂ)に示す水平方向の移動と図５(Ｃ)に示す上下方向の移動とを重ね合わせたメインフィーダ２２の移動にも追従できるとともに、これらの移動と同時にワーク搬送方向に沿った移動に対しても、リンク機構３０の可動範囲内であれば追従可能である。
すなわち、本実施形態のケーブル処理装置３は、一次元あるいは二次元平面方向のみならず、三次元空間内の任意方向に関するメインフィーダ２２の移動に追従可能に構成されている。

また、本実施形態のケーブル処理装置３は、リンク機構３０の第１および第４のリンク３１，３４が固定部および可動部に対して上述のように回動自在に連結されるとともに、図６に示すように、第１または第４のリンク３１，３４が固定部または可動部に対して摺動自在に連結された構成を採用できる。
図６(Ａ)，(Ｂ)は、本実施形態のケーブル処理装置３の変形例を示す側面図、および平面図である。
図６において、リンク機構３０の第４のリンク３４は、可動部３Ｂとしてのメインフィーダ２２に固定されたブラケット２２３Ａに対して、第５の軸線３５Ａを中心とする回動軸３５Ｂによって回動自在に連結されている。さらに、ブラケット２２３Ａに設けられた挿通孔３５Ｃは、メインフィーダ２２の長手方向（ワーク搬送方向）に沿って細長く形成されており、この挿通孔３５Ｃを回動軸３５Ｂが貫通している。このため、第４のリンク３４は、メインフィーダ２２に対して、第５の軸線３５Ａと直行するワーク搬送方向に摺動自在に連結されていることとなる。

このような構成とすることで、メインフィーダ２２がワーク搬送方向に移動する際に、前述と同様にメインフィーダ２２に対してリンク機構３０が第５の軸線３５Ａまわりに回動し、第２、第３のリンク３２，３３が屈曲または伸展してメインフィーダ２２の移動に追従する。さらに、回動軸３５Ｂが挿通孔３５Ｃに沿って摺動することによって、メインフィーダ２２およびリンク機構３０間にワーク搬送方向の相対移動が生じ、メインフィーダ２２の移動距離を相対的に大きくできるようになっている。

このような本実施形態によれば、以下のような効果がある。
(１) ブラケット３Ａ（固定部）およびメインフィーダ２２（可動部３Ｂ）間に回動自在に連結されるとともに、回動軸３１Ｂ，３５Ｂと平行でなく、かつ互いに平行な３本の回動軸３２Ｂ，３３Ｂ，３４Ｂで連結された第１〜第４のリンク３１〜３４でリンク機構３０を構成した。これにより、メインフィーダ２２の移動に伴って、リンク機構３０がブラケット３Ａ側の第１の軸線３１Ａを中心に揺動するとともに、第２、第３のリンク３２，３３が第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａまわりに回動することで屈曲または伸展して、メインフィーダ２２の移動に追従するようになっている。従って、各リンク３１〜３４を連結する回動軸３２Ｂ，３３Ｂ，３４Ｂと直交する方向のみならず、任意の三次元方向へのメインフィーダ２２の移動に追従でき、ケーブル処理の自由度を高めることができる。

(２) さらに、メインフィーダ２２のワーク搬送方向への移動に伴ってリンク機構３０が揺動するようになっているので、メインフィーダ２２の移動距離が長くなっても、リンク機構３０の揺動によりメインフィーダ２２に追従可能で、リンク機構３０の屈曲、伸展に伴うケーブル４の屈曲角度の変化が過大にならず、ケーブル４の耐久性を十分に確保することができる。

(３) また、ブラケット３Ａ（固定部）がメインフィーダ２２（可動部３Ｂ）に対して、ワーク搬送方向と交差する方向にオフセットした位置であるメインフィーダ２２の移動方向側方に設けられているので、リンク機構３０がワーク搬送領域と干渉することなく、メインフィーダ２２の移動に伴ってケーブル４をスムーズに追従させることができる。

(４) また、リンク機構３０の第１、第５の軸線３１Ａ，３５Ａの方向と、各リンク３１〜３４を連結する第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａの方向とが互いに直交しているため、各リンク３１〜３４に支持されるケーブル４の屈曲方向が重ならず、屈曲角度変化をより小さくできる。

(５) さらに、垂直軸である第１、第５の軸線３１Ａ，３５Ａの方向と、水平軸である第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａの方向とが直交することで、リンク機構３０が各リンク３１〜３４の屈曲、伸展による平面（垂直面）運動するとともに、この垂直面と交差する方向へ揺動することになる。従って、メインフィーダ２２の任意方向への移動に対して、よりスムーズに追従することができ、ケーブル処理の自由度をさらに向上させることができる。

(６) さらに、図６に示すように、第４のリンク３４がメインフィーダ２２に対して第５の軸線３５Ａと直行する方向（ワーク搬送方向）に摺動自在に連結すれば、メインフィーダ２２がワーク搬送方向に移動する際に、メインフィーダ２２およびリンク機構３０が互いにワーク搬送方向について相対移動することで、メインフィーダ２２の移動距離を相対的に大きくすることができる。

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係るケーブル処理装置３について、図７、８に基づいて説明する。
本実施形態のケーブル処理装置３は、固定部および可動部に対して第１および第５のリンクを回動自在に連結する際の、第１および第５の軸線の向きが前述の第１実施形態と相違するものである。以下、相違点について詳しく説明する。
図７および図８は、本実施形態のケーブル処理装置３を示す側面図、および正面図である。

図７、８において、ケーブル処理装置３は、梁１３に移動不能に固定された固定部としてのブラケット３Ａと、図示しないワーク搬送装置を構成する可動部３Ｂとしてのメインフィーダ２２と、これらのブラケット（固定部）３Ａおよびメインフィーダ２２（可動部３Ｂ）間を連結するリンク機構３０とを備えて構成されている。そして、ケーブル処理装置３に設けられたケーブル保持部３６で、ケーブル４の途中部分の四箇所が保持されている。
リンク機構３０は、前述の第１実施形態と略同様の第１〜第４のリンク３１〜３４を備え、これら第１〜第４のリンク３１〜３４が互いに第２〜第４の軸線３２Ａ〜３４Ａまわりに回動自在に連結されている。

ブラケット３Ａは、梁１３の側面にボルトで固定され、下方に向かって延出した先端側に、第１の軸線３１Ａを中心として回動自在に第１のリンク３１が連結されている。また、ブラケット２２３Ａは、メインフィーダ２２の上面に固定され、上方に向かって延出した先端側に、第５の軸線３５Ａを中心として回動自在に第４のリンク３４が連結されている。
すなわち、第１および第４のリンク３１，３４は、それぞれブラケット３Ａ，２２３Ａに対して、ワーク搬送方向と直交した水平軸である第１および第５の軸線３１Ａ，３５Ａまわりに回動自在に連結されている。そして、第１および第５の軸線３１Ａ，３４Ｂの方向と、第２、第３、および第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａの方向とは、互いに平行でなく、直交して設けられていることとなる。

次に、ワーク搬送時におけるケーブル処理装置３の動作について説明する。
メインフィーダ２２がワーク搬送方向に沿って駆動され往復移動すると、メインフィーダ２２と連結されたケーブル処理装置３は、ブラケット３Ａ側の第１の軸線３１Ａを中心に鉛直面に沿って揺動する。この揺動と同時に、第２、第３のリンク３２，３３が第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａまわりに回動することでリンク機構３０が屈曲または伸展して、メインフィーダ２２の移動に追従することになる。
さらに、図示を省略するが、メインフィーダ２２がリフト駆動手段によって上下方向に移動した場合や、ワーク搬送方向と交差する水平方向に移動した場合など、任意の三次元方向へのメインフィーダ２２の移動にケーブル処理装置３が追従できるようになっている。

このような本実施形態によれば、前述の(１)〜(４)と同様の効果の他、以下のような効果がある。
(７) 第１、第５の軸線３１Ａ，３５Ａの方向と、第２〜第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａの方向とが直交することで、リンク機構３０が第１、第５の軸線３１Ａ，３５Ａまわりに揺動するとともに、第１〜第４のリンク３１〜３４が屈曲、伸展してメインフィーダ２２の移動に追従することになる。従って、メインフィーダ２２の任意方向への移動に対して、スムーズにケーブル４を追従させることができ、ケーブル処理の自由度を向上させることができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
例えば、前記実施形態では、ケーブル処理装置３をプレス間のワーク搬送装置２に接続されたケーブル４の処理に用いたが、これに限らず、トランスファプレスにおけるワーク搬送装置に用いることができる。また、ワーク搬送装置に限らず、ローダやアンローダ等の自動積み込み装置の可動体に接続されるケーブル類の処理に本発明のケーブル処理装置を用いてもよい。

また、前記実施形態では、ワーク搬送装置２をメインビーム２１やメインフィーダ２２、サブフィーダ２３等から構成したが、これに限らず、通常のトランスファフィーダや多関節ロボット等の搬送装置とすることができる。この際、ケーブル処理装置の可動部を、トランスファフィーダのフィードキャリアや、多関節ロボットのロボットアーム先端部分等で構成し、これらの移動にケーブルが追従できるようにケーブル処理装置を構成することができる。また、ワーク搬送装置２のメインフィーダ２２、サブフィーダ２３はリニアモータ２１２，２２２で駆動されるものに限らず、サーボモータで駆動されてもよい。

また、前記実施形態では、リンク機構３０の第１および第５の軸線３１Ａ，３４Ｂの方向と、第２、第３、および第４の軸線３２Ａ，３３Ａ，３４Ａの方向とが互いに直交するものとしたが、これに限らず、第１および第５の軸線と第２〜第４の軸線とは、互いに平行でなければよく、任意の角度を有した構成を採用できる。ただし、これらの軸線の方向が互いに直交することで、リンク機構の可動範囲をより広くすることができ、また、可動体に対する追従性の自由度を高めることができるので、前記実施形態の構成とすることが望ましい。

また、前記実施形態では、リンク機構３０をメインフィーダ２２の移動方向と交差する移動方向側方に設けたが、これに限らず、メインフィーダ等の可動部に対して任意の方向に設置することができる。すなわち、ケーブル処理装置の固定部は、可動部の移動方向と交差する下方や上方、あるいは可動部の移動方向に沿った前方側や後方側等、いずれの位置に設けられてもよい。

さらに、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した構成は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

本発明は、プレス等の加工機械において、加工素材（ブランク）や製品、半製品等のワークを搬送する搬送装置の可動部分に接続されたケーブル類を処理するケーブル処理装置や、多関節ロボットに等に接続されたケーブル類を処理する装置として利用することができる。

本発明の第１実施形態に係るケーブル処理装置を用いたワーク搬送装置を示す平面図。 前記ワーク搬送装置を示す側面図。 前記ワーク搬送装置およびケーブル処理装置の動作を示す平面図。 前記ワーク搬送装置およびケーブル処理装置の動作を示す側面図。 (Ａ)〜(Ｄ)は、前記ケーブル処理装置の動作を示す側面図。 (Ａ)，(Ｂ)は、前記ケーブル処理装置の変形例を示す側面図および平面図。 本発明の第２実施形態に係るケーブル処理装置を示す側面図。 前記ケーブル処理装置を示す正面図。

符号の説明

２…ワーク搬送装置、３…ケーブル処理装置、３Ａ…ブラケット（固定部）、３Ｂ…可動部、４…ケーブル、２２…メインフィーダ、２３…サブフィーダ、２７…バキュームカップ装置（ワーク保持手段）、３０…リンク機構、３１…第１のリンク、３１Ａ…第１の軸線、３２…第２のリンク、３２Ａ…第２の軸線、３３…第３のリンク、３３Ａ…第３の軸線、３４…第４のリンク、３４Ａ…第４の軸線、３５Ａ…第５の軸線。

Claims (5)

1. ケーブル処理装置（３）において、
   移動不能に設けられた固定部（３Ａ）と、
   この固定部（３Ａ）に対して任意の方向に移動可能な可動部（３Ｂ）と、
   これらの固定部（３Ａ）と可動部（３Ｂ）とを連結するリンク機構（３０）とを備え、
   このリンク機構（３０）は、前記固定部（３Ａ）に第１の軸線（３１Ａ）を中心として回動自在に一端部が連結された第１のリンク（３１）と、
   この第１のリンク（３１）の他端部に第２の軸線（３２Ａ）を中心として回動自在に一端部が連結された第２のリンク（３２）と、
   この第２のリンク（３２）の他端部に第３の軸線（３３Ａ）を中心として回動自在に一端部が連結された第３のリンク（３３）と、
   この第３のリンク（３３）の他端部に第４の軸線（３４Ａ）を中心として回動自在に一端部が連結され、かつ前記可動部（３Ｂ）に第５の軸線（３５Ａ）を中心として回動自在に他端部が連結された第４のリンク（３４）とを有して構成され、
   前記第１および第５の軸線（３１Ａ，３５Ａ）が互いに平行とされ、
   前記第２、第３、および第４の軸線（３２Ａ，３３Ａ，３４Ａ）が互いに平行で、かつ、前記第１および第５の軸線（３１Ａ，３５Ａ）とは平行でなく構成されており、
   前記可動部（３Ｂ）に一端が接続されるとともに他端が前記固定部（３Ａ）側に延設されたケーブル（４）の途中部分が、前記リンク機構（３０）に保持されている
   ことを特徴とするケーブル処理装置（３）。
2. 請求項１に記載のケーブル処理装置（３）において、
   前記第１および第５の軸線（３１Ａ，３５Ａ）の方向と、前記第２、第３、および第４の軸線（３２Ａ，３３Ａ，３４Ａ）の方向とが互いに直交している
   ことを特徴とするケーブル処理装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のケーブル処理装置において、
   前記第１のリンク（３１）または第４のリンク（３４）は、前記固定部（３Ａ）または可動部（３Ｂ）に対して、前記第１の軸線（３１Ａ）または第５の軸線（３５Ａ）と交差する方向について摺動自在に連結されている
   ことを特徴とするケーブル処理装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のケーブル処理装置（３）を用いたワーク搬送装置（２）において、
   前記ケーブル処理装置（３）の可動部（３Ｂ）には、ワーク搬送方向に沿ってワークをフィードするフィーダ（２２，２３）が設けられ、
   このフィーダ（２２，２３）には、ワークを保持するワーク保持手段（２７）が支持され、かつ、前記ケーブル処理装置（３）のリンク機構（３０）に途中部分が保持されたケーブル（４）の一端が接続されている
   ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
5. 請求項４に記載のワーク搬送装置（２）において、
   前記固定部（３Ａ）は、前記可動部（３Ｂ）に対して、ワーク搬送方向と交差する方向にオフセットした位置に設けられている
   ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。

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