JP4412261B2 - 交通シミュレーション装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
・・・(1)
認識速度=[速度]×(1−k2×1/[存在認識度]) ・・・(3)
2.自車とぶつかる進路か否か
3.進行した場合、衝突するか否か
4.対向車が来ると考えられる可能性
/(α+β+γ)・・・(4)
=0.8 ・・・(5)
=0.9 ・・・(6)
=1.0 ・・・(7)
車両事故は、ドライバの判断、例えば対向車の認知ミスなどによって起きる。このような車両事故を防止するために、ドライバの安全運転を補助する安全システムを搭載した車両もある。以下では、様々な安全システムを搭載した車両のシミュレーションについて説明する。
車車間通信システムでは、送信地点と受信地点の間に遮蔽物が存在しても、電波が回折し建物で反射するため、無線通信できる場合がある。ここでは、移動体モデル部10A及び10Bが無線通信するものとする。
また、車両制御システム、例えば移動体制御部25は、自車の進路上に対象車が進行すると予測した場合は、制動の操作量を決定し操作することで、衝突前に自車を停止させる。この場合は、操作部13は、ドライバが決定した操作量よりも、移動体制御部25が決定した操作量を優先する。なお、電波強度など無線通信が成立するか否かは、本装置内で演算してもよく、また外部の装置で演算した結果を使ってもよい。
夜間の場合、空間配置部50は、道路空間を夜間に相当する明るさに設定し、自車がヘッドライトに相当する光源を発している状態を設定する。
レーダーシステムは、方位に対する対象物までの距離を求めることができる。
11 認識部
12 判断部
13 操作部
14 挙動演算部
20A、20B 車載装置部
21 センシング部
22 通信部
23 処理部
24 情報提供部
25 移動体制御部
Claims (10)
- 移動体の挙動量に基づいて道路上の移動体の動きをシミュレーションする交通シミュレーション装置であって、
視野画像を記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された視野画像に基づいて、前記移動体の位置情報に対応するドライバの視野画像を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成されたドライバの視野画像に基づいて、認識対象物の存在認識度、認識速度、及び認識距離の少なくとも1つを算出する認識手段と、
前記認識手段により算出された前記少なくとも1つの認識対象物の存在認識度、認識速度、及び認識距離に基づいて、ドライバの次の行動を判断する判断手段と、
前記判断手段により判断されたドライバの次の行動に基づいて、前記移動体を操作する操作手段と、
前記操作手段の操作に応じて移動体の挙動量を演算する車両挙動量演算手段と、
を備えた交通シミュレーション装置。 - 前記認識手段は、認識対象物の存在認識度を算出し、
前記判断手段は、前記認識手段により算出された存在認識度がドライバの特性に応じて設定された閾値を超えたか否かに基づいて、前記移動体の周辺に前記認識対象物が存在するか否かを判断する
請求項1に記載の交通シミュレーション装置。 - 前記認識手段は、認識対象物の認識速度及び認識距離を算出し、
前記判断手段は、前記移動体の速度と、前記認識手段により算出された認識速度及び認識距離と、に基づいて到達時間を算出し、当該到達時間がドライバの特性に応じて設定された閾値を超えたか否かに基づいて、前記認識対象物と衝突するか否かを判断する
請求項1または請求項2に記載の交通シミュレーション装置。 - 前記認識手段は、認識対象物の認識速度及び認識距離を算出し、
前記判断手段は、前記認識手段により算出された認識速度及び認識距離と、認識対象物の移動方向とに基づいて、前記認識対象物の進路を予想し、前記移動体の進路が前記認識対象物の進路に交差するか否かを判断する
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の交通シミュレーション装置。 - 前記認識手段は、少なくとも前記視野画像の面積及び前記視野画像内の認識対象物の面積に基づいて、前記認識対象物の存在認識度を算出する
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の交通シミュレーション装置。 - 前記認識手段は、前記視野画像内の位置に応じた認識程度を示す視野係数、ドライバの覚醒の程度を示す覚醒度の少なくとも1つを更に用いて、前記前記認識対象物の存在認識度を算出する
請求項5に記載の交通シミュレーション装置。 - 前記移動体の周辺情報をドライバに提供する情報提供手段を更に備え、
前記認識手段は、前記情報提供手段により提供された周辺情報を用いて、認識対象物の存在認識度、認識速度、認識距離の少なくとも1つの値を変更する
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の交通シミュレーション装置。 - 前記移動体の周辺情報をドライバに提供する情報提供手段を更に備え、
前記認識手段は、前記情報提供手段により提供された周辺情報を用いて、視野係数、覚醒度の少なくとも1つの値を変更する
請求項6に記載の交通シミュレーション装置。 - 移動体の挙動量に基づいて道路上の移動体の動きをシミュレーションする交通シミュレーション方法であって、
視野画像を記憶した記憶手段に記憶された視野画像に基づいて、前記移動体の位置情報に対応するドライバの視野画像を生成し、
前記生成されたドライバの視野画像に基づいて、認識対象物の存在認識度、認識速度、及び認識距離の少なくとも1つを算出し、
前記算出された前記少なくとも1つの認識対象物の存在認識度、認識速度、及び認識距離に基づいて、ドライバの次の行動を判断し、
前記判断されたドライバの次の行動に基づいて、前記移動体を操作し、
前記操作に応じて移動体の挙動量を演算する
交通シミュレーション方法。 - コンピュータに移動体の挙動量に基づいて道路上の移動体の動きをシミュレーションさせる交通シミュレーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
視野画像を記憶した記憶手段に記憶された視野画像に基づいて、前記移動体の位置情報に対応するドライバの視野画像を生成させ、
前記生成されたドライバの視野画像に基づいて、認識対象物の存在認識度、認識速度、及び認識距離の少なくとも1つを算出させ、
前記算出された前記少なくとも1つの認識対象物の存在認識度、認識速度、及び認識距離に基づいて、ドライバの次の行動を判断させ、
前記判断されたドライバの次の行動に基づいて、前記移動体を操作させ、
前記操作に応じて移動体の挙動量を演算させる
交通シミュレーションプログラム。
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