JP2005324699A - 車両操作支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーダー装置Saによる障害物の検知結果に基づいてアシストヨーレート算出手段M8が障害物を回避するのに必要な回避運動量を算出し、回避操作判定手段M5がドライバーによる障害物の回避操作の開始を判定すると、車両運動制御手段M12がアシストヨーレート算出手段M8で算出したアシストヨーレートに基づいて車両の横運動を制御する。その際に、回避操作判定手段M5が車両が障害物に衝突するまでの衝突余裕時間が所定値以上の場合はブレーキ操作センサおよびステアリング操作センサの両方の出力に基づいて回避操作の開始を判定し、衝突余裕時間が所定値未満の場合はステアリング操作センサだけの出力に基づいて回避操作の開始を判定するので、障害物との衝突を回避する際のドライバーの一般的な習性に基づく的確な判定が可能になる。
【選択図】 図4
Description
Dt=(w/2)+(W/2)+α
により算出する。自車と障害物Oとの衝突を回避するのが最も困難なのは、自車の中心線上に障害物Oの中心がある場合、つまり自車の真正面に障害物Oがある場合であり、このような場合でも自車が上記目標横移動距離Dtだけ横方向に移動すれば、マージンαに相当する余裕を残して障害物Oの横をすり抜けることができる(図5参照)。
ここで、K1およびK2は車両の状態に応じて変化するヨーレートγおよび横加速度YGの重み付け係数である。
M8 アシストヨーレート算出手段(回避運動量算出手段)
M12 車両運動制御手段
O 障害物
Sa 第1レーダー装置(障害物検知手段)
Sc 操舵トルクセンサ(ステアリング操作センサ)
Sf ブレーキ操作センサ
Claims (2)
- 車両が障害物(O)を回避する回避操作を支援する車両操作支援装置において、
自車前方の障害物(O)を検知する障害物検知手段(Sa)と、
ドライバーによる障害物(O)の回避操作の開始を判定する回避操作判定手段(M5)と、
障害物検知手段(Sa)の出力に基づいて障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段(M8)と、
回避運動量算出手段(M8)で算出した回避運動量に基づいて車両の横運動を制御する車両運動制御手段(M12)とを備え、
回避操作判定手段(M5)は、車両が障害物(O)に衝突するまでの衝突余裕時間に応じて回避操作の開始を判定する判定基準を持ち替えることを特徴とする車両操作支援装置。 - ドライバーのブレーキ操作を検知するブレーキ操作センサ(Sf)と、ドライバーのステアリング操作を検知するステアリング操作センサ(Sc)とを備え、
回避操作判定手段(M5)は、前記衝突余裕時間が所定値以上の場合はブレーキ操作センサ(Sf)およびステアリング操作センサ(Sc)の両方の出力に基づいてドライバーによる回避操作の開始を判定し、前記衝突余裕時間が所定値未満の場合はステアリング操作センサ(Sc)だけの出力に基づいてドライバーによる回避操作の開始を判定することを特徴とする、請求項1に記載の車両操作支援装置。
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