KR102328406B1

KR102328406B1 - 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102328406B1
Application number: KR1020170141459A
Authority: KR
Inventors: 김찬
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-10-27
Publication date: 2021-11-18
Also published as: KR20190047505A

Abstract

본 발명은 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법에 관한 것으로, 긴급 조향 모드 시, 제동 제어량 산출을 위한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 센서부; 상기 센서부를 통해 검출된 정보에 기초하여 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이용하여 횡변위 값을 산출하는 횡변위 산출부; 및 상기 긴급 조향 모드 시, 상기 센서부의 요레이트 센서를 통해 산출된 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴의 제동을 위한 제동 제어량을 산출하고, 이에 상기 산출된 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법{APPARATUS FOR VEHICLE EMERGENCY AVOIDANCE ASSISTANCE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 긴급 회피 조향 시 횡변위에 따라 제동부의 제어량 및 제어시점을 조절하여 회피 조향 후 안정적으로 본래 차선으로 복귀할 수 있도록 지원하는 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 운전자가 인식하지 못한 위험 상황에 대처하기 위한 운전자 지원 시스템(예 : TCS, ESC 등)이 적용되고 있다.

예컨대 TCS(Traction Control System)는 급가속이나 과격한 스티어링 휠의 조작으로 타이어가 도로에 전달할 수 있는 회전력보다 더 큰 회전력이 걸리게 될 경우(슬립 현상이 발생할 경우) 타이어가 접지력을 잃어버리고 바퀴가 헛도는 것을 방지하기 위한 시스템으로서, 접지력을 잃은 바퀴에 제동을 가함으로써 바퀴가 헛도는 것을 방지해 주는 시스템이다.

최근에는 상기 TCS 보다 좀 더 진화한 ESC(Electronic Stability Control, 전자식 차체 자세 제어 시스템)가 개발되고 있다. 이러한 ESC는 운전자가 의도하는 방향을 유지하도록 도와주는 장치로서, 주행조건에서 스티어링 휠의 상태를 분석하여 운전자가 가고자 하는 진행 방향과 차량의 실제 진행 방향을 비교하고, 운전자의 의도와 차량의 진행 방향이 일치하지 않을 때 개입하여 차량의 진행 방향을 조정해 주는 역할을 수행한다.

이처럼 ESC는 차량이 정상적인 방향으로 주행하고 있는지를 감지하여 운전자의 의도대로 주행할 수 있도록 도와주는 시스템으로서, 차량의 제동과 가속뿐만 아니라, 코너링 시에도 작동하여 차체가 안정될 수 있도록 제어하는 기능을 수행하며, 운전자의 부주의로 차체가 균형을 잃었을 때 정상적인 방향으로 진행 수 있도록 특정 바퀴에 제동력을 가하거나 엔진 출력을 떨어뜨려 사고의 위험성을 방지해 주는 역할을 한다.

한편 차량 운전 중에는 급작스럽게 등장한 전방의 차량, 방치된 물건 및 동물 등의 장애물로 인하여 차량을 긴급히 회피 선회해야 하는 상황이 발생될 수 있다. 이런 경우 고도로 숙련된 운전자는 회피 전 오버스티어(Over Steer, O/S)와 회피 후 카운터 스티어(Counter Steer, C/S)로 스티어링 휠을 조작하여 차량의 충돌 회피 및 자세 제어를 수행한다. 그러나 일반적인 운전자는 주행 중 갑작스런 전방 장애물로 인해 충돌 위험을 감지하는 경우 브레이크를 조작하는 것에 비해 스티어링 휠의 조작이 소극적이므로 충분한 선회를 하지 못하고 충돌이 발생할 수 밖에 없는 문제점이 있다. 따라서 상기 ESC에는 긴급 조향 모드를 포함하여 이러한 긴급 회피 조향을 지원하고 있다.

이러한 상기 긴급 회피 조향에서 운전자의 최종 목적은 장애물 회피 후 본래의 주행 차선으로 안전하게 복귀하는 것이다.

그런데 종래의 긴급 조향 모드에서 상기 ESC는 센서 요레이트(Yaw rate) 값과 운전자의 조향에 의한 목표 요레이트 값을 비교하여 긴급 회피 조향을 지원하기 때문에, 만약 제동부(예 : 특정 바퀴의 브레이크)의 제어량이 정확하지 않을 경우, 회피한 차선에서 주행하고 있던 차량과 충돌이 발생하거나, 회피 제어가 종료된 후 다시 본래 차선으로 복귀할 때 불안정한 상태가 발생할 수 있는 문제점이 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2017-0067530호(2017.06.16. 공개, 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법)에 개시되어 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량의 긴급 회피 조향 시 횡변위에 따라 제동부의 제어량 및 제어시점을 조절하여 회피 조향 후 안정적으로 본래 차선으로 복귀할 수 있도록 지원하는 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량 긴급 회피 지원 장치는, 긴급 조향 모드 시, 제동 제어량 산출을 위한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 센서부; 상기 센서부를 통해 검출된 정보에 기초하여 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이용하여 횡변위 값을 산출하는 횡변위 산출부; 및 상기 긴급 조향 모드 시, 상기 센서부의 요레이트 센서를 통해 산출된 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴의 제동을 위한 제동 제어량을 산출하고, 이에 상기 산출된 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 횡변위 산출부는, 상기 횡가속도를 이중 적분하여 횡변위를 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서 요레이트 값 및 횡변위 값에 기초하여 산출한 상기 제동 제어량에 따라 지정된 제동 시점에 지정된 특정 바퀴의 제동을 실시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 조향 방향의 전환 시 횡변위 값이 증가되는 것에 비례하여 제동 제어량을 증가시키고, 긴급 조향 시 증가된 횡변위 값이 0으로 감소되어 지정된 횡변위 값이 되는 시점으로부터 제동 제어량을 감소시키고, 또한 상기 감소되는 횡변위 값이 0을 지나쳐 지정된 횡변위 값보다 더 감소되는 시점으로부터 횡변위가 다시 0이 되도록 제동 제어를 실시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량 긴급 회피 지원 방법은, 긴급 조향 모드 시, 제어부가 센서부를 통해 제동 제어량 산출을 위한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 단계; 상기 제어부가 횡변위 산출부를 통해 상기 센서부를 통해 검출된 정보에 기초하여 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이용하여 횡변위 값을 산출하는 단계; 및 상기 긴급 조향 모드 시, 상기 제어부가 상기 센서부의 요레이트 센서를 통해 산출된 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴의 제동을 위한 제동 제어량을 산출하고, 이에 상기 산출된 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 횡변위 값을 산출하는 단계에서, 상기 횡변위 산출부는, 상기 횡가속도를 이중 적분하여 횡변위를 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 센서 요레이트 값 및 횡변위 값에 기초하여 산출한 상기 제동 제어량에 따라 지정된 제동 시점에 지정된 특정 바퀴의 제동을 실시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 단계에서, 상기 제어부는, 조향 방향의 전환 시 횡변위 값이 증가되는 것에 비례하여 제동 제어량을 증가시키고, 긴급 조향 시 증가된 횡변위 값이 0으로 감소되어 지정된 횡변위 값이 되는 시점으로부터 제동 제어량을 감소시키고, 또한 상기 감소되는 횡변위 값이 0을 지나쳐 지정된 횡변위 값보다 더 감소되는 시점으로부터 횡변위가 다시 0이 되도록 제동 제어를 실시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 본 발명은 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 긴급 회피 조향 시 횡변위에 따라 제동부의 제어량 및 제어시점을 조절하여 회피 조향 후 안정적으로 본래 차선으로 복귀할 수 있도록 지원하여 차량의 조향 안정성 향상 및 회피 성능을 향상시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 회피 지원 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 회피 지원 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 긴급 조향 모드 시 조향 상태에 따라 제동할 바퀴(휠)를 보인 예시도.
도 4는 상기 도 2에 있어서, 긴급 조향 모드 시 기존 대비 본 실시예에서의 제동 제어량의 증감 상태 및 제동 시점의 변화를 비교하기 위하여 보인 예시도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 긴급 회피 지원 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 회피 지원 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 긴급 회피 지원 장치는, 센서부(110), 횡변위 산출부(120), 제어부(130), 및 제동부(140)를 포함한다.

상기 센서부(110)는 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 차속센서 등의 각종 센서와 연동하여 본 실시예에 따른 긴급 회피 제어를 위해 필요한 정보(주행 정보)를 검출한다.

상기 횡변위 산출부(120)는 상기 센서부(110)를 통해 검출된 정보(주행 정보)에 기초하여 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이중 적분(

)하여 횡변위를 산출(계산)할 수 있다.

참고로 상기 횡가속도는 자이로센서 등을 이용하여 측정하거나, 지도정보 또는 지피에스 정보 등을 이용하여 다양하게 산출할 수 있다.

상기 제어부(130)는 긴급 조향 모드 시에만 상기 횡변위 산출부(120)를 통해 산출(계산)된 횡변위 값을 제동 제어량 계산에 반영한다. 즉, 상기 제어부(130)는 긴급 조향 모드 시 센서 요레이트 값 및 상기 횡변위 값에 기초하여 제동 제어량을 산출(계산)하고, 상기 산출(계산)된 제어량을 이용하여 상기 제동부(140)를 제어한다.

다시 말해, 상기 제어부(130)는 상기 센서부(110)의 요레이트 센서를 통한 차량의 선회 시 발생하는 요 모멘트(yaw moment)에 대응하여 특정 바퀴(휠)의 브레이크를 제동하기 위한 제동 제어량을 산출할 때, 상기 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정한다.

다만 긴급 조향 모드시가 아닌 경우에 상기 횡변위 값은 사용하지 않기 때문에 횡변위 초기화(즉, 횡변위량 초기화)를 실시한다.

참고로 상기 횡변위 계산 조건은, 긴급 조향 모드 시(또는 긴급 조향 판단 시)(예 : 운전자 조향각속도와 조향각이 지정된 임계값 보다 큰 경우), 미리 지정된 일정 시간동안 횡변위량을 계산한다.

한편 상기 횡변위 초기화 조건은, 횡변위 계산 중 조향각이 원점에서 지정된 일정 시간 이상 머무를 경우, 운전자가 본래 차선으로 복귀할 의지가 없는 것으로 판단하여, 즉 긴급 조향 지원을 위한 ESC 제어가 종료된 것으로 판단되면, 횡변위 초기화(즉, 횡변위량 초기화)를 실시한다.

상기 제동부(140)는 상기 제어부(130)에서 센서 요레이트 값 및 횡변위 값에 기초하여 산출한 제동 제어량에 따라 특정 바퀴(휠)의 브레이크를 제동 제어한다.

도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 회피 지원 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 긴급 조향 모드(또는 긴급 조향이 필요한 상태) 인지 판단한다(S101).

예컨대 운전자 조향각속도와 조향각이 지정된 임계값 보다 큰 경우 긴급 조향 모드(또는 긴급 조향이 필요한 상태)로 판단할 수 있다.

상기 판단(S101)에 따라 긴급 조향 모드 시(S101의 예), 상기 제어부(130)는 센서부(110)의 요레이트 센서를 통해 산출된 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴(휠)의 브레이크를 제동하기 위한 제동 제어량을 기 지정된 특정 알고리즘을 이용해 산출(계산)한다(S102).

참고로 상기 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴(휠)의 브레이크를 제동하기 위한 제동 제어량을 산출하는 알고리즘은 공지된 것을 이용할 수도 있다.

또한 상기 긴급 조향 모드 시(S101의 예), 상기 제어부(130)는 횡변위 산출부(120)를 통해 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이중 적분(

)하여 횡변위를 산출(계산)한다(S103). 참고로 상기 횡가속도는 자이로센서 등을 이용하여 측정하거나, 지도정보 또는 지피에스 정보 등을 이용하여 다양하게 산출할 수 있다.

이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 산출된 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 센서 요레이트 값에 의해 산출한 제동 제어량 및 제동 시점을 조정한다(S104)(도 3 및 도 4 참조).

또한 상기 제어부(130)는 상기 센서 요레이트 값 및 횡변위 값에 기초하여 산출한 제동 제어량에 따라 지정된 제동 시점에 특정 바퀴(휠)의 브레이크를 제동 제어한다(S105)(도 3 및 도 4 참조).

다만 상기 판단(S101) 결과, 긴급 조향 모드가 아닌 경우(S101의 아니오), 상기 제어부(130)는 횡변위 초기화(즉, 횡변위량 초기화)를 실시한다(S106).

도 3은 상기 도 2에 있어서, 긴급 조향 모드 시 조향 상태에 따라 제동할 바퀴(휠)를 보인 예시도이고, 도 4는 상기 도 2에 있어서, 긴급 조향 모드 시 기존 대비 본 실시예에서의 제동 제어량의 증감 상태 및 제동 시점의 변화를 비교하기 위하여 보인 예시도이다. 다만 도 3 및 도 4는 횡변위를 반영하여 제동 제어를 실시할 때, 기존 대비 제동 제어량 및 제도 시점에 어떠한 차이가 있는지를 설명하기 위하여 다소 과장되게 표시된 것임에 유의한다.

도 3 및 도 4를 참조하면, ② 영역은 본래 차선(현재 주행 차선)에서 장애물을 회피하기 위하여 옆 차선(예 : 좌측 차선)으로 긴급 조향(긴급 회피 조향)을 시작하여 본래 차선으로 복귀를 위한 조향을 시작하는 영역을 개략적으로 표시한 것이고, ③ 영역은 옆 차선(예 : 좌측 차선)으로 긴급 조향(긴급 회피 조향)을 실시했던 차량이 다시 본래 차선(현재 주행 차선)으로 복귀를 완료하는 영역을 개략적으로 표시한 것이다.

도 3에서 ② 영역의 전후를 참조하면, 옆 차선(예 : 좌측 차선)으로 긴급 조향(긴급 회피 조향)을 시작하는 경우에, 상기 제어부(130)는 외측 전륜(예 : 오른쪽 전륜)을 제동을 시작하여 제동 제어량을 증가시키고(예 : 빨간색 화살표의 길이가 증가됨), 본래 차선(예 : 우측 차선)으로 복귀를 위한 조향(핸들을 시계 방향으로 회전)을 시작하는 경우에, 상기 제어부(130)는 외측 전륜(예 : 왼쪽 전륜)의 제동을 시작하여 제동 제어량을 감소시킨다(예 : 연두색 화살표의 길이가 감소됨).

도 3에서 ③ 영역의 전후를 참조하면, 본래 차선(예 : 우측 차선)으로 복귀를 위한 조향을 시작한 차량이 본래 차선으로 진입하여 전방을 향해 조향(핸들을 반시계 방향으로 회전)할 경우, 외측 전륜(예 : 오른쪽 전륜)을 제동한다.

상기 도 3에 도시된 바와 같이, 긴급 조향(긴급 회피 조향)을 위하여 특정 바퀴(휠)에 대한 제동과 제동 제어량을 조절할 때, 본 실시예에서는 도 4에 도시된 바와 같이, (a) 횡가속도에 기초하여 (b) 횡변위를 산출하고, 상기 산출된 횡변위량(또는 횡변위 값)을 반영하여 (c) 제어량(즉, 제동 제어량)을 조정한다.

도 4의 ② 영역 및 ③ 영역을 참조하면, 점선으로 표시된 기존(횡변위량을 반영하지 않았을 경우)의 제어량 대비, 실선으로 표시된 본발명(횡변위량을 반영한 경우)의 제어량은, ⓐ와 같이 방향 전환 제어량이 기존보다 증가되어 회피 성능이 향상되고, 즉, 조향 방향의 전환 시 횡변위 값이 증가되는 것에 비례하여 제동 제어량을 증가시키고, ⓑ와 같이 횡변위가 0에 가까워짐(또는 수렴)에 따라 제어량이 기존보다 감소되어 조종성이 향상되고, 즉, 긴급 조향 시 증가된 횡변위 값이 0으로 감소되어 지정된 횡변위 값이 되는 시점으로부터 제동 제어량을 감소시키고, ⓒ와 같이 횡변위가 0을 지나침에 따라 제어에 조기 개입(즉, 횡변위가 다시 0이 되도록 제어에 개입)하여, 즉, 상기 감소되는 횡변위 값이 0을 지나쳐 지정된 횡변위 값보다 더 감소되는 시점으로부터 횡변위가 다시 0이 되도록 제동 제어를 실시하여, 기존보다 직진성을 향상시키는 효과를 얻을 수 있게 된다.

상기와 같이 본 실시예는 차량의 긴급 회피 조향 시 횡변위에 따라 제동부의 제어량 및 제어시점을 조절하여 회피 조향 후 안정적으로 본래 차선으로 복귀할 수 있도록 지원하여 차량의 조향 안정성 향상 및 회피 성능을 향상시키는 효과가 있다.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

110 : 센서부
120 : 횡변위 산출부
130 : 제어부
140 : 제동부

Claims

긴급 조향 모드 시, 제동 제어량 산출을 위한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 센서부;
상기 센서부를 통해 검출된 정보에 기초하여 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이용하여 횡변위 값을 산출하는 횡변위 산출부; 및
상기 긴급 조향 모드 시, 상기 센서부의 요레이트 센서를 통해 산출된 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴의 제동을 위한 제동 제어량을 산출하고, 이에 상기 산출된 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 장치.
제 1항에 있어서, 상기 횡변위 산출부는,
상기 횡가속도를 이중 적분하여 횡변위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 센서 요레이트 값 및 횡변위 값에 기초하여 산출한 상기 제동 제어량에 따라 지정된 제동 시점에 지정된 특정 바퀴의 제동을 실시하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 장치.
제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
조향 방향의 전환 시 횡변위 값이 증가되는 것에 비례하여 제동 제어량을 증가시키고,
긴급 조향 시 증가된 횡변위 값이 0으로 감소되어 지정된 횡변위 값이 되는 시점으로부터 제동 제어량을 감소시키고, 또한
상기 감소되는 횡변위 값이 0을 지나쳐 지정된 횡변위 값보다 더 감소되는 시점으로부터 횡변위가 다시 0이 되도록 제동 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 장치.
긴급 조향 모드 시, 제어부가 센서부를 통해 제동 제어량 산출을 위한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 단계;
상기 제어부가 횡변위 산출부를 통해 상기 센서부를 통해 검출된 정보에 기초하여 횡가속도를 산출하고, 상기 횡가속도를 이용하여 횡변위 값을 산출하는 단계; 및
상기 긴급 조향 모드 시, 상기 제어부가 상기 센서부의 요레이트 센서를 통해 산출된 센서 요레이트 값에 기초하여 특정 바퀴의 제동을 위한 제동 제어량을 산출하고, 이에 상기 산출된 횡변위 값을 추가로 반영하여 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 방법.
제 5항에 있어서, 상기 횡변위 값을 산출하는 단계에서,
상기 횡변위 산출부는,
상기 횡가속도를 이중 적분하여 횡변위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 방법.
제 5항에 있어서, 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 단계에서,
상기 제어부는,
상기 센서 요레이트 값 및 횡변위 값에 기초하여 산출한 상기 제동 제어량에 따라 지정된 제동 시점에 지정된 특정 바퀴의 제동을 실시하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 방법.
제 7항에 있어서, 상기 제동 제어량 및 제동 시점을 조정하는 단계에서,
상기 제어부는,
조향 방향의 전환 시 횡변위 값이 증가되는 것에 비례하여 제동 제어량을 증가시키고,
긴급 조향 시 증가된 횡변위 값이 0으로 감소되어 지정된 횡변위 값이 되는 시점으로부터 제동 제어량을 감소시키고, 또한
상기 감소되는 횡변위 값이 0을 지나쳐 지정된 횡변위 값보다 더 감소되는 시점으로부터 횡변위가 다시 0이 되도록 제동 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 차량 긴급 회피 지원 방법.