JPS6347210A - 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 - Google Patents
入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法Info
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- JPS6347210A JPS6347210A JP19361186A JP19361186A JPS6347210A JP S6347210 A JPS6347210 A JP S6347210A JP 19361186 A JP19361186 A JP 19361186A JP 19361186 A JP19361186 A JP 19361186A JP S6347210 A JPS6347210 A JP S6347210A
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- crane
- predetermined
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 21
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、自動倉庫に使用される入出庫用走行クレーン
のように、走行経路中に一定間装置きに停止位置が設定
されている移動装置を、目的の停止位置で停止させるた
めの走行制御方法に関するものである。
のように、走行経路中に一定間装置きに停止位置が設定
されている移動装置を、目的の停止位置で停止させるた
めの走行制御方法に関するものである。
(従来の技術及びその問題点)
一般にこの種の移動装置の走行パターンは、目的の停止
位置より一定距離手前迄は高速度で走行し、減速ポイン
トに達すれば一定減速度で一定低速度迄減速され、一定
低速度で目的停止位置迄走行して停止するパターンであ
るが、制御上問題となるのは前記減速ポイントの設定方
法である。
位置より一定距離手前迄は高速度で走行し、減速ポイン
トに達すれば一定減速度で一定低速度迄減速され、一定
低速度で目的停止位置迄走行して停止するパターンであ
るが、制御上問題となるのは前記減速ポイントの設定方
法である。
即ち前記走行パターンに於いて、予め設定される前記高
速度、低速度、及び減速度は、安全性と効率との兼ね合
いから最適値に決定されるのであるから、実際の走行制
御時には変えることが出来ない。又、前記一定低速度で
の走行時間は、この後の停止制御に悪影響が及ばないよ
うに安定した走行状態を得るために必要最小限の時間を
確保しなければならない。
速度、低速度、及び減速度は、安全性と効率との兼ね合
いから最適値に決定されるのであるから、実際の走行制
御時には変えることが出来ない。又、前記一定低速度で
の走行時間は、この後の停止制御に悪影響が及ばないよ
うに安定した走行状態を得るために必要最小限の時間を
確保しなければならない。
従って、目的停止位置より一定数手前の停止位置を減速
ポイントに設定する従来の一般的な方法では、停止位置
ピッチの関係から減速後の一定低速度での走行距離が必
要最小限の距離と比較して非常に長くなり、作業効率を
高めることが出来なくなる恐れがある。このような問題
点を解決するために、移動装置の走行に連動するパルス
エンコーダーのパルスを計数して移動装置の現在番地と
し、これを目的停止位置に対応する行き先番地と比較し
て両者の差が一定に達したときを減速ポイントとするパ
ルスエンコーダ一方式も実用化されているが、パルスエ
ンコーダーとこれに付随する機械的部品及び電気的部品
が必要なためにコスト高になる欠点があった。
ポイントに設定する従来の一般的な方法では、停止位置
ピッチの関係から減速後の一定低速度での走行距離が必
要最小限の距離と比較して非常に長くなり、作業効率を
高めることが出来なくなる恐れがある。このような問題
点を解決するために、移動装置の走行に連動するパルス
エンコーダーのパルスを計数して移動装置の現在番地と
し、これを目的停止位置に対応する行き先番地と比較し
て両者の差が一定に達したときを減速ポイントとするパ
ルスエンコーダ一方式も実用化されているが、パルスエ
ンコーダーとこれに付随する機械的部品及び電気的部品
が必要なためにコスト高になる欠点があった。
(問題点を解決するための手段)
本発明は上記のような従来の問題点を解決することの出
来る走行制御方法を提案するものであって、その特徴は
、停止位置が一定間隔置きに設定されている走行経路を
走行する移動装置を一定高速度で走行させ、特定停止位
置からは一定減速度で減速させて一定低速度に到達する
迄にi1m遇する停止位置数Ndを計数記憶させ、前記
一定低速度で走行する移動装置を最初に到達する停止位
置で停止せしめるように制御して、前記一定低速度で走
行している間の所要時間を計測記憶させ、この所要時間
を必要最小限の一定時間に短縮させるための遅延時間を
、前記一定高速度と一定低速度との速度比から演算し、
前記移動装置の実働時には、目的の停止位置から前記N
d+1だけ手前の停止位置を通過した後、前記遅延時間
を経過する迄は一定高速度で走行させ、前記遅延時間経
VA後に一定減速度による減速と一定低速度での走行を
行わせて目的停止位置で停止させる点にある。
来る走行制御方法を提案するものであって、その特徴は
、停止位置が一定間隔置きに設定されている走行経路を
走行する移動装置を一定高速度で走行させ、特定停止位
置からは一定減速度で減速させて一定低速度に到達する
迄にi1m遇する停止位置数Ndを計数記憶させ、前記
一定低速度で走行する移動装置を最初に到達する停止位
置で停止せしめるように制御して、前記一定低速度で走
行している間の所要時間を計測記憶させ、この所要時間
を必要最小限の一定時間に短縮させるための遅延時間を
、前記一定高速度と一定低速度との速度比から演算し、
前記移動装置の実働時には、目的の停止位置から前記N
d+1だけ手前の停止位置を通過した後、前記遅延時間
を経過する迄は一定高速度で走行させ、前記遅延時間経
VA後に一定減速度による減速と一定低速度での走行を
行わせて目的停止位置で停止させる点にある。
(実施例)
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第1図に於いて、1は自動倉庫に於ける入出庫
用走行クレーンであって、棚2にそって配設された上下
のガイドレール3.4に案内されて走行する。このクレ
ーン1には荷移載用フォーク5を搭載した昇降キヤレン
ジ6が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポジシ
ョンに隣接して設置された荷捌用荷受は台7と棚2に於
ける各荷収納区画2aとの間で入出庫作業を行うことが
出来る。8はクレーン1の走行駆動装置であって、駆動
車輪9とこれを駆動するモーター10及び制動手段等か
ら構成されている。11は昇降キャレッジ6の昇降駆動
装置であり、12はフォーク5の出退駆動装置である。
すると、第1図に於いて、1は自動倉庫に於ける入出庫
用走行クレーンであって、棚2にそって配設された上下
のガイドレール3.4に案内されて走行する。このクレ
ーン1には荷移載用フォーク5を搭載した昇降キヤレン
ジ6が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポジシ
ョンに隣接して設置された荷捌用荷受は台7と棚2に於
ける各荷収納区画2aとの間で入出庫作業を行うことが
出来る。8はクレーン1の走行駆動装置であって、駆動
車輪9とこれを駆動するモーター10及び制動手段等か
ら構成されている。11は昇降キャレッジ6の昇降駆動
装置であり、12はフォーク5の出退駆動装置である。
第2図及び第3図に示すように、前記クレーン1の走行
経路脇には各クレーン停止位に、即ち荷受は台7が設置
されたホームポジション11.Pと棚2の各ペイ位置く
第2図では第1ペイから第5ペイ迄)に対応して、クレ
ーン走行方向に適当長さを有する被検出板13が設けら
れ、クレーン1には、各停止位置で停止したときに当該
停止位置に於ける被検出vi13の前後両端部を同時に
検出することの出来る間隔で前検出器14と後検出器1
5とが付設されている。
経路脇には各クレーン停止位に、即ち荷受は台7が設置
されたホームポジション11.Pと棚2の各ペイ位置く
第2図では第1ペイから第5ペイ迄)に対応して、クレ
ーン走行方向に適当長さを有する被検出板13が設けら
れ、クレーン1には、各停止位置で停止したときに当該
停止位置に於ける被検出vi13の前後両端部を同時に
検出することの出来る間隔で前検出器14と後検出器1
5とが付設されている。
第2図に示す演算・記憶・制御手段16はマイクロコン
ピュータ−と必要な付属機器によって構成されるもので
、前記検出器+4.15の検出信号14a、15a、両
検出器14.?5が両方共ONしたときにANDゲート
17から構成される装置検出信号17a、クロックパル
ス発信手段から供給されるクロックパルス18、行き先
指令19、及び前記クレーン走行駆動装置8から供給さ
れる現在速度値20等を入力とし、これら入力に基づい
て前記クレーン走行駆動装置8を制御する制御信号21
を出力するものである。
ピュータ−と必要な付属機器によって構成されるもので
、前記検出器+4.15の検出信号14a、15a、両
検出器14.?5が両方共ONしたときにANDゲート
17から構成される装置検出信号17a、クロックパル
ス発信手段から供給されるクロックパルス18、行き先
指令19、及び前記クレーン走行駆動装置8から供給さ
れる現在速度値20等を入力とし、これら入力に基づい
て前記クレーン走行駆動装置8を制御する制御信号21
を出力するものである。
次に学習方法を説明するが、ここでクレーン1の走行速
度として高速度、中高速度、中低速度、及び低速度の各
速度が前記演算・記憶・制21H手段16に於いて予め
設定記憶され、前記クロックパルス18は例えば20肥
に1パルスの割合で発信され、これを計数してタイムカ
ウント値としている、又、前記定位置検出信号17aの
出力時点を各停止位置への到達時点又は各停止位置通過
時点とし、この定位置検出信号+7aをクレーン前進時
には加算し後進時には減算するように計数することによ
り、各停止位置に固有の停止位置番地でクレーン1の現
在番地が求められる。
度として高速度、中高速度、中低速度、及び低速度の各
速度が前記演算・記憶・制21H手段16に於いて予め
設定記憶され、前記クロックパルス18は例えば20肥
に1パルスの割合で発信され、これを計数してタイムカ
ウント値としている、又、前記定位置検出信号17aの
出力時点を各停止位置への到達時点又は各停止位置通過
時点とし、この定位置検出信号+7aをクレーン前進時
には加算し後進時には減算するように計数することによ
り、各停止位置に固有の停止位置番地でクレーン1の現
在番地が求められる。
〔学習1〕
先ずクレーン1を予め設定された中低速度(例、10i
10+in)でホームポジションH,Pから前進原点0
.P (第3図では第5ペイ)迄走行させ、この間第3
図に示すように前検出信号14a (又は後検出信号1
5a)の立ち上がり及び立ち下がり時のタイムカウント
値を記憶させ、このタイムカウント値から各停止位置間
の距離り、、Lf、L3.・・・・・・に比例する各停
止位置間走行所要時間T、、T、、T3、・・・・・・
を演算し、記憶させる。クレーン1が前進原点o、p
<第3図では第5ペイ)に到達すれば、クレーン1をホ
ームポジションH,Pに復帰させる〔学習2〕 (1)第1ペイの定位置までクレーン1を走行させて停
止させる。そして第4図に示すようにクレーン1を一定
加速度(例、0.03 g )で加速前進させ、クレー
ン現在速度値20が予め設定されている高速度(例、6
3m/lll1n)に到達する迄に通過したペイ数(停
止位置数)Nuを定位置検出信号17aの計数により求
めて記憶させる(第4図ではNu=2)。
10+in)でホームポジションH,Pから前進原点0
.P (第3図では第5ペイ)迄走行させ、この間第3
図に示すように前検出信号14a (又は後検出信号1
5a)の立ち上がり及び立ち下がり時のタイムカウント
値を記憶させ、このタイムカウント値から各停止位置間
の距離り、、Lf、L3.・・・・・・に比例する各停
止位置間走行所要時間T、、T、、T3、・・・・・・
を演算し、記憶させる。クレーン1が前進原点o、p
<第3図では第5ペイ)に到達すれば、クレーン1をホ
ームポジションH,Pに復帰させる〔学習2〕 (1)第1ペイの定位置までクレーン1を走行させて停
止させる。そして第4図に示すようにクレーン1を一定
加速度(例、0.03 g )で加速前進させ、クレー
ン現在速度値20が予め設定されている高速度(例、6
3m/lll1n)に到達する迄に通過したペイ数(停
止位置数)Nuを定位置検出信号17aの計数により求
めて記憶させる(第4図ではNu=2)。
(2)クレーン1が一定高速度に達すれば、当該高速度
を維持させるように速度制御して前進走行を継続させる
が、クレーン1が前記一定高速度に達した後一定時間、
例えば0.43経過すればクレーン1の走行速度が前記
一定高速度で安定するものとし、この0.43経過した
後にクレーン】が最初に通過する停止位置(第4図では
第4ヘイ)から2ペイ先の停止位置(第4図では第6ペ
イ)に達する迄の一定高速度での所要時間Thを計測記
憶させる。この所要時間Thは、第4ペイ通過時点から
前記クロックパルス18の計数を開始することにより、
2ベイ先の第6ペイに到達したときのタイムカウント値
となる。勿論、クロックパルス18の計数を常時行って
いるときは、第4ペイ通過時点のタイムカウント値と第
6ペイに到達したときのタイムカウント値との差を演算
することによって前記所要時間Thを求めることも出来
る。
を維持させるように速度制御して前進走行を継続させる
が、クレーン1が前記一定高速度に達した後一定時間、
例えば0.43経過すればクレーン1の走行速度が前記
一定高速度で安定するものとし、この0.43経過した
後にクレーン】が最初に通過する停止位置(第4図では
第4ヘイ)から2ペイ先の停止位置(第4図では第6ペ
イ)に達する迄の一定高速度での所要時間Thを計測記
憶させる。この所要時間Thは、第4ペイ通過時点から
前記クロックパルス18の計数を開始することにより、
2ベイ先の第6ペイに到達したときのタイムカウント値
となる。勿論、クロックパルス18の計数を常時行って
いるときは、第4ペイ通過時点のタイムカウント値と第
6ペイに到達したときのタイムカウント値との差を演算
することによって前記所要時間Thを求めることも出来
る。
(3)前記所要時間Thの計測のための走行が終了した
停止位置(第4図では第6ペイ)からはクレーン1を一
定減速度で予め設定されている中低速度(例、10m/
l1in)迄減速し、この間に通過するペイ数(停止位
置数)Ndを定位置検出信号17aの計数により求めて
記憶させる(第4図ではNd−2)。
停止位置(第4図では第6ペイ)からはクレーン1を一
定減速度で予め設定されている中低速度(例、10m/
l1in)迄減速し、この間に通過するペイ数(停止位
置数)Ndを定位置検出信号17aの計数により求めて
記憶させる(第4図ではNd−2)。
(4)前記中低速度で走行させるための必要時間、即ち
この後の停止制御に悪影響が及ばないように安定した中
低速度走行状態を得るために必要最小限の時間を、例え
ば2Sと設定したならば、中低速度で走行し初めてから
2S経jβした後にクレーン1が最初に到達する停止位
置(第4図では第9ヘイ)でクレーン1を停止させるた
めの停止制御を実行する時点迄の所要時間、換言すれば
前記中低速度で走行している間の所要時間Theを計:
1!すする。
この後の停止制御に悪影響が及ばないように安定した中
低速度走行状態を得るために必要最小限の時間を、例え
ば2Sと設定したならば、中低速度で走行し初めてから
2S経jβした後にクレーン1が最初に到達する停止位
置(第4図では第9ヘイ)でクレーン1を停止させるた
めの停止制御を実行する時点迄の所要時間、換言すれば
前記中低速度で走行している間の所要時間Theを計:
1!すする。
この実施例での停止制御は、停止位置の被検出板13を
前検出器14が検出して前検出信号14aが立ち上がっ
たとき中低速度から予め設定された低速度に減速し、そ
して定位置検出信号?7aが出力された時点で駆動を解
除すると共に制動することによって行われ、この停止制
御によりクレーン1は前記定位置検出信号+7aが出力
される領域内で停止する。
前検出器14が検出して前検出信号14aが立ち上がっ
たとき中低速度から予め設定された低速度に減速し、そ
して定位置検出信号?7aが出力された時点で駆動を解
除すると共に制動することによって行われ、この停止制
御によりクレーン1は前記定位置検出信号+7aが出力
される領域内で停止する。
従って前記所要時間Theは、中低速度になった時点か
ら25経過した後で前検出信号14aが立ち上がった時
点迄の所要時間となり、中低速度になった時点からクロ
ックパルス18の計数を開始させた場合は前記前検出信
号14aの立ち上がり時のタイムカウント値となる。勿
論、先に説明したようにクロックパルス18の計数を常
時行っているときは、中低速度になった時点でのタイム
カウント値と前記前検出信号14aの立ち上がり時のタ
イムカウント値との差を演算して前記所要時間Theを
求めても良い。
ら25経過した後で前検出信号14aが立ち上がった時
点迄の所要時間となり、中低速度になった時点からクロ
ックパルス18の計数を開始させた場合は前記前検出信
号14aの立ち上がり時のタイムカウント値となる。勿
論、先に説明したようにクロックパルス18の計数を常
時行っているときは、中低速度になった時点でのタイム
カウント値と前記前検出信号14aの立ち上がり時のタ
イムカウント値との差を演算して前記所要時間Theを
求めても良い。
以上で学習2が完了するが、この学習により次のデータ
が得られる。
が得られる。
■棚2にそった経路では停止状態から一定高速度に達す
る迄に2ベイ通過する。
る迄に2ベイ通過する。
■−一定高速度の2ベイ走行所要時間がThであること
。
。
■−一定高速度り停止迄に要するペイ数(Nd+1)は
3ベイであること。
3ベイであること。
■中低速度で走行し始めてから停止制御迄の所要時間(
クリープタイム)が、必要最小限の時間2sよりも長い
Theであること。
クリープタイム)が、必要最小限の時間2sよりも長い
Theであること。
■6ベイ以上の移動距離がないと高速度での走行は行え
ないこと。
ないこと。
〔学習3〕
詳細は省略するが、前記学習2に於ける高速度走行に代
えて第5図に示すように中高速度(例、40m/win
)での走行に基づく学習を前記学習2と同様に行うこと
により、次のデータが得られる。
えて第5図に示すように中高速度(例、40m/win
)での走行に基づく学習を前記学習2と同様に行うこと
により、次のデータが得られる。
■棚2にそった経路では停止状態から一定中高速度に達
する迄に1ベイ通過する。
する迄に1ベイ通過する。
■−一定中高速度の2ベイ走行所要時間がTmであるこ
と。
と。
■−一定中高速度り停止迄に要するペイ数は2ベイであ
ること。
ること。
■中低速度で走行し始めてから停止制御迄の所要時間(
クリープタイム)が、必要最小限の時間2sよりも長い
Tscであること。
クリープタイム)が、必要最小限の時間2sよりも長い
Tscであること。
■4ベイ以上の移動距離がないと中高速度での走行は行
えないこと。
えないこと。
次に実働時の制御方法を説明するが、クレーン1は、演
算・記憶・制御手段16から制御信号21としてクレー
ン走行駆動装置8に供給される起動指令、走行方向指令
、加速停止指令、減速開始指令、減速停止指令、中低速
度から低速への減速指令、及び制動指令に基づいて当該
クレーン走行駆動装置8が制御されることにより所定の
パターンで走行し停止する。又、前記加速停止指令や減
速停止指令は、クレーン走行駆動装置8から供給される
現在速度値20と予め設定された速度値との比較演算に
基づいて出力される。
算・記憶・制御手段16から制御信号21としてクレー
ン走行駆動装置8に供給される起動指令、走行方向指令
、加速停止指令、減速開始指令、減速停止指令、中低速
度から低速への減速指令、及び制動指令に基づいて当該
クレーン走行駆動装置8が制御されることにより所定の
パターンで走行し停止する。又、前記加速停止指令や減
速停止指令は、クレーン走行駆動装置8から供給される
現在速度値20と予め設定された速度値との比較演算に
基づいて出力される。
(5)前記演算・記憶・制御手段16が行き先指令19
を受けると、定位置検出信号17aの加減算計数により
与えられているクレーン1の現在番地と設定された行き
先停止位置番地とを比較し、その両番地の大小判別によ
りクレーン1の走行方向が決定されると共に両番地の差
によってクレーン1の移動距離が演算され、この移動距
離(ペイ数)に応じて高速度、中高速度、中低速度の何
れで走行させるかが選択される。
を受けると、定位置検出信号17aの加減算計数により
与えられているクレーン1の現在番地と設定された行き
先停止位置番地とを比較し、その両番地の大小判別によ
りクレーン1の走行方向が決定されると共に両番地の差
によってクレーン1の移動距離が演算され、この移動距
離(ペイ数)に応じて高速度、中高速度、中低速度の何
れで走行させるかが選択される。
例えばクレーン1の現在番地が第1ペイで、行き先指令
19によって指示された行き先停止位置番地が第8ペイ
である場合、クレーン移動距離が7ペイであるから学習
2−■から高速度走行が選択される。
19によって指示された行き先停止位置番地が第8ペイ
である場合、クレーン移動距離が7ペイであるから学習
2−■から高速度走行が選択される。
tb+クレーン走行駆動装置8に供給される起動指令及
び走行方向指令により当該クレーン走行駆動装置8が稼
動し、第1ペイを第8ペイに向かって発進したクレーン
1は加速され、設定された高速度に達すると加速停止指
令が出力されて一定高速度での走行に切り替わる。この
間、学習2−■に従って一定高速度に達する迄に2ベイ
通過したことが確認される。若し通過ペイ数が2ペイで
なければ、走行速度異常として故障扱いにする。
び走行方向指令により当該クレーン走行駆動装置8が稼
動し、第1ペイを第8ペイに向かって発進したクレーン
1は加速され、設定された高速度に達すると加速停止指
令が出力されて一定高速度での走行に切り替わる。この
間、学習2−■に従って一定高速度に達する迄に2ベイ
通過したことが確認される。若し通過ペイ数が2ペイで
なければ、走行速度異常として故障扱いにする。
(cl学習2−■から行き先停止位置番地(第8ペイ)
より3ベイ手前の停止位置(第5ペイ)迄は設定された
高速度で走行させる。
より3ベイ手前の停止位置(第5ペイ)迄は設定された
高速度で走行させる。
+dl学習2−■のクリープタイムTheは必要最小限
の時間2Sよりも長いので、このクリープタイムThe
を2s(タイムカウント値に換算すると2÷0.02
= 100)に短縮すれば良いので、第6図に示すよう
に第5ペイを検出して直ぐに減速したときに得られるク
リープタイムをTxとすれば、このTxがタイムカウン
ト値で100となるように第5ペイを検出してから遅延
時間Tyだけ遅らせて減速すれば良いことになる。
の時間2Sよりも長いので、このクリープタイムThe
を2s(タイムカウント値に換算すると2÷0.02
= 100)に短縮すれば良いので、第6図に示すよう
に第5ペイを検出して直ぐに減速したときに得られるク
リープタイムをTxとすれば、このTxがタイムカウン
ト値で100となるように第5ペイを検出してから遅延
時間Tyだけ遅らせて減速すれば良いことになる。
ここで前記クリープタイムTheが、減速開始から停止
迄の移動距離、即ち学習1によって求めた中低速度によ
る移動時間(Tq+Te +Tw=Tvq)に比例する
とすれば、 The= k X T、q となるような定数kが得られる。この定数にはシステム
に於いて不変とすれば、 TxxkxT6s も成立する。ここでT、、は、第5ペイから第8ペイ迄
の中低速度による移動時間(T h + T y +
T m =Tit)であり、k = T he + T
?qとなるからTx=Thc+Tqq×The となる、このTxのタイムカウント値を100とするに
は、 Tx 100=The+TywXT6a 100だ
け遅らせて減速すれば良いことになる。しかしこのタイ
ムカウント値は中低速度で走行したときのデータである
から高速度と中低速度との速度比を考慮しなければなら
ない、そこで学習2−■に於ける高速度による2ベイ走
行所要時間Thと学習1で求めた同一区間の中低速度に
よる走行所要時間T、+”r、とを用いて遅延時間TV
を演算すると、 Ty = (The+Tt*XT、−100) x
(T5+74)+Th となる。
迄の移動距離、即ち学習1によって求めた中低速度によ
る移動時間(Tq+Te +Tw=Tvq)に比例する
とすれば、 The= k X T、q となるような定数kが得られる。この定数にはシステム
に於いて不変とすれば、 TxxkxT6s も成立する。ここでT、、は、第5ペイから第8ペイ迄
の中低速度による移動時間(T h + T y +
T m =Tit)であり、k = T he + T
?qとなるからTx=Thc+Tqq×The となる、このTxのタイムカウント値を100とするに
は、 Tx 100=The+TywXT6a 100だ
け遅らせて減速すれば良いことになる。しかしこのタイ
ムカウント値は中低速度で走行したときのデータである
から高速度と中低速度との速度比を考慮しなければなら
ない、そこで学習2−■に於ける高速度による2ベイ走
行所要時間Thと学習1で求めた同一区間の中低速度に
よる走行所要時間T、+”r、とを用いて遅延時間TV
を演算すると、 Ty = (The+Tt*XT、−100) x
(T5+74)+Th となる。
従ってクレーン1が第5ペイに達してから前記演算によ
って求められた遅延時間(タイムカウント値)Tyが経
過する迄は高速度走行を継続させ、前記遅延時間Tyが
経過したときに減速開始指令をクレーン走行駆動装置8
に供給して減速させる。第6図に示すようにクレーン1
の走行速度が設定された中低速度に達すると減速停止指
令がクレーン走行駆動装置8に供給され、クレーン1は
設定された中低速度で走行するが、必要最小限の2S間
だけ中低速度で走行したどきに前検出信号14aが出力
され、所定の停止制御のための1tilf 473信号
21がクレーン走行駆動装置8に供給される結果、クレ
ーン1が目的の行き先停止位置である第8ペイに於いて
停止することになる。
って求められた遅延時間(タイムカウント値)Tyが経
過する迄は高速度走行を継続させ、前記遅延時間Tyが
経過したときに減速開始指令をクレーン走行駆動装置8
に供給して減速させる。第6図に示すようにクレーン1
の走行速度が設定された中低速度に達すると減速停止指
令がクレーン走行駆動装置8に供給され、クレーン1は
設定された中低速度で走行するが、必要最小限の2S間
だけ中低速度で走行したどきに前検出信号14aが出力
され、所定の停止制御のための1tilf 473信号
21がクレーン走行駆動装置8に供給される結果、クレ
ーン1が目的の行き先停止位置である第8ペイに於いて
停止することになる。
前記遅延制御は、第5ペイの定位置検出信号17aが出
力された時点からクロックパルス18の計数を開始し、
そのタイムカウント値が前記遅延時間Tyに相当する値
になったとき減速開始指令を出力させるか又は、第5ペ
イの定位置検出信号17aが出力された時点のタイムカ
ウント値に前記遅延時間Tyに相当するタイムカウント
値を加算して減速制御タイムカウント値を求め、実際の
タイムカウント値が前記減速制御タイムカウント値に等
しくなったときに減速開始指令を出力させるように制御
すれば良い。
力された時点からクロックパルス18の計数を開始し、
そのタイムカウント値が前記遅延時間Tyに相当する値
になったとき減速開始指令を出力させるか又は、第5ペ
イの定位置検出信号17aが出力された時点のタイムカ
ウント値に前記遅延時間Tyに相当するタイムカウント
値を加算して減速制御タイムカウント値を求め、実際の
タイムカウント値が前記減速制御タイムカウント値に等
しくなったときに減速開始指令を出力させるように制御
すれば良い。
tel若し行き先停止位置番地が第6ペイであれば、ク
レーン移動距離が5ペイであるから学習3−■から中高
速度走行が選択される。この場合も学習3−■〜■のデ
ータに基づいて、前記(al〜[dlと同様の制御が行
われる結果、クレーン1は発進後中高速度まで加速され
、第4ペイ通過後、演算された所定の遅延時間だけ遅れ
て中低速度まで減速され、約2S間だけ中低速度で走行
した後に停止制御が行われて行き先停止位置である第6
ペイに於いて停止する。
レーン移動距離が5ペイであるから学習3−■から中高
速度走行が選択される。この場合も学習3−■〜■のデ
ータに基づいて、前記(al〜[dlと同様の制御が行
われる結果、クレーン1は発進後中高速度まで加速され
、第4ペイ通過後、演算された所定の遅延時間だけ遅れ
て中低速度まで減速され、約2S間だけ中低速度で走行
した後に停止制御が行われて行き先停止位置である第6
ペイに於いて停止する。
行き先停止位置番地が第3ペイであれば、クレーン移動
距離が2ペイであるから学習2−■と学習3−■の何れ
にも該当しないので中低速度走行が選択される。この場
合は前記のような減速制御を行う必要はない。
距離が2ペイであるから学習2−■と学習3−■の何れ
にも該当しないので中低速度走行が選択される。この場
合は前記のような減速制御を行う必要はない。
尚、各停止位置間の距離が一定であるシステムでは、定
数kを使用したクリープタイムTxの演算を省き、クリ
ープタイムThcから直接2S相当のタイムカウント値
100を減算し、これに速度比を乗算して遅延時間Ty
を求めることが出来る。
数kを使用したクリープタイムTxの演算を省き、クリ
ープタイムThcから直接2S相当のタイムカウント値
100を減算し、これに速度比を乗算して遅延時間Ty
を求めることが出来る。
この場合は予め遅延時間Tyを演算し記憶させておくこ
とが望ましい。
とが望ましい。
(発明の作用及び効果)
以上のように本発明の走行制御方法によれば、移動装置
を目的の停止位置から所定距離手前の位置までは一定高
速度(実施例では高速度又は中高速度)で走行させ、こ
の後一定減速度による減速と一定低速度(実施例では中
低速度)での走行を行わせて目的停止位置で停止させる
走行パターンで制御することが出来るのであるが、時間
による制御方法であるから、従来の各種制御方法に於い
ても必要なマイクロコンピュータ−及びその付属機器だ
けを使用して実施することが出来、パルスエンコーダー
及びこれに付随する各種部品が不要であるからコストダ
ウンを図ることが出来る。
を目的の停止位置から所定距離手前の位置までは一定高
速度(実施例では高速度又は中高速度)で走行させ、こ
の後一定減速度による減速と一定低速度(実施例では中
低速度)での走行を行わせて目的停止位置で停止させる
走行パターンで制御することが出来るのであるが、時間
による制御方法であるから、従来の各種制御方法に於い
ても必要なマイクロコンピュータ−及びその付属機器だ
けを使用して実施することが出来、パルスエンコーダー
及びこれに付随する各種部品が不要であるからコストダ
ウンを図ることが出来る。
しかもパルスエンコーダ一方式と同様に、停止位置ピン
チが大きくとも、停止制御直前の低速走行時間が常に必
要最小限となるように減速開始時期が制御されるので、
作業効率を高めることが出来る。
チが大きくとも、停止制御直前の低速走行時間が常に必
要最小限となるように減速開始時期が制御されるので、
作業効率を高めることが出来る。
第1図は自動倉庫の立面図、第2図は制御手段の構成を
説明するブロック線図、第3図乃至第5図は学習方法の
説明図、第6図は実働時の制御方法を説明する図である
。 1・・・入出庫用走行クレーン、2・・・棚、8・・・
クレーン走行駆動装置、13・・・被検出板、14.1
5・・・前後一対の検出器、16・・・演算・記憶・制
御手段、18・・・クロ7クパルス。 第1図 第2図 第5図 ・宮4図・ 第σ図
説明するブロック線図、第3図乃至第5図は学習方法の
説明図、第6図は実働時の制御方法を説明する図である
。 1・・・入出庫用走行クレーン、2・・・棚、8・・・
クレーン走行駆動装置、13・・・被検出板、14.1
5・・・前後一対の検出器、16・・・演算・記憶・制
御手段、18・・・クロ7クパルス。 第1図 第2図 第5図 ・宮4図・ 第σ図
Claims (1)
- 停止位置が一定間隔置きに設定されている走行経路を走
行する移動装置を一定高速度で走行させ、特定停止位置
からは一定減速度で減速させて一定低速度に到達する迄
に通過する停止位置数Ndを計数記憶させ、前記一定低
速度で走行する移動装置を最初に到達する停止位置で停
止せしめるように制御して、前記一定低速度で走行して
いる間の所要時間を計測記憶させ、この所要時間を必要
最小限の一定時間に短縮させるための遅延時間を、前記
一定高速度と一定低速度との速度比から演算し、前記移
動装置の実働時には、目的の停止位置から前記Nd+1
だけ手前の停止位置を通過した後、前記遅延時間を経過
する迄は一定高速度で走行させ、前記遅延時間経過後に
一定減速度による減速と一定低速度での走行を行わせて
目的停止位置で停止させることを特徴とする入出庫用走
行クレーン等の走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19361186A JPS6347210A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19361186A JPS6347210A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6347210A true JPS6347210A (ja) | 1988-02-29 |
JPH0372526B2 JPH0372526B2 (ja) | 1991-11-19 |
Family
ID=16310823
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19361186A Granted JPS6347210A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6347210A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01247308A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-03 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | スタッカークレーンの移動速度制御方法 |
JPH06156625A (ja) * | 1992-04-07 | 1994-06-03 | Nippon Filing Co Ltd | 自動倉庫用クレーンの走行制御装置 |
JPH06321309A (ja) * | 1993-05-12 | 1994-11-22 | Tsubakimoto Chain Co | 自走台車の速度制御方法 |
-
1986
- 1986-08-18 JP JP19361186A patent/JPS6347210A/ja active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01247308A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-03 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | スタッカークレーンの移動速度制御方法 |
JPH06156625A (ja) * | 1992-04-07 | 1994-06-03 | Nippon Filing Co Ltd | 自動倉庫用クレーンの走行制御装置 |
JPH06321309A (ja) * | 1993-05-12 | 1994-11-22 | Tsubakimoto Chain Co | 自走台車の速度制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0372526B2 (ja) | 1991-11-19 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |