JP4509205B2 - 制動タイミングの設定方法 - Google Patents
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Description
関する。
人搬送車11の車体17を矢印F,R方向に案内するレールを指している。無人搬送車1
1は、第1の停車位置19で荷物21の受渡しを行うために停車した後、第2の停車位置
23へ向けて走行し、第2の停車位置23で再び停車する。このように、無人搬送車11
が停車した時点から、その後に再び停車するまでのサイクル時間を短縮するには、無人搬
送車11の走行を高速化するのが有効である。
る走行装置27と、車輪25を制動する摩擦ブレーキから成る制動装置29と、これらの
動作を制御するコンピュータ31と、蓄電池等の電源33を備える。無人搬送車11は第
1及び第2の停車位置19,23の間を次のように往復する。
程で、車体17に取付けたセンサー35が第2の停車位置23の手前に設置された被検知
物37を検知することに基づき、コンピュータ31が制動装置29に車体17の制動を指
令する。続いて、センサー35が被検知物38を検知したところで、コンピュータ31が
制動装置29に車体17を停止するよう指令する。この時点で、車体17は第2の停車位
置23に停車する。反対に、車体17が矢印R方向へ走行する過程で、センサー35が第
1の停車位置19の手前に設置された被検知物39を検知することに基づき、コンピュー
タ31が制動装置29に車体17の制動を指令し、センサー35が被検知物40を検知し
たところで、コンピュータ31が制動装置29に車体17を停止するよう指令する。この
時点で、車体17は第1の停車位置19に停車する。
ー回路を用いて計時し、車体17が第2の停車位置23の手前に達するタイミングで、タ
イマー回路が電気信号を送出する。この電気信号に基づきコンピュータ31は、制動装置
29に車体17の制動を指令し、センサー35が被検知物38を検知したところで車体1
7を第1の停車位置19に停車させる。反対に、車体17が矢印R方向へ走行する過程で
、車体17が第2の停車位置23の手前に達するタイミングで、タイマー回路が電気信号
を送出する。この電気信号に基づきコンピュータ31は、制動装置29に車体17の制動
を指令し、センサー35が被検知物40を検知したところで車体17を第2の停車位置2
3に停車させる。
なる。また、車体17の走行する速度、及び第1及び第2の停車位置19,23の間の距
離を含む走行条件は多様である。最短のサイクル時間を実現するには、無人搬送車11の
走行条件を勘案して、被検知物37〜40の配置、又は上記のタイマー回路が電気信号を
送出するタイミングを調整しなければならない。しかしながら、このような調整は、車体
17を走行させ、作業者が予測した位置又はタイミングで車体17を減速させるテストを
繰り返すことにより手探りで行われる。このため、走行条件の設定、又はその変更をする
毎に上記の調整に不要な時間を費やし、また作業者が不慣れであれば適切な調整が難しい
という問題がある。
ダが不可欠であるため、自動倉庫の全体がコスト高になることは避けられない。
を提供することを目的とする。更に本発明の目的とするところは、多数の被検知物又はエ
ンコーダに依存することなく、車体を減速させる制動タイミングの設定方法を提供するこ
とにある。
る制動装置の動作を、コンピュータで制御し、前記走行装置が前記車体を往復させる行程
の両端で、前記制動装置が前記車体を停車させるための制動タイミングの設定方法であっ
て、前記車体が前記行程の両端の間で走行する時間を、計時手段が計時する手順と、前記
時間に前記車体の走行した速度を乗じた実走距離と、前記速度よりも速い稼働速度で走行
する車体を前記制動装置が停止させるのに要する制動距離を、前記実走距離から減じた値
と、この値を前記稼働速度で除した目標時間とを、前記コンピュータが算出する手順と、
前記車体が前記稼働速度で走行する実走時間を、前記計時手段が計時する手順と、前記実
走時間が前記目標時間に達した時点で、前記コンピュータが、前記制動装置に前記車体の
制動を開始させる手順と、から成ることを特徴とする。
走行させ、この車体の走行した実走距離をコンピュータに算出させる。続いて、上記の実
走距離から制動距離を減じた値を稼働速度で除した目標時間を、コンピュータに算出させ
る。更に、走行装置が車体を稼働速度で走行させ、この稼働速度で車体を走行させた時間
が目標時間に達した時点で、コンピュータが制動装置に車体の制動を開始させる。これに
より、車体が行程の両端に達する手前で車体を減速させ、更に行程の両端に達したところ
で車体を停車させることができる。
人手によって行う必要がなく、また多数の被検知物又はエンコーダを使用することなく車
体を適切なタイミングで減速することができる。このため、自動倉庫等のコストを最小限
に抑えることができる。
3と、互いに車体17の走行する方向に離れた位置に設置された第1及び第2の被検知物
5,7と、走行装置27が車体17を走行させる時間を計時する計時手段9と、走行装置
27と、制動装置29と、コンピュータ31と、電源33とを備える。
も良い。この場合、検知手段3として、磁石の有無を検知する近接センサーを適用できる
。或いは、検知手段3としてリミットスイッチを車体17に取付け、このリミットスイッ
チが床等に設けた突起から成る被検知物に接触したときON状態になるようにしても良い
。コンピュータ31は、後述の演算結果を記録できるROM等の記憶媒体を備える。また
、コンピュータ31が読み取り可能なプログラムが記憶媒体に記録され、このプログラム
に従ってコンピュータ31は、計時手段9、走行装置27、及び制動装置29の動作を制
御することができる。
タイミングの設定方法について説明する。以下の文中に記したS1〜S15は、図2に示す
フローチャートに対応する。
、車体17の走行する行程の端部に定められており、検知手段3が第1の被検知物5を検
知するときに車体17が停止する位置を意味する。また、車体17の位置は説明の便宜に
より検知手段3を基準とする。検知手段3は、第1の被検知物5の真上に重なった状態で
、第1の被検知物5を検知することにより検知信号を送出し、この検知信号に基づき、コ
ンピュータ31は、第1の停車位置19に車体17があることを認識できる。
の手順は、コンピュータ31が走行装置27の動作を制御することにより行われ、制御装
置は車体17を比較的遅い速度で走行させる。ここに述べた速度は、自動倉庫で無人搬送
車1を稼働させるときに、その車体17が実際に走行する稼働速度よりも遅く、制動装置
29が車輪25を急制動しても、車体17の慣性力を受ける車輪25が床等に対して滑ら
ない程度の低速であれば良い。例えば、稼働速度を15〜20[m/min]とし、上記の速
度を5[m/min]としても良い。
で車体17が走行を開始するのと同時に、車体17の走行する時間を計時手段9を用いて
計時する(S3)。計時手段9は、コンピュータ31に装備されたクロック回路である。
このクロック回路から発信されるクロックパルスを、車体17の走行の開始と同時に、コ
ンピュータ31がカウントすることにより、車体17が第1の停車位置19から第2の停
車位置23へ向けて走行する時間を計時することができる。
点で、検知手段3が第2の被検知物7を検知することにより検知信号を送出する(S4)
。この検知信号に基づき、コンピュータ31は、第2の停車位置23に車体17が達した
ことを認識し、制動装置29に車輪25を急制動させ、車体17を第2の停車位置23に
停車させる(S5)。同時に、コンピュータ31は、クロックパルスのカウントを終了し
、このカウントの総計である時間To を記憶媒体に記録する(S6)。時間To は、車体
17が第1の停車位置19から第2の停車位置23まで速度Vo で走行するのに要した時
間である。
せる。これにより、時間To に速度Vo を乗じた実走距離Xo が算出される。実走距離X
o から、上記の例で20[m/min]とした稼働速度Vで走行する車体17を制動装置29
が停止させるのに要する制動距離Xを減じた値(Xo −X)が算出される。更に(Xo −
X)の値を稼働速度Vで除した目標時間Tが算出される(S7)。コンピュータ31は目
標時間Tを記憶媒体に記録する。
To ・Vo =Xo ------------(1)
(Xo −X)/V=T --------(2)
S8)。この手順は、コンピュータ31が、制御装置が車体17を稼働速度Vで走行させ
るように、走行装置27の動作を制御することにより行われる。更に、車体17が稼働速
度Vで走行を開始するのと同時に、車体17の走行する実走時間tをコンピュータ31が
計時手段9で計時する(S9)。実走時間tが目標時間Tに達した時点(S10)、言い換
えると、車体17が第1の停車位置19まで制動距離Xを残した地点41に達したところ
で、コンピュータ31が制動装置29に車体17の制動を開始させる(S11)。
域Sの面積に相当する。このグラフは、制動装置29が発生する負の加速度により、車体
17が2[m/min]まで減速された後、この速度で走行装置27が車体17を更に走行さ
せ、又は惰行させ、車体17が第1の停車位置19に達した時点で(S12)、制動装置2
9が車輪25を急制動する例である(S13)。同図(b)は、車体17が第1の停車位置
19に達するまで、制動装置29が車輪25を制動し続ける例である。
完了する(S14)。この後、制動タイミングの再設定を行うならば、以上の手順を初めか
ら繰り返せば良い。また、無人搬送車1を稼働させるならば、車体17に荷物を載せる等
して、車体17を第1の停車位置19と第2の停車位置23との間で反復して走行させる
(S15)。この場合、走行装置27は、車体17を第1の停車位置19から第2の停車位
置23へ向けて稼働速度Vで走行させる(S8)。この過程で、コンピュータ31は実走
時間tを計時手段9で計時する(S9)。この実走時間tが目標時間Tに達した時点(S
10)、言い換えると、車体17が第2の停車位置19まで制動距離Xを残した位置に達し
た時点で、コンピュータ31は制動装置29に車体17の制動を開始させ(S11)、車体
17を第2の停車位置23で停車させる(S13)。
ングの調整を人手によって行う必要がなく、また多数の被検知物又はエンコーダを使用す
ることなく車体17を適切なタイミングで減速できるので、自動倉庫のコストを最小限に
抑えることができる。また、車体17に載せられる荷物の重量が増減しても、制動装置2
9は制動のタイミングを変化しなくて良い。これは次の理由による。走行装置27の出力
は一定であるので、荷物の重量が増加すると、車体17の制動距離Xが長くなるが、その
分、走行装置27が停車している車体17を稼働速度Vに到達させる時間は遅延する。反
対に、荷物の重量が減少すると、車体17の制動距離Xは短くなるが、その分、走行装置
27が停車している車体17を稼働速度Vに到達させる時間は短縮される。このため、目
標時間Tは荷物の重量に関わらず略一定である。
正、又は変形を加えた態様でも実施できる。また、同一の作用又は効果が生じる範囲内で
、何れかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良い。
できる技術である。
手段、17…車体、19…第1の停車位置、23…第2の停車位置、27…走行装置、2
9…制動装置、31…コンピュータ。
Claims (1)
- 車体を走行させる走行装置、及び前記車体を制動する制動装置の動作を、コンピュータ
で制御し、前記走行装置が前記車体を往復させる行程の両端で、前記制動装置が前記車体
を停車させるための制動タイミングの設定方法であって、
前記車体が前記行程の両端の間で走行する時間を、計時手段が計時する手順と、
前記時間に前記車体の走行した速度を乗じた実走距離と、前記速度よりも速い稼働速度
で走行する車体を前記制動装置が停止させるのに要する制動距離を、前記実走距離から減
じた値と、この値を前記稼働速度で除した目標時間とを、前記コンピュータが算出する手
順と、
前記車体が前記稼働速度で走行する実走時間を、前記計時手段が計時する手順と、
前記実走時間が前記目標時間に達した時点で、前記コンピュータが、前記制動装置に前
記車体の制動を開始させる手順と、
から成ることを特徴とする制動タイミングの設定方法。
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