WO2022168671A1 - 処理装置、処理方法、処理プログラム、処理システム - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to processing techniques for performing processing related to operation of host mobiles.
- Patent Literature 1 plans operation control related to the navigation operation of the host vehicle according to sensed information regarding the internal and external environments of the host vehicle. Therefore, when it is determined that there is potential responsibility for an accident based on the safety model according to the driving policy and the detection information, the driving control is restricted.
- Patent Document 1 will improve safety in manual driving.
- An object of the present disclosure is to provide a processing device that promotes improved safety in manual operation. Another object of the present disclosure is to provide a processing method that promotes improved safety in manual driving. Yet another object of the present disclosure is to provide a processing program that promotes improved safety in manual driving. Yet another object of the present disclosure is to provide a treatment system that facilitates improved safety in manual driving.
- a processing device including a processor for performing processing related to the operation of a host mobile communicable with a remote center, The processor monitoring in a manually operated host vehicle for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy; generating scene information representing a safety envelope violation scene for transmission to a remote center when it is determined that a safety envelope violation has occurred; obtaining from a remote center feedback information that is fed back based on the scene information.
- a second aspect of the present disclosure is A processing method executed by a processor to perform processing associated with operating a host mobile communicable with a remote center, comprising: monitoring in a manually operated host vehicle for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy; generating scene information representing a safety envelope violation scene for transmission to a remote center when it is determined that a safety envelope violation has occurred; obtaining from a remote center feedback information that is fed back based on the scene information.
- a third aspect of the present disclosure is A processing program stored in a storage medium and containing instructions to be executed by a processor to perform processing related to operation of a host mobile unit communicable with a remote center, the instruction is having the host vehicle in manual operation monitor for safety envelope violations that are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy; causing scene information representing a safety envelope violation scene to be generated for transmission to a remote center when it is determined that a safety envelope violation has occurred; obtaining from a remote center feedback information that is fed back based on the scene information.
- a fourth aspect of the present disclosure is A processing device including a processor for performing processing related to operation of a host mobile at a remote center communicable with the host mobile, The processor obtaining scene information from a manually driven host vehicle representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; and generating feedback information for transmission to the host mobile based on the scene information.
- a fifth aspect of the present disclosure includes: A processing method executed by a processor to perform processing related to operation of a host mobile at a remote center communicable with the host mobile, comprising: obtaining scene information from a manually driven host vehicle representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; and generating feedback information for transmission to the host mobile that feeds back based on the scene information.
- a sixth aspect of the present disclosure is A processing program stored in a storage medium and containing instructions to be executed by a processor to perform processing related to operation of a host mobile at a remote center capable of communicating with the host mobile, the instruction is obtaining scene information from a manually driven host vehicle representing a scene of a safety envelope violation that sets the safety of the intended function according to driving policy; generating feedback information for transmission to the host mobile that feeds back based on the scene information.
- a seventh aspect of the present disclosure comprises: A processing system including a host mobile first processor and a remote center second processor for performing processing associated with the operation of a host mobile communicable with the remote center, the processing system comprising: The first processor monitoring in a manually operated host vehicle for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy; generating scene information representing a safety envelope violation scene for transmission from the host mobile to the remote center when it is determined that a safety envelope violation has occurred; the second processor and generating feedback information for transmission from the remote center to the host mobile based on the scene information.
- An eighth aspect of the present disclosure includes: A processing method executed by cooperation between a first processor of a host mobile and a second processor of a remote center to perform processing related to operation of a host mobile that can communicate with the remote center, comprising: monitoring in a manually operated host vehicle for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy; generating scene information representing a safety envelope violation scene for transmission from the host vehicle to the remote center when it is determined that a safety envelope violation has occurred; generating feedback information for transmission from the remote center to the host mobile based on the scene information.
- a ninth aspect of the present disclosure includes: stored in at least one of a first storage medium of the host mobile and a second storage medium of the remote center for performing processing related to operation of the host mobile that can communicate with the remote center;
- a processing program containing instructions to be cooperatively executed by a first processor and a second processor of a remote center, the instruction is having the host vehicle in manual operation monitor for safety envelope violations that are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy; causing scene information representing a safety envelope violation scene to be generated for transmission from the host mobile to the remote center when it is determined that a safety envelope violation has occurred; generating feedback information for transmission from the remote center to the host mobile based on the scene information.
- a manually operated host mobile body feedback information is sent from a remote center to a host based on scene information representing a scene in which the safety envelope is violated in which the safety of the intended function is set according to the driving policy. It is fed back to the moving body.
- the host mobile body can recognize the adequacy of the determination regarding the violation of the safety envelope based on the feedback information as a third party's judgment. Therefore, it becomes possible to promote safety improvement in manual operation in the host mobile body.
- FIG. 1 is an explanatory table showing explanations of terms used in the present disclosure
- 1 is an explanatory table showing explanations of terms used in the present disclosure
- 1 is an explanatory table showing explanations of terms used in the present disclosure
- 1 is an explanatory table showing definitions of terms in this disclosure.
- It is a block diagram which shows the processing system of 1st embodiment.
- FIG. 2 is a schematic diagram showing a running environment of a host vehicle to which the first embodiment is applied; It is a block diagram which shows the processing system of 1st embodiment. It is a block diagram which shows the processing system of 1st embodiment. It is a mimetic diagram showing an example of lane structure of a first embodiment.
- the processing system 1 of the first embodiment shown in FIG. 6 performs processing related to the operation of the host moving body (hereinafter referred to as operation-related processing).
- the host mobile object for which the processing system 1 performs driving-related processing is the host vehicle 2 shown in FIGS. From the perspective of the host vehicle 2, the host vehicle 2 can also be said to be an ego-vehicle.
- Automatic driving is executed. Automatic driving is classified into levels according to the degree of manual intervention by the driver in a dynamic driving task (hereinafter referred to as DDT). Autonomous driving may be achieved through autonomous cruise control, such as conditional driving automation, advanced driving automation, or full driving automation, where the system performs all DDTs when activated. Automated driving may be realized in advanced driving assistance control, such as driving assistance or partial driving automation, in which the driver as a passenger performs some or all of the DDT. Automatic driving may be realized by either one, combination, or switching between autonomous driving control and advanced driving support control.
- autonomous cruise control such as conditional driving automation, advanced driving automation, or full driving automation, where the system performs all DDTs when activated.
- Automated driving may be realized in advanced driving assistance control, such as driving assistance or partial driving automation, in which the driver as a passenger performs some or all of the DDT. Automatic driving may be realized by either one, combination, or switching between autonomous driving control and advanced driving support control.
- the host vehicle 2 is equipped with a sensor system 5, a communication system 6, a map DB (Data Base) 7, and an information presentation system 4 shown in FIGS.
- the sensor system 5 obtains sensor data that can be used by the processing system 1 by detecting external and internal worlds at the host vehicle 2 . Therefore, the sensor system 5 includes an external sensor 50 and an internal sensor 52 .
- the external sensor 50 may detect targets existing in the external world of the host vehicle 2 .
- the target detection type external sensor 50 is, for example, at least one type of camera, LiDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging), laser radar, millimeter wave radar, ultrasonic sonar, and the like.
- the external sensor 50 may detect the state of the atmosphere in the external environment of the host vehicle 2 .
- the atmosphere detection type external sensor 50 is at least one of, for example, an external temperature sensor and a humidity sensor.
- the inner world sensor 52 may detect a specific physical quantity related to vehicle motion (hereinafter referred to as a physical quantity of motion) in the inner world of the host vehicle 2 .
- the physical quantity detection type internal sensor 52 is at least one of, for example, a speed sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, and the like.
- the internal world sensor 52 may detect the state of the occupant in the internal world of the host vehicle 2 .
- the occupant detection type internal sensor 52 is at least one of, for example, an actuator sensor, a driver status monitor, a biosensor, a seating sensor, an in-vehicle device sensor, and the like.
- the actuator sensor in particular, at least one type of an accelerator sensor, a brake sensor, a steering sensor, or the like, which detects the operation state of the occupant with respect to the motion actuator of the host vehicle 2, is employed.
- the communication system 6 acquires communication data that can be used by the processing system 1 by wireless communication.
- the communication system 6 may receive positioning signals from artificial satellites of GNSS (Global Navigation Satellite System) existing outside the host vehicle 2 .
- the positioning type communication system 6 is, for example, a GNSS receiver or the like.
- the communication system 6 may transmit and receive communication signals with a V2X system existing outside the host vehicle 2 .
- the V2X type communication system 6 is, for example, at least one of a DSRC (Dedicated Short Range Communications) communication device, a cellular V2X (C-V2X) communication device, and the like.
- the communication system 6 may transmit and receive communication signals to and from terminals existing inside the host vehicle 2 .
- the terminal communication type communication system 6 is, for example, at least one of Bluetooth (registered trademark) equipment, Wi-Fi (registered trademark) equipment, infrared communication equipment, and the like.
- Such a communication system 6 is preferably constructed mainly of at least one type of communication device 6a, as shown in FIG.
- the communication device 6a comprises at least one dedicated computer.
- the dedicated computer constituting the communication device 6a has at least one memory 60 and at least one processor 62.
- the memory 60 and processor 62 of the communication device 6a conform to the memory 10 and processor 12 of the processing device 1a, which will be described later.
- the map DB 7 shown in FIGS. 6 and 8 stores map data that can be used by the processing system 1.
- the map DB 7 includes at least one type of non-transitory tangible storage medium, such as semiconductor memory, magnetic medium, and optical medium.
- the map DB 7 may be a locator DB for estimating the self-state quantity of the host vehicle 2 including its own position.
- the map DB may be a DB of a navigation unit that navigates the travel route of the host vehicle 2 .
- Map DB7 may be constructed
- the map DB 7 acquires and stores the latest map data through communication with an external center via the V2X type communication system 6, for example.
- the map data is two-dimensional or three-dimensional data representing the driving environment of the host vehicle 2 .
- Digital data of a high-precision map may be adopted as the three-dimensional map data.
- the map data may include road data representing at least one of the positional coordinates of the road structure, the shape, the road surface condition, and the like.
- the map data may include, for example, marking data representing at least one type of position coordinates, shape, etc. of road signs attached to roads, road markings, and lane markings.
- the marking data included in the map data represents landmarks such as traffic signs, arrow markings, lane markings, stop lines, direction signs, landmark beacons, rectangular signs, business signs, line pattern changes of roads, and the like.
- the map data may include structure data representing at least one of position coordinates, shapes, etc. of buildings and traffic lights facing roads, for example.
- the marking data included in the map data may represent landmarks such as streetlights, edges of roads, reflectors, poles, or the back side of road signs.
- the information presentation system 4 presents notification information to passengers including the driver of the host vehicle 2 .
- the information presentation system 4 includes a visual presentation unit, an auditory presentation unit, and a tactile presentation unit.
- the visual presentation unit presents notification information by stimulating the visual sense of the occupant.
- the visual presentation unit is at least one of, for example, a HUD (Head-up Display), an MFD (Multi Function Display), a combination meter, a navigation unit, a light emitting unit, and the like.
- the auditory presentation unit presents the notification information by stimulating the auditory sense of the occupant.
- the auditory presentation unit is, for example, at least one of a speaker, buzzer, vibration unit, and the like.
- the cutaneous sensation presentation unit presents notification information by stimulating the passenger's cutaneous sensations.
- the skin sensation stimulated by the skin sensation presentation unit includes at least one of touch, temperature, wind, and the like.
- the skin sensation presentation unit is, for example, at least one of a steering wheel vibration unit, a driver's seat vibration unit, a steering wheel reaction force unit, an accelerator pedal reaction force unit, a brake pedal reaction force unit, and an air conditioning unit. is.
- the processing system 1 is constructed including a processing device 1 a of the host vehicle 2 and a processing device 8 a of the remote center 8 .
- the processing system 1 may be constructed including at least the communication system 6 among the sensor system 5, the communication system 6, the map DB 7, and the information presentation system 4 in the host vehicle 2.
- FIG. The processing device 1a is connected to the sensor system 5, the communication system 6, the map DB 7, and the information presentation system 4 via at least one of LAN (Local Area Network), wire harness, internal bus, wireless communication line, etc. Connected.
- the processing device 1a includes at least one dedicated computer.
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1a may be an integrated ECU (Electronic Control Unit) that integrates the operation control of the host vehicle 2 .
- ECU Electronic Control Unit
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1 a may be a judgment ECU that judges the DDT in the operation control of the host vehicle 2 .
- a dedicated computer that constitutes the processing device 1 a may be a monitoring ECU that monitors the operation control of the host vehicle 2 .
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1 a may be an evaluation ECU that evaluates the operation control of the host vehicle 2 .
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1a may be a navigation ECU that navigates the travel route of the host vehicle 2.
- a dedicated computer that constitutes the processing device 1a may be a locator ECU that estimates self-state quantities including the self-position of the host vehicle 2 .
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1 a may be an actuator ECU that controls the motion actuators of the host vehicle 2 .
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1a may be an HCU (HMI (Human Machine Interface) Control Unit) that controls information presentation in the host vehicle 2 .
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1a may be at least one external computer that constructs a mobile terminal or the like that can communicate via the communication system 6, for example.
- the dedicated computer that constitutes the processing device 1a has at least one memory 10 and at least one processor 12.
- the memory 10 stores computer-readable programs and data non-temporarily, for example, at least one type of non-transitory physical storage medium (non-transitory storage medium) among semiconductor memory, magnetic medium, optical medium, etc. tangible storage medium).
- the processor 12 includes at least one of a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and a RISC (Reduced Instruction Set Computer)-CPU as a core.
- a CPU Central Processing Unit
- GPU Graphics Processing Unit
- RISC Reduced Instruction Set Computer
- the processor 12 executes multiple instructions contained in a processing program stored in the memory 10 as software. Thereby, the processing device 1a constructs functional blocks for performing the driving-related processing of the host vehicle 2.
- FIG. As described above, in the processing device 1a, the processing program stored in the memory 10 causes the processor 12 to execute a plurality of instructions to perform the driving-related processing of the host vehicle 2, thereby constructing functional blocks.
- Functional blocks constructed by the processor 1a include a detection block 100, a planning block 120, a risk monitoring block 140, and a control block 160, as shown in FIG.
- the detection block 100 acquires sensor data from the external sensor 50 and internal sensor 52 of the sensor system 5 .
- the detection block 100 acquires communication data from the communication system 6 .
- the detection block 100 acquires map data from the map DB 7 .
- the sensing block 100 senses the internal and external environments of the host vehicle 2 by fusing these acquired data as inputs. By detecting the internal and external environment, the detection block 100 generates detection information to be given to the planning block 120 and the risk monitoring block 140 in the latter stage. In this way, in generating detection information, the detection block 100 acquires data from the sensor system 5 and the communication system 6, recognizes or understands the meaning of the acquired data, and determines the external environment of the host vehicle 2 and its own position within it.
- Detection block 100 may provide substantially the same detection information to planning block 120 and risk monitoring block 140 . Detection block 100 may provide different detection information to planning block 120 and risk monitoring block 140 .
- the detection information generated by the detection block 100 describes the state detected for each scene in the running environment of the host vehicle 2 .
- the detection block 100 may detect objects, including road users, obstacles, and structures, in the environment outside the host vehicle 2 to generate detection information for the objects.
- the object detection information may represent at least one of, for example, the distance to the object, the relative speed of the object, the relative acceleration of the object, and the estimated state based on tracking detection of the object.
- the object detection information may further represent the type recognized or identified from the state of the detected object.
- the detection block 100 may generate detection information for the track by detecting the track on which the host vehicle 2 is traveling now and in the future.
- the roadway detection information may represent, for example, at least one type of state among road surface, lane, roadside, free space, and the like.
- the detection block 100 may generate detection information of the self-state quantity by localization that presumptively detects the self-state quantity including the self-position of the host vehicle 2 .
- the detection block 100 may generate update information of the map data regarding the running route of the host vehicle 2 at the same time as the detection information of the self-state quantity, and feed back the update information to the map DB 7 .
- the detection block 100 may detect signs associated with the track of the host vehicle 2 to generate detection information for the signs.
- the sign detection information may represent the state of at least one of, for example, signs, lane markings, traffic lights, and the like.
- the sign detection information may also represent traffic rules that are recognized or identified from the state of the sign.
- the detection block 100 may generate detection information of weather conditions by detecting weather conditions for each scene in which the host vehicle 2 travels.
- the detection block 100 may generate detection information for the time by detecting the time for each driving scene of the host vehicle 2 .
- the planning block 120 acquires detection information from the detection block 100 .
- the planning block 120 plans operation control of the host vehicle 2 according to the acquired detection information.
- Driving control planning generates control commands for navigation and driver assistance actions of the host vehicle 2 . That is, planning block 120 implements a DDT function that generates control commands as motion control requests for host vehicle 2 .
- the control commands generated by planning block 120 may include control parameters for controlling the motion actuators of host vehicle 2 .
- Motion actuators to which control commands are output include, for example, at least one of an internal combustion engine, an electric motor, a power train in which these are combined, a braking device, a steering device, and the like.
- the planning block 120 may generate a control command that conforms to the driving policy by using a safety model described according to the driving policy and its safety.
- the driving policy followed by the safety model is defined, for example, based on a vehicle-level safety strategy that guarantees the safety of the intended functionality (Safety Of The Intended Functionality: hereinafter referred to as SOTIF).
- SOTIF Safety Of The Intended Functionality
- Planning block 120 may train the safety model with a machine learning algorithm that backpropagates operational control results to the safety model.
- a neural network such as DNN (Deep Neural Network), reinforcement learning, and the like.
- safety models may be defined as safety-related models themselves that express safety-related aspects of driving behavior based on assumptions about the reasonably foreseeable behavior of other road users. and may be defined in a model forming part of the safety-related model.
- a safety model may be constructed in at least one form of, for example, a mathematical model that formulates vehicle-level safety, a computer program that executes processing according to the mathematical model, and the like.
- the planning block 120 may plan the route that the host vehicle 2 will travel in the future through operational control prior to generating the control commands. Route planning may be performed computationally, for example by simulation, to navigate the host vehicle 2 based on sensed information. That is, planning block 120 may implement the DDT function of planning a route as a tactical maneuver of host vehicle 2 . The planning block 120 may also plan the proper trajectory based on the acquired sensed information for the host vehicle 2 following the planned route prior to generating the control commands. That is, planning block 120 may implement a DDT function that plans the trajectory of host vehicle 2 .
- the trajectory planned by the planning block 120 may define at least one type of movement physical quantity relating to the host vehicle 2, such as running position, speed, acceleration, and yaw rate, in time series.
- a chronological trajectory plan builds a scenario of future travel by navigating the host vehicle 2 .
- the planning block 120 may generate the trajectory by planning using the safety model.
- a safety model may be trained by a machine learning algorithm based on the computation result by computing a cost function that gives a cost to the generated trajectory.
- the planning block 120 may plan the adjustment of the level of automated driving in the host vehicle 2 according to the acquired sensing information. Adjusting the level of automated driving may also include handover between automated driving and manual driving.
- the handover between automated driving and manual driving can be realized in a scenario that accompanies entering or leaving the ODD by setting the Operational Design Domain (hereinafter referred to as ODD) that executes automated driving. good.
- ODD Operational Design Domain
- the planning block 120 may plan a DDT fallback for the driver who will be the fallback reserve user to give the host vehicle 2 a minimum risk maneuver to transition the host vehicle 2 to a minimum risk state.
- the adjustment of the level of automated driving may include degeneracy of the host vehicle 2.
- the planning block 120 may plan a DDT fallback to transition the host vehicle 2 to a minimum risk state through autonomous driving and autonomous stopping.
- DDT fallback for transitioning the host vehicle 2 to the minimum risk state is not only realized in the adjustment to lower the automatic driving level, but also the adjustment to maintain the automatic driving level and degenerate running, for example, MRM (Minimum Risk Maneuver) etc.
- the DDT fallback for transitioning the host vehicle 2 to the minimum risk state may enhance the prominence of the transition situation by at least one of, for example, lighting, horns, signals, and gestures.
- the risk monitoring block 140 acquires detection information from the detection block 100.
- the risk monitoring block 140 monitors risks between the host vehicle 2 and other target moving bodies 3 (see FIG. 7) for each scene based on the acquired detection information.
- the risk monitoring block 140 performs risk monitoring based on detection information in time series so as to guarantee the SOTIF of the host vehicle 2 to the target mobile body 3 .
- Target mobile objects 3 assumed in risk monitoring are other road users present in the driving environment of the host vehicle 2 .
- Target mobile objects 3 include non-vulnerable road users such as automobiles, trucks, motorbikes, and bicycles, and vulnerable road users such as pedestrians.
- the target moving object 3 may further include an animal.
- the risk monitoring block 140 sets a safety envelope that guarantees SOTIF in the host vehicle 2, for example, based on a vehicle-level safety strategy, etc., based on the acquired detection information for each scene.
- Risk monitoring block 140 may set a safety envelope between host vehicle 2 and target vehicle 3 using a safety model that follows the driving policy described above.
- the safety model used to set the safety envelope may be designed to avoid potential accident liability resulting from unreasonable risk or road user misuse, subject to accident liability rules.
- the safety model may be designed such that the host vehicle 2 complies with accident liability rules according to driving policy.
- Such a safety model includes, for example, a Responsibility Sensitive Safety model as disclosed in Patent Document 1.
- a safety envelope may be defined here as a set of limits and conditions under which the system is designed to act as a constraint or control to maintain operation within an acceptable level of risk.
- a safety envelope is defined as a physics-based margin around each road user, including the host vehicle 2 and the target vehicle 3, with a margin relating to at least one physical quantity of motion, such as distance, velocity, acceleration, etc. Configurable.
- a safety distance may be assumed from a profile relating to at least one kinematic quantity, based on a safety model for the host vehicle 2 and the target vehicle 3 that are assumed to follow driving policies.
- the safe distance defines a physics-based marginal boundary around the host vehicle 2 for the expected target vehicle 3 motion.
- a safe distance may be assumed, taking into account the reaction time until an appropriate response is implemented by the road user.
- a safe distance may be assumed to comply with accident liability regulations. For example, in a scene with lane structures such as lanes, there is a safe distance for avoiding the risk of rear-end collision and head-on collision in the longitudinal direction of the host vehicle 2 and a safe distance for avoiding the risk of side collision in the lateral direction of the host vehicle 2. , may be computed. On the other hand, in scenes where there is no lane structure, a safe distance may be calculated that avoids the risk of track collision in any direction of the host vehicle 2 .
- the risk monitoring block 140 may identify scene-by-scene situations of relative motion between the host vehicle 2 and the target vehicle 3 prior to setting the safety envelope described above. For example, in a scene in which a lane structure such as a lane exists, a situation in which the risk of rear-end collision and head-on collision is assumed in the longitudinal direction and a situation in which the risk of side collision is assumed in the lateral direction may be specified. In these longitudinal and lateral situation determinations, state quantities relating to the host vehicle 2 and the target moving body 3 may be transformed into a coordinate system that assumes straight lanes. On the other hand, in a scene where there is no lane structure, a situation in which there is a risk of track collision in any direction of the host vehicle 2 may be identified. At least part of the situation identification function described above may be executed by the detection block 100, and the situation identification result may be given to the risk monitoring block 140 as detection information.
- the risk monitoring block 140 executes safety judgment between the host vehicle 2 and the target moving body 3 based on the set safety envelope and the acquired detection information for each scene. That is, the risk monitoring block 140 tests whether the driving scene interpreted based on the sensed information between the host vehicle 2 and the target moving object 3 has a safety envelope violation that is a violation of the safety envelope. Realize the judgment. When a safety distance is assumed in setting the safety envelope, even if it is determined that there is no violation of the safety envelope due to the actual distance between the host vehicle 2 and the target moving body 3 exceeding the safety distance. good. On the other hand, when the actual distance between the host vehicle 2 and the target mobile object 3 becomes equal to or less than the safe distance, it may be determined that the safety envelope is violated.
- the risk monitoring block 140 may calculate, through simulation, a reasonable scenario for giving the host vehicle 2 appropriate actions to take as an appropriate response when it determines that the safety envelope has been violated.
- a reasonable scenario simulation by estimating state transitions between the host vehicle 2 and the target moving body 3, actions to be taken for each transition state are set as constraints (to be described in detail later) on the host vehicle 2.
- constraints to be described in detail later
- a limit value assumed for the physical quantity of motion may be calculated so as to limit at least one type of physical quantity of motion given to the host vehicle 2 as a constraint on the host vehicle 2 .
- the risk monitoring block 140 establishes limits for compliance with accident liability rules from profiles relating to at least one type of kinematic quantity, based on safety models for the host vehicle 2 and target vehicle 3 that are assumed to comply with driving policies. Values may be computed directly. It can be said that the direct calculation of the limit value itself is the setting of the safety envelope, and is also the setting of constraints on operation control. Therefore, if an actual value that is safer than the limit value is detected, it may be determined that the safety envelope is not violated. On the other hand, if a real value outside the limits is detected, a determination may be made that the safety envelope has been violated.
- the risk monitoring block 140 includes, for example, detection information used to set the safety envelope, determination information representing the determination result of the safety envelope, detection information that influenced the determination result, and simulated scenarios.
- Evidence information may be stored in memory 10 .
- the memory 10 storing the evidence information may be installed inside the host vehicle 2, or may be installed at an external center outside the host vehicle 2, depending on the type of dedicated computer that constitutes the processing device 1a.
- Evidence information may be stored unencrypted, encrypted or hashed. Storing evidence information is performed at least in the event of a determination that a safety envelope violation has occurred. Of course, evidence information may be stored even when it is determined that there is no violation of the safety envelope.
- Evidence information when it is determined that there is no violation of the safety envelope can be used as a lagging indicator at the time of memorization, and can also be used as a leading indicator in the future.
- the control block 160 obtains control instructions from the planning block 120 .
- Control block 160 obtains decision information regarding the safety envelope from risk monitoring block 140 . That is, control block 160 implements a DDT function that controls the movement of host vehicle 2 .
- the control block 160 executes the planned operation control of the host vehicle 2 in accordance with the control command when the control block 160 acquires the determination information that the safety envelope is not violated.
- control block 160 when the control block 160 acquires the determination information that the safety envelope has been violated, the control block 160 imposes restrictions on the planned driving control of the host vehicle 2 according to the driving policy based on the determination information.
- Restrictions on driving control may be functional restrictions.
- Constraints on operational control may be degraded constraints.
- Restrictions on operational control may be restrictions different from these. Constraints are given to operational control by limiting control commands. If a reasonable scenario has been simulated by risk monitoring block 140, control block 160 may limit control commands according to that scenario. At this time, if a limit value is set for the physical quantity of motion of the host vehicle 2, the control parameter of the motion actuator included in the control command may be corrected based on the limit value.
- a target vehicle 3a shown in FIG. 7 may be equipped with a processing device 1a, a sensor system 5, a communication system 6, a map DB 7, and an information presentation system 4, which are similar to those of the host vehicle 2.
- the host vehicle 2 corresponds to the "first host mobile body”
- the target vehicle 3a which is another host vehicle 2
- the processing system 1 may be constructed including at least the communication system 6 among the sensor system 5, the communication system 6, the map DB 7, and the information presentation system 4 in the target vehicle 3a.
- the remote center 8 is constructed mainly of at least one of, for example, a cloud server, an edge server, etc., which includes a processing device 8a and a communication system 8b.
- Communication system 8 b forms at least part of a V2X system that can communicate with communication system 6 of host vehicle 2 .
- the communication system 8b may be able to communicate with the communication system 6 when mounted on the target vehicle 3a.
- the processing device 8a is connected to the communication system 8b via at least one of a wired communication line and a wireless communication line.
- the processing device 8a includes at least one dedicated computer.
- output control processing such as displaying information about road users including the host vehicle 2, which can be communicated through the communication system 8b, to an operator of the remote center 8, for example, may be executed.
- an input control process such as receiving information fed back to a communicable road user from an operator of the remote center 8, for example, may be executed.
- the dedicated computer that constitutes the processing device 8a has at least one memory 80 and one processor 82 .
- the memory 80 and processor 82 of the processing device 8a conform to the memory 10 and processor 12 of the processing device 1a.
- Processor 82 executes a plurality of instructions contained in a processing program stored as software in memory 80 . Accordingly, the processing device 8a constructs functional blocks for performing the driving-related processing of the host vehicle 2 in cooperation with the processing device 1a.
- the processing device 8a may construct functional blocks for executing the driving-related processing of the target vehicle 3a in cooperation with the processing device 1a when mounted on the target vehicle 3a.
- the processing program stored in the memory 80 causes the processor 82 to execute a plurality of instructions in order to perform the driving-related processing of the host vehicle 2, etc., thereby constructing functional blocks.
- the processing programs stored in the memories 10 and 80 respectively cause the processors 12 and 82 to cooperatively execute instructions, thereby constructing the functional blocks of the devices 1a and 8a.
- the processing programs stored in the memories 10, 80, 60 are respectively stored in the processors 12, 62, 82 may cooperatively execute the instructions.
- a processing program stored in one of the memories 10 and 80 causes the processors 12 and 82 to cooperatively execute instructions
- Functional blocks for each device 1a, 8a may be constructed.
- the processing program stored in one of the memories 10 and 80 and the processing program stored in the memory 60 A processing program may cause the processors 12, 62, 82 to cooperatively execute instructions.
- the processor 12 and memory 10 of the host vehicle 2 or the like correspond to the "first processor” and the “first storage medium”, respectively, and the processor 82 and memory 80 of the remote center 8 correspond to the "second processor”. ” and “second storage medium” respectively.
- the functional blocks constructed by the processing device 8a include a center management block 880.
- the center management block 880 manages the traffic environment where there are multiple road users including the host vehicle 2 .
- the center management block 880 may acquire the scene information about the driving scene of the road user with which communication is possible in real time through the communication system 8b, and use it for managing the traffic environment.
- the center management block 880 may transmit feedback information to communicable road users through the communication system 8b in real time or after the fact in order to manage the traffic environment based on the scene information.
- FIG. 9 shows that between the center management block 880 constructed by the processing device 8a of the remote center 8 and the risk monitoring block 140 constructed by the processing device 1a of the host vehicle 2, necessary information passes through the communication systems 8b and 6. An example is shown that is sent and received via.
- a lane structure Ls with separated lanes is assumed.
- the lane structure Ls restricts the movement of the host vehicle 2 and the target moving body 3 with the direction in which the lane extends as the longitudinal direction.
- the lane structure Ls regulates the movement of the host vehicle 2 and the target moving body 3 with the width direction or the direction in which the lanes line up as the lateral direction.
- the driving policy between the host vehicle 2 and the target moving body 3 in the lane structure Ls is specified by the following (1) to (5), etc., when the target moving body 3 is the target vehicle 3a, for example.
- the forward direction with respect to the host vehicle 2 is, for example, the direction in which the host vehicle 2 travels on a turning circle at the current steering angle, the direction in which a straight line passes through the center of gravity of the vehicle perpendicular to the axle of the host vehicle 2, or the direction in which the host vehicle 2 travels. of the sensor system 5 from the front camera module on the axis of the FOE (Focus of Expansion) of the same camera.
- a vehicle shall not rear-end a vehicle running in front from behind.
- Vehicles do not forcibly cut in between other vehicles.
- Unreasonable situations between the host vehicle 2 and the target vehicle 3 in the lane structure Ls are head-on collisions, rear-end collisions, and side collisions.
- Reasonable behavior in a head-on collision includes, for example, a vehicle traveling in the opposite direction braking when the target vehicle 3 with respect to the host vehicle 2 is the target vehicle 3a.
- Reasonable behavior in a rear-end collision is, for example, when the target vehicle 3a is the target vehicle 3a with respect to the host vehicle 2, the vehicle running in front should not brake suddenly beyond a certain level, and on the premise that the vehicle running behind avoiding rear-end collisions, etc.
- Reasonable actions in a side collision include, for example, when the target vehicle 3a is the target vehicle 3a with respect to the host vehicle 2, the vehicles running side by side steer the vehicles away from each other.
- the state quantities related to the host vehicle 2 and the target moving body 3 are linear and planar lanes regardless of whether the lane structure Ls is curved or the lane structure Ls is undulating. It is transformed into a Cartesian coordinate system, which assumes a structure Ls and defines longitudinal and transverse directions.
- the safety model should be designed in accordance with the accident liability rules, which assumes that a mobile object that does not act rationally is responsible for an accident.
- the safety model used to monitor the risk between the host vehicle 2 and the target vehicle 3 under the accident liability rule in the lane structure Ls is that the host vehicle 2 to the host vehicle 2 . Therefore, the risk monitoring block 140 in a state where the processing device 1a as a whole is normal compares the actual distance between the host vehicle 2 and the target moving body 3 with the safe distance based on the safety model for each driving scene. , to determine if there is a violation of the safety envelope.
- the risk monitoring block 140 simulates scenarios to give the host vehicle 2 reasonable action if there is a safety envelope violation. Based on the simulation, the risk monitoring block 140 sets, as constraints on the operation control in the control block 160, a limit value relating to at least one of speed and acceleration, for example.
- a processing method for executing driving-related processing according to the flowchart shown in FIG. 11 is executed jointly by a plurality of functional blocks.
- the processing method of the first embodiment is performed repeatedly in both manual and automated driving as planned by planning block 120, and regardless of intervention of one of them over the other.
- Each "S" in the processing method herein represents steps performed by instructions contained in a processing program stored in at least one of memories 10 and 80, respectively.
- each "S" of the processing method is stored in the processing program stored in at least one of the memories 10 and 80. Additionally, they may each refer to steps performed by instructions contained in a processing program stored in memory 60 .
- the risk monitoring block 140 in S100 of the processing method monitors safety envelope violations with respect to the safety envelope set by the SOTIF according to the driving policy in the host vehicle 2 selected by the planning block 120 between manual driving and automatic driving. .
- the risk monitoring block 140 determines that no safety envelope violation has occurred (ie, no safety envelope violation)
- the current flow of the method ends. If, on the other hand, at S100, the risk monitoring block 140 determines that a safety envelope violation has occurred (ie, a safety envelope violation has occurred), the process proceeds to S110.
- the risk monitoring block 140 transmits the scene information Is representing the violation scene, which is the scene of the safety envelope violation occurring in the host vehicle 2 of the selected manual operation or automatic operation, to the host vehicle through the communication system 6. 2 to the remote center 8.
- the scene information Is may be information at the timing of occurrence of the safety envelope violation.
- the scene information Is may include information before and after the safety envelope violation occurs from the viewpoint of an EDR (Event Data Recorder), for example.
- the scene information Is includes situation information Ia that is generated based on the information detected by the detection block 100 and represents the situation of safety envelope violation.
- the situation information Ia includes at least one of the speed and acceleration/deceleration of the host vehicle 2 shown in FIG. It may represent the actual value. As the physical quantity of motion represented by the situation information Ia, the difference between the longitudinal direction and the lateral direction in the lane structure Ls is also taken into consideration.
- the situation information Ia includes, as the state of the host vehicle 2 in the violation scene, self-state quantity (that is, localization estimated value) including position, vector, accumulated travel distance, accumulated travel time, load weight, tire condition including wear, maintenance At least one of the state, the operating state of the driving actuator, the vehicle type, and the like may be represented.
- the situation information Ia may include images or videos taken by the camera as the external sensor 50 in the host vehicle 2 .
- the situation information Ia includes at least one of, for example, a route, a trajectory, a control parameter, an automatic driving level (including the case where manual driving is set to level 0), etc., as the planning situation of the host vehicle 2 in the planning block 120 in the violation scene. It may represent the type.
- the route planning status represented by the status information Ia may include, for example, a planning result relating to at least one of a route to a destination and driving lanes in a multi-lane structure.
- the situation information Ia in manual driving includes, as the state of the driver operating the host vehicle 2 in the violation scene, for example, the driving tendency including the driving score before the violation scene, the history of the distance traveled, the history of the travel time, and the violation of the safety envelope. At least one of history, physical condition, and the like may be represented.
- the situation information Ia includes at least one type of estimated state including position, distance, speed, acceleration/deceleration, relative speed, relative acceleration, and their vectors, and type, etc., as the state of the target moving object 3 in the violation scene. may represent If the type of the target moving body 3 is a vulnerable road user, the situation information Ia represents at least one type of age, physical condition, etc. of a person who is at least a part of the road user. good too.
- the situation information Ia may represent, for example, a risk type as a relative state between the host vehicle 2 and the target mobile body 3.
- the risk types represented by the situation information Ia are assumed as shown in FIG. At least one of blind spot risks and their detailed situations may be used.
- the situation information Ia includes traffic rules, signs, road structures, locations, sections, road surface conditions, light and shade conditions, construction conditions, traffic congestion conditions, the existence of obstacles including falling objects, road conditions around the road, etc. It may represent at least one of a feature structure and a blind spot or the like caused by the feature structure or moving body type.
- the moving object type is a distinction between vehicles, such as automobiles, trucks, and buses.
- the situation information Ia representing the road situation may include map data associated with the road situation.
- the situation information Ia may represent at least one of the time of the violation scene, the time period of the violation scene including day and night, and the weather conditions (that is, the weather) of the violation scene.
- the risk monitoring block 140 may determine the cause of the safety envelope violation, and in this case the scene information Is may include factor information Ib representing the cause.
- the factor information Ib may be generated for at least one of the host vehicle 2 and the target mobile body 3 that has been determined to violate the safety envelope (ie self-blame and other-blame).
- the factor information Ib includes, for example, an erroneous judgment in manual driving or It may be generated to identify erroneous control in automated driving.
- Factor information Ib is generated so as to identify a driving policy that is not complied with due to safety envelope violation in manual driving or automatic driving as a factor of safety envelope violation determined to have caused unreasonable risk. good.
- FIG. 12 exemplifies the result of identifying the violated driving policy among the driving policies numbered (1) to (5) in the case where the target moving body 3 is the target vehicle 3a.
- the scene information Is generated by the risk monitoring block 140 in S110 is processed by the risk monitoring block 140 in the communication system 6 (the processor 62 of the communication device 6a) after the remote center 8 authenticates the user ID including the authentication key. Upload transmission to the remote center 8 becomes possible according to the transmission control.
- the risk monitoring block 140 may store the generated scene information Is in the memory 10 .
- the scene information Is may be stored in the memory 10 in association with the time stamp representing the generation time by the risk monitoring block 140 , thereby accumulating the scene information Is at a plurality of points in time.
- the scene information Is may be encrypted or hashed when stored in memory 10 . If the stored scene information Is is hashed, hash values that will form part of the scene information Is may be transmitted to the remote center 8 .
- the risk monitoring block 140 controls the generation of the scene information Is and transmission from the target vehicle 3a through the communication system 6, may be executed.
- the scene information Is in this assumed case is information representing the scene of safety envelope violation that occurred in the target vehicle 3a, ie, the violation scene.
- the center management block 880 acquires the scene information Is uploaded from the risk monitoring block 140 from the selected host vehicle 2 of manual operation or automatic operation through the communication system 8b. .
- the center management block 880 also acquires the scene information Is from the target vehicle 3a through the communication system 8b.
- the center management block 880 may store the acquired scene information Is in the memory 80.
- the scene information Is is stored in the memory 80 in association with a time stamp representing the time of generation by the risk monitoring block 140 or the time of acquisition by the center management block 880, thereby accumulating the scene information Is at a plurality of time points in the memory 80.
- the scene information Is may be encrypted or hashed upon storage in memory 80 . If the scene information Is is encrypted at the time of acquisition, the encrypted scene information Is may be stored in the memory 80 after being decrypted. If the scene information Is is a hash value at the time of acquisition, the hash value may be temporarily stored in the memory 80 .
- the hash value stored in the memory 80 is collated with the hash value for the scene information Is stored in the memory 10 of the processing device 1a when using the scene information Is in S130, which will be described later. Enable secure retrieval.
- the center management block 880 In S130 of the processing method, the center management block 880 generates feedback information If to be fed back to the host vehicle 2 based on the acquired scene information Is so as to be transmitted from the remote center 8 to the host vehicle 2 through the communication system 8b.
- the feedback information If may be information generated to implement Verification and Validation on-board in the host vehicle 2 .
- Feedback information If may be information generated based on the concept of a feedback loop between the host vehicle 2 and the remote center 8 .
- the feedback information If may be generated in real-time in response to acquiring scene information Is based on the scene information Is of the acquisition.
- the center management block 880 may perform statistical analysis processing including tabulation processing on the scene information Is at a plurality of time points when stored in the memory 80.
- the feedback information If is obtained from the statistical analysis. It may be generated ex post facto based on the output result of the process.
- the ex post facto feedback information If may be generated in at least one span of, for example, daily, weekly, monthly, and every predetermined number of trips (that is, operations).
- the scene information Is stored in the memory 80 may be deleted in response to the generation or transmission of the feedback information If.
- the scene information Is stored in the memory 80 may be deleted using at least one of a set period, an operator's instruction, and a non-occurrence period of safety envelope violations in the same scene or in the same location as a trigger.
- the feedback information If includes support information Ic representing the content of support for driving in the host vehicle 2, determined based on the scene information Is.
- Assistance information Ic may represent an authorization directive that authorizes the constraints set by the risk monitoring block 140 on the planned safety envelope violating maneuver control in the host vehicle 2 .
- the restriction permission command represented by the support information Ic may be set to permit at least one of speed limit, acceleration/deceleration limit, and the like of the host vehicle 2, for example.
- the support information Ic may represent a command to change a parameter for setting or a parameter for learning in a safety model that defines a safety envelope that is a criterion for safety envelope violation in the host vehicle 2 .
- the assistance information Ic represents an update command or a parameter adjustment command for a detection algorithm related to at least one of fusion, object detection, lane detection, sign detection, localization, etc., by the detection block 100 of the host vehicle 2. good too.
- the assistance information Ic may represent an adjustment command for at least one of internal parameters and external parameters in the sensor system 5 of the host vehicle 2 .
- the support information Ic is at least one type selected from the planning block 120 of the host vehicle 2, for example, route, trajectory, automatic driving level (including the case where manual driving is assumed to be level 0), operation design area, control parameters, and the like. may represent a change order to move to a minimum risk state with respect to
- the route change command represented by the support information Ic may include, for example, a selection result of determining a route with less violation of the safety envelope with respect to at least one of the route to the destination and the driving lane in a multi-lane structure. good.
- the control parameter change command represented by the support information Ic is at least one of speed limit, acceleration/deceleration limit, braking intervention, steering intervention, auto cruise control intervention, traction control intervention, and the like.
- the assistance information Ic for a manually driven host vehicle 2 may represent a warning command to the driver who has violated the safety envelope.
- the assistance information Ic for the manually driven host vehicle 2 may represent an automated driving intervention command by the planning block 120 of the host vehicle 2 .
- the center management block 880 may determine the cause of the safety envelope violation based on the scene information Is.
- the feedback information If includes the cause information Ib representing the cause as shown in FIG.
- the factor information Ib is preferably generated according to S110 described above.
- the center management block 880 constructed by the processing device 8a of the remote center 8 performs more accurate and detailed factor analysis (including the above-mentioned statistical analysis) than the risk monitoring block 140 constructed by the processing device 1a of the host vehicle 2. , it is possible to generate the factor information Ib. This is because the processing device 8a (especially the cloud server-based device 8a) has a higher degree of freedom in computer design than the processing device 1a. Further, in the center management block 880 of the processing device 8a, when information about vehicles falling into an unreasonable risk state is uploaded, the information is synthesized to determine which vehicle was responsible for the accident. It is possible to give a third-party perspective that
- the support content represented by the support information Ic is commanded in association with the factor represented by the factor information Ib.
- the content of assistance for a safety envelope violation whose cause is overspeeding may be a command to give the host vehicle 2 an acceleration/deceleration limit or the like according to constraint settings or an operation control plan.
- the content of support for violation of the safety envelope whose cause is erroneous judgment or erroneous control of crossing timing is to limit acceleration/deceleration, brake intervention, or steering intervention, etc., according to constraint settings or operation control plans. 2 may be a command.
- the feedback information If when the factor information Ib is included may include, for example, video or the like that supports the factors determined by the center management block 880 among the scene information Is acquired by the center management block 880 .
- the scene information Is corroborating factors for the manually driven host vehicle 2 is a violation that forced the driver to violate the safety envelope, such as a merging scene at a short-distance merging section, or a scene of entering a blind spot where the end of a traffic jam is located. It is preferable to include a video showing the scene.
- the feedback information If generated by the center management block 880 in S130 can be transmitted to the host vehicle 2 under the control of the communication system 8b by the center management block 880 after the completion of authentication by the remote center 8 for the user ID including the authentication key. Become.
- the timing of transmission of the feedback information If may be controlled in real-time or after-the-fact with respect to safety envelope violations by relying on the timing of generation of the feedback information If described above.
- the transmission timing of the feedback information If may be controlled so as to respond to a request from the host vehicle 2, which will be described later.
- the center management block 880 may store the generated feedback information If in the memory 80.
- the feedback information If may be stored in the memory 80 in association with a time stamp representing the time of generation by the center management block 880, so that the memory 80 may accumulate the feedback information If at a plurality of points in time.
- Feedback information If may be encrypted or hashed before being stored in memory 80 .
- Feedback information If stored in memory 80 may be deleted in response to generating or transmitting feedback information If.
- the feedback information If stored in the memory 80 may be deleted using at least one of a set period, an operator's instruction, and a non-occurrence period of safety envelope violations in the same scene or the same location as a trigger.
- the center management block 880 controls the generation of feedback information If and transmission to the target vehicle 3a through the communication system 8b. may be executed.
- the feedback information If in this assumed case is information fed back to the target vehicle 3a based on the scene information Is.
- the feedback information If in this assumed case is, for example, a location with a high probability of occurrence of safety envelope violation, factors of safety envelope violation, support contents for avoiding safety envelope violation, etc. At least one type is delivered to each vehicle. may be generated so that
- the risk monitoring block 140 sends the feedback information If downloaded from the center management block 880 to the selected host vehicle 2, which is driven manually or automatically, by the communication system 6 (communication device 6a). is obtained according to reception control in the processor 62).
- Feedback information If may be obtained by transmission from the center management block 880 in real-time or after-the-fact for safety envelope violations that have occurred in the host vehicle 2 .
- the feedback information If may be acquired by transmission from the center management block 880 in response to a request from the host vehicle 2, for example, at arbitrary timing or within a predetermined range on the route.
- the risk monitoring block 140 receives the feedback information If from the center management block 880 to the target vehicle 3a, obtained through
- the risk monitoring block 140 may store the acquired feedback information If in the memory 10.
- the feedback information If is stored in the memory 10 in association with the time stamp representing the time of generation by the center management block 880 or the time of acquisition by the risk monitoring block 140, so that the memory 10 accumulates the feedback information If at a plurality of points in time.
- the hash value stored in the memory 10 is collated with the hash value for the feedback information If stored in the memory 80 of the processing device 8a when using the feedback information If in S150, which will be described later. Enable secure retrieval.
- the risk monitoring block 140 at S140 may delete the scene information Is stored in the memory 10 in response to acquisition of the feedback information If or after the feedback information If is used at S150.
- the risk monitoring block 140 in S140 deletes the scene information Is stored in the memory 80 using at least one of the set period and the non-occurrence period of the safety envelope violation in the same scene or the same location as a trigger. good too.
- At S150 of the processing method at least one of the risk monitoring block 140, the detection block 100, and the planning block 120 executes an application selected based on the obtained feedback information If.
- the block corresponding to the support content represented by the support information Ic included in the feedback information If executes an application for realizing the support content.
- the feedback information If further includes at least one of the factor information Ib and the scene information Is, at least one of the information may be reflected in the execution of the application by the corresponding block of the support content.
- the support information Ic of the feedback information If represents a permit command for restricting the operation control that violates the planned safety envelope
- the risk monitoring block 140 imposes restrictions on the operation control executed by the control block 160. becomes.
- the risk monitoring block 140 may execute an application capable of recognizing the adequacy of the judgment on safety envelope violation based on the feedback information If. It can be said that the adequacy recognition by executing the application in S150 is verification of the safety envelope violation determination.
- the execution of the application in S150 may be realized in real time in response to the acquisition of the feedback information If, or after the acquired information If is stored in the memory 10 after the fact.
- the current flow of the processing method ends when the execution of S150 is completed.
- the execution of the application after the fact in S150 may be put on hold until the next and subsequent flows, and the current flow of the processing method may end.
- the application in S150 includes not only a check-only application, but also an application for implementing the above-described support content, which is secondarily or indirectly recognized.
- Patent Document 1 it is limited to assuming restrictions on driving control in the host vehicle for automatic driving. Therefore, safety in manual driving in the host vehicle is entrusted to the driver. Further, the technology disclosed in Patent Document 1 is based on the premise that the judgment of the host vehicle is appropriate when restricting operation control. Therefore, even if the technique disclosed in Patent Document 1 is applied to manual driving, if the driver of the host vehicle makes an error in judgment, the erroneous judgment will affect safety. Furthermore, the technology disclosed in Patent Literature 1 is based on the premise that the judgment of the host vehicle is appropriate when restricting operation control in automatic driving. Therefore, if the host vehicle makes an error in judgment, the erroneous judgment affects the driving accuracy in automatic driving.
- the feedback information If is transmitted remotely based on the scene information Is representing the scene in which the SOTIF is set according to the driving policy and the safety envelope is violated. It is fed back from the center 8 to the host vehicle 2 .
- the host vehicle 2 can recognize the adequacy of the determination regarding the violation of the safety envelope based on the feedback information If as a third party's judgment. Therefore, in the host vehicle 2, it is possible to improve safety in manual driving and to ensure driving accuracy in automatic driving.
- the target vehicle 3a is assumed to be another host vehicle 2 from the viewpoint of the remote center 8, the target vehicle 3a as the "second host mobile body" is promoted to improve safety in manual operation. At the same time, it becomes possible to ensure driving accuracy in automatic driving.
- the second embodiment is a modification of the first embodiment.
- the second embodiment will be described, focusing on the difference in operation-related processing from the first embodiment in manual operation. Therefore, the driving-related processing in manual driving described in the second embodiment may be incorporated in or executed in parallel with the corresponding steps in the driving-related processing in the first embodiment. may be executed instead of the driving-related processing.
- the risk monitoring block 140 monitors safety envelope violations in the manually operated host vehicle 2 .
- the risk monitoring block 140 in S200 may determine that the safety envelope has been violated when the actual value of the motion physical quantity deviates from the limit value R1 set by the constraint setting.
- the risk monitoring block 140 At S210 corresponding to S110 in the processing method, the risk monitoring block 140 generates at least situation information Ia as scene information Is representing a violation scene in the manually driven host vehicle 2 .
- the risk monitoring block 140 at S210 generates context information Ia to represent driver conditions in the host vehicle 2 in relation to safety envelope violations, which are required for the calculation of the driving score.
- the driver state required for the driving score is, for example, at least one type of driving tendency including the driving score before the violation scene, history of travel distance, history of travel time, history of safety envelope violations, and the like.
- the situation information Ia necessary for the driving score includes the conditions of the host vehicle 2 that influence the driver's judgment of negligence, such as the load weight, the tire condition including wear, the maintenance condition, the operation condition of the driving actuator, and the moving body type. may represent at least one of
- the risk monitoring block 140 in S210 collects situation information Ia representing at least one of the time, location, localization estimated value, etc. of the violating scene in which the physical quantity of motion deviates from the limit values R1 to R3 as shown in FIG. may be generated.
- the risk monitoring block 140 in S210 when the distance of the violating section ⁇ s in which the exercise physical quantity is outside the limit values R1 to R3 is out of the set range, the map data indicates the violation section ⁇ s.
- Context information Ia representing the trajectory (ie, trajectory) of the host vehicle 2 may be generated.
- the risk monitoring block 140 in S210 as shown in FIG.
- the situation information representing the violation time ⁇ t Ia may be generated.
- the setting range which is the criterion for determining the violation section ⁇ s and the violation time ⁇ t, is set to a range equal to or less than the threshold value or less than the threshold value.
- the physical quantity of motion deviates from the upper limit value R1 between times t1 and t2
- the physical quantity of motion deviates from the changed upper limit value R2 between times t2 and t3
- the center management block 880 acquires the scene information Is from the manually operated host vehicle 2 through the communication system 8b.
- the center management block 880 generates at least score information Id as feedback information If to be fed back to the host vehicle 2 based on the acquired scene information Is.
- the score information Id represents the driving score for the driver of the host vehicle 2 .
- the driving score is determined by the center management block 880 based on the scene information Is.
- the driving score is preferably expressed by a numerical value or level as an index for objectively evaluating the driver who operates the host vehicle 2 .
- the center management block 880 in S230 may generate assistance information Ic as feedback information If so as to represent model instructions for manual driving recommended for avoiding violation of the safety envelope.
- the exemplary command represented by the support information Ic includes, for example, a command to advance the braking timing with respect to the target vehicle 3a in front in the vertical direction, or to shorten the parallel running time with the target vehicle 3a in the lateral direction.
- the center management block 880 in S230 generates at least one of the factor information Ib representing the factor of the safety envelope violation and the scene information Is supporting the factor as feedback information If associated with the support information Ic representing the model command. may
- S140 of acquiring the feedback information If and S150 of executing the application based on the feedback information If are implemented in the host vehicle 2 .
- S200, S210, S220, S230, S140, and S150 of the processing method may also be implemented in the target vehicle 3a when it is assumed to be another host vehicle 2 from the perspective of the remote center 8.
- FIG. 880 of S220 and S230 scene information Is of safety envelope violations is accumulated in the memory 80 from at least one of the viewpoints of each vehicle 2, 3a and each driver of each vehicle 2, 3a and totaled. Then, a driving score may be calculated by statistical analysis of the aggregated results.
- the feedback information If including at least the score information Id is acquired. According to the above-described second embodiment, even a driver who is manually driving can recognize the adequacy of the judgment against the violation of the safety envelope based on the driving score represented by the score information Id in the feedback information If. Therefore, the second embodiment is advantageous in enhancing safety especially in manual driving.
- the third embodiment is a modification of the first embodiment.
- the third embodiment will be described, focusing on the difference in operation-related processing from the first embodiment in manual operation. Therefore, the driving-related processing in manual driving described in the third embodiment may be incorporated into or executed in parallel with the corresponding steps in the driving-related processing of at least one of the first and second embodiments. Alternatively, it may be executed instead of the driving-related processing of the first embodiment.
- the remote center 8 of the processing system 1 can communicate with the service center 9 through the communication system 8b.
- the service center 9 is managed by a service operator in the business of providing services related to road users, including the host vehicle 2 .
- the services provided by the service center 9 include at least one of city planning service, road maintenance service, map information service, operation management service, traffic management service, vehicle insurance service, ride sharing service, and car sharing service.
- city planning service road maintenance service
- map information service e.g., map information service
- operation management service e.g., traffic management service
- vehicle insurance service e.g., ride sharing service, and car sharing service.
- the service center 9 is equipped with a processing device 9a and a communication system 9b having a configuration similar to that of the remote center 8.
- the processing device 9a acquires information provided from the remote center 8 through the communication system 9b by cooperating with the processing program in the remote center 8 or by executing an individual program that is part of or different from the processing program.
- the service center 9 utilizes the provided information from the remote center 8 for the services of the service provider.
- the center management block 880 selects the public information Io to be disclosed to the service center 9 from the scene information Is and the feedback information If. Generate based on at least one.
- the public information Io discloses locations with a high probability of safety envelope violations to service centers 9 that provide city planning services, road maintenance services, map information services, operation management services, traffic management services, or the like. may be generated as follows.
- the public information Io may be generated so as to disclose, for example, information that serves as vehicle insurance assessment criteria to the service center 9 that provides vehicle insurance services and the like.
- the public information Io is generated so as to disclose factors of safety envelope violation associated with each driver in manual driving to the service center 9 that provides ride sharing service or car sharing service, for example. good too.
- the public information Io may be generated so as to disclose the content of the support further matched to the factor.
- the content of support according to the factor when the factor is an erroneous judgment that priority is given to oncoming vehicles, a route with less on-street parking that does not need to extend into the oncoming lane is searched. , the result of the route search is provided as public information Io.
- the content of assistance tailored to the factor when the factor is misjudgment of intersection timing, a route is searched through an intersection controlled by a traffic light system, thereby reducing the route search. The result is provided as public information Io.
- S100, S110, S120 and S330 may be executed according to S200, S210, S220 and S230 of the second embodiment.
- S330 corresponding to S230 if the public information Io generated as described above discloses the content of assistance in accordance with the cause of safety envelope violation, the driving score may be calculated for each driver.
- public information Io for selecting a driver with a high driving score is provided to a service center 9 that provides a ride sharing service.
- the public information Io for the service center 9 is generated based on at least one of the scene information Is and the feedback information If regarding safety envelope violations. Therefore, the third embodiment, together with the participation of service providers, is advantageous in promoting safety improvement in manual driving.
- the fourth embodiment is a modification of the first embodiment.
- the fourth embodiment will be described below, focusing on the difference in driving-related processing from the first embodiment in automatic driving. Therefore, the driving-related processing in automatic driving described in the fourth embodiment may be incorporated in or executed in parallel with the corresponding steps in the driving-related processing of the first embodiment. may be executed instead of the driving-related processing.
- the risk monitoring block 140 executes a monitoring subroutine for the host vehicle 2 of automatic operation.
- the risk monitoring block 140 monitors for safety envelope violations in the host vehicle 2 according to S100.
- the risk monitor block 140 determines that no safety envelope has been violated, then the current flow of the monitor subroutine and process method ends.
- the monitoring subroutine proceeds to S402.
- the risk monitoring block 140 determines whether or not the frequency of safety envelope violations has fallen outside the allowable range.
- the allowable range which is the criterion for determining the frequency of occurrence, may be set to an upper limit value or less, with the number of times that safety envelope violations are allowed to occur in succession as an upper limit value.
- the allowable range which is the criterion for determining the frequency of occurrence, may be set to an upper limit value or less, with the number of times the safety envelope violation is allowed to occur within a set time as an upper limit value.
- the risk monitoring block 140 determines that the frequency of occurrence is within the allowable range, the current flow of the monitoring subroutine and processing method ends.
- the risk monitoring block 140 determines in S402 that the frequency of occurrence is outside the allowable range, the current flow of the monitoring subroutine ends, and the processing proceeds to S410 shown in FIG.
- the risk monitoring block 140 In the processing method, at S410 corresponding to S110, the risk monitoring block 140 generates at least situation information Ia as scene information Is representing a violation scene in the host vehicle 2 of automatic driving.
- the risk monitoring block 140 in S410 generates situation information Ia so as to represent a high frequency violation scene in which the frequency of occurrence of safety envelope violations falls outside the allowable range.
- S400 and S410 are also executed in the target vehicle 3a assumed to be another host vehicle 2 from the viewpoint of the remote center 8.
- the allowable range which is the criterion for determining the frequency of occurrence in the risk monitoring block 140 of the target vehicle 3a, is set to the same or different range as in the risk monitoring block 140 of the host vehicle 2, for example, by individual setting for each vehicle. may
- the center management block 880 sequentially executes the first and second management subroutines. As shown in FIG. 19, in S421 of the first management subroutine, the center management block 880 acquires scene information Is representing a frequently violated scene from the host vehicle 2 of automatic operation according to S120.
- the center management block 880 determines whether or not the scene information Is representing the frequently violated scene has also been acquired from the automatically driven target vehicle 3a according to S120.
- the target vehicle 3a from which the scene information Is is acquired is defined by other road users existing around the set range with respect to the host vehicle 2 corresponding to the "first moving body”. It corresponds to the "second moving body”.
- the center management block 880 determines in S422 that the scene information Is representing the frequently violated scene has been acquired, the first management subroutine ends and the process proceeds to S431 of the second management subroutine. That is, S431 is executed for the high frequency violation scene of the host vehicle 2 when the frequency of occurrence of safety envelope violations in the target vehicle 3a is also outside the allowable range.
- the center management block 880 generates at least support information Ic as feedback information If to be fed back to the host vehicle 2 based on the acquired scene information Is.
- the center management block 880 in S431 generates the support information Ic so as to express a change instruction to exclude the driving area of the specific violation scene from the ODD in the automatic driving of the host vehicle 2 .
- the processing method shifts to S140 shown in FIG.
- the center management block 880 determines in S422 that the scene information Is representing the frequently violated scene has not been acquired, the first management subroutine ends and the second management subroutine ends.
- the process proceeds to S432 of the management subroutine. That is, S432 is executed for the high frequency violation scene of the host vehicle 2 when the frequency of occurrence of safety envelope violations in the target vehicle 3a is within the allowable range.
- the center management block 880 generates at least support information Ic as feedback information If to be fed back to the host vehicle 2 based on the acquired scene information Is.
- the center management block 880 in S432 may generate the support information Ic so as to represent a stop command for the host vehicle 2, for example, MRM.
- the operation command to stop the operation service and go to the service factory for inspection is included in the support information Ic.
- the support information Ic may represent As described above, by completing the execution of S432, the current flow of the second management subroutine ends, and the processing method shifts to S140 shown in FIG. Transmission, storage, and deletion of the scene information Is and the feedback information If conform to the first embodiment. Further, in the processing method of the fourth embodiment, S140 of acquiring the feedback information If and S150 of executing the above-described application based on the feedback information If are implemented in the host vehicle 2 and the target vehicle 3a.
- S420 and S430 in which the relationship between the host vehicle 2 and the target vehicle 3a is switched from the perspective of the remote center 8 may be executed in parallel.
- the fourth embodiment described above based on the command represented by the support information Ic of the feedback information If, the adequacy of the judgment on safety envelope violation can be recognized even by the risk monitoring block 140 during automatic driving. Therefore, the fourth embodiment is particularly advantageous in ensuring driving accuracy in automatic driving.
- the fifth embodiment is a modification of the first embodiment.
- the fifth embodiment will be described below, focusing on the difference in driving-related processing from the first embodiment in automatic driving. Therefore, the driving-related processing in automatic driving described in the fifth embodiment may be incorporated into or executed in parallel with the corresponding steps in the driving-related processing of at least one of the first and fourth embodiments. Alternatively, it may be executed instead of the driving-related processing of the first embodiment.
- the risk monitoring block 140 is assumed to be another host vehicle 2 from the perspective of the remote center 8. , to monitor safety envelope violations with the autonomous host vehicle 2 .
- the risk monitoring block 140 generates at least situation information Ia as scene information Is representing a specific violation scene that occurred between the host vehicle 2 and the target vehicle 3a.
- the risk monitoring block 140 in S510 sets the current and latest restrictions for driving that violates the safety envelope represented by the situation information Ia to be generated.
- S500 and S510 are also executed in the target vehicle 3a that constitutes the specific violation scene.
- the center management block 880 sequentially executes the first and second management subroutines. As shown in FIG. 21, in S521 of the first management subroutine, the center management block 880 determines whether or not the scene information Is representing the specific violation scene has been acquired from the automatically driven host vehicle 2 according to S120. .
- the center management block 880 determines in S521 that the scene information Is representing the specific violation scene has not been acquired from the host vehicle 2, the first management subroutine proceeds to S522. That is, S522 is executed when it is determined that the host vehicle 2 does not violate the safety envelope with the target vehicle 3a.
- the center management block 880 determines whether or not the scene information Is representing the specific violation scene has been acquired from the automatically driven target vehicle 3a according to S120. At this time, the target vehicle 3a from which the scene information Is is acquired is defined by other road users existing around the set range with respect to the host vehicle 2 corresponding to the "first moving body". , corresponds to the "second moving body". If the center management block 880 determines in S522 that the scene information Is representing the specific violation scene has not been acquired from the target vehicle 3a, the current flow of the first management subroutine and the processing method ends. do.
- the center management block 880 determines in S522 that the scene information Is representing the specific violation scene has been acquired from the target vehicle 3a, the first management subroutine ends and the process proceeds to S531 of the second management subroutine. do. That is, S531 is a specific violation scene in which it is determined that the target vehicle 3a has violated the safety envelope with the host vehicle 2, and the host vehicle 2 has violated the safety envelope with the target vehicle 3a. Executed if it is determined that In S531, the center management block 880 generates at least support information Ic as feedback information If to be fed back based on the acquired scene information Is.
- the center management block 880 in S531 expresses a command to the host vehicle 2 that has determined that there is no safety envelope violation, regardless of the specific violation scene in which the target vehicle 3a has been determined to have violated the safety envelope.
- the support information Ic is generated.
- the command represented by the support information Ic is, for example, at least one of a degeneracy command to degenerate to a minimum risk state by constraint setting or an operation control plan, a change command to change the route of the operation control plan, and the like.
- the degeneracy command may be at least one of automatic operation level down including handover to manual operation, MRM, and the like.
- the host vehicle 2 is a service car such as a bus or a taxi whose operation service is managed by the remote center 8
- the operation service provided by the host vehicle 2 is provided according to the degeneration command or route change command from the remote center 8.
- support information Ic When the host vehicle 2 is a service car such as a bus or a taxi whose operation service is managed
- the center management block 880 in S531 expresses a notification command for notifying the target vehicle 3a, which has determined that there is a safety envelope violation, that the host vehicle 2 has determined that there is no safety envelope violation. Support information Ic may be generated.
- the center management block 880 at S531 expresses a permit command to permit restrictions on driving in violation of the safety envelope set by the risk monitoring block 140 in S510 in the target vehicle 3a determined to have violated the safety envelope. , the support information Ic may be generated.
- the center management block 880 in S531 also generates support information Ic for the target vehicle 3a that has determined that there is a violation of the safety envelope so as to represent a degeneration command or a route change command according to the case of the host vehicle 2 described above. You may As described above, when the execution of S531 is completed, the current flow of the second management subroutine ends, and the processing method shifts to S140 shown in FIG.
- the center management block 880 determines in S521 that the scene information Is representing the specific violation scene has been acquired from the host vehicle 2, the first management subroutine proceeds to S523. . That is, S523 is executed when it is determined that the host vehicle 2 violates the safety envelope with the target vehicle 3a.
- the center management block 880 determines whether or not the scene information Is representing the specific violation scene has also been obtained from the target vehicle 3a according to S120.
- the target vehicle 3a from which the scene information Is is to be acquired is located within the set range with respect to the host vehicle 2, which corresponds to the "first moving object," and is located on another road that constitutes the specific violation scene. By being defined by the user, it corresponds to the "second moving body".
- S532 is a specific violation scene where it is determined that the host vehicle 2 has violated the safety envelope with the target vehicle 3a, and the target vehicle 3a has violated the safety envelope with the host vehicle 2.
- the center management block 880 generates at least support information Ic as feedback information If to be fed back based on the acquired scene information Is.
- the support information Ic is generated according to S531 in which the relationship between the host vehicle 2 and the target vehicle 3a is switched.
- the center management block 880 determines in S523 that the scene information Is representing the specific violation scene has also been acquired from the target vehicle 3a
- the first management subroutine ends.
- the process proceeds to S533 of the second management subroutine. That is, in S533, in the specific violation scene where it is determined that the host vehicle 2 violates the safety envelope with the target vehicle 3a, the target vehicle 3a also violates the safety envelope with the host vehicle 2. is executed if it is determined that In S533, the center management block 880 generates at least support information Ic as feedback information If to be fed back based on the acquired scene information Is.
- the center management block 880 at S533 is assisted to represent the authorization directives that permit the restrictions on safety envelope violating driving set by the risk monitoring block 140 at S510 in each of the host vehicle 2 and the target vehicle 3a. Generate information Ic. As described above, when the execution of S533 is completed, the current flow of the second management subroutine ends, and the processing method shifts to S140 shown in FIG. Transmission, storage, and deletion of the scene information Is and the feedback information If conform to the first embodiment. In addition, in the processing method of the fifth embodiment, S140 of acquiring the feedback information If and S150 of executing the application based on the feedback information If are implemented in the host vehicle 2 and the target vehicle 3a.
- S520 and S530 in which the relationship between the host vehicle 2 and the target vehicle 3a is switched from the perspective of the remote center 8 may be executed in parallel.
- the scene information Is from one of the multiple vehicles including the host vehicle 2 and the target vehicle 3a is acquired in S521
- the scene information Is from the other vehicle is acquired.
- S522 and S531 may be omitted by executing S532 and S533 in which the relationship between the host vehicle 2 and the target vehicle 3a is read as the relationship between the one vehicle and the other vehicle.
- the fifth embodiment described above based on the command represented by the support information Ic of the feedback information If, the adequacy of the judgment on safety envelope violation can be recognized even by the risk monitoring block 140 during automatic driving. Therefore, the fifth embodiment is particularly advantageous in ensuring driving accuracy in automatic driving.
- the sixth embodiment is a modification of the first embodiment. However, the sixth embodiment may be combined with the second to fifth embodiments.
- the process of obtaining determination information regarding the safety envelope from the risk monitoring block 140 is omitted. Therefore, the planning block 6120 of the sixth embodiment obtains decision information regarding the safety envelope from the risk monitoring block 140 .
- the planning block 6120 plans the driving control of the host vehicle 2 in accordance with the planning block 120 when the determination information that the safety envelope is not violated is obtained.
- the planning block 6120 imposes restrictions on the operation control based on the determination information in the stage of planning the operation control according to the planning block 120 . That is, planning block 6120 provides limits to the operational control to be planned. In either case, control block 6160 performs the operational control of host vehicle 2 planned by planning block 6120 .
- the risk monitoring block 140 at S150 Execute the command.
- the sixth embodiment it is possible to promote safety improvement in manual operation and to ensure operation accuracy in automatic operation by the principle according to the first embodiment.
- the seventh embodiment is a modification of the first embodiment. However, the seventh embodiment may be combined with the second to fifth embodiments.
- the process of obtaining determination information regarding the safety envelope from the risk monitoring block 7140 is omitted. Therefore, the risk monitoring block 7140 of the seventh embodiment acquires information representing the results of operational control executed by the control block 7160 on the host vehicle 2 . Risk monitoring block 7140 evaluates operational controls by performing safety determinations based on safety envelopes on the results of the operational controls.
- the risk monitoring block 140 in S150 Execute the command.
- These setting parameters and learning parameters may be changed by performing verification and validation at the remote center 8 or the like, or may be changed based on the concept of a feedback loop. .
- the eighth embodiment is a modification of the first embodiment. However, the eighth embodiment may be combined with the second to fifth embodiments.
- a test block 8180 is added to test the operation control by the processing device 1a, eg for safety approval.
- the test block 8180 is provided with functions similar to those of the detection block 100 and the risk monitoring block 140 .
- the test block 8180 may be constructed by having the processing device 1a shown in FIG.
- the test block 8180 stores a test processing program different from the processing program for constructing the respective blocks 100, 120, 140, 160, by applying a test processing program to a test processing unit 1b different from the processing unit 1a as shown in FIGS. may be constructed by executing In the example of FIG.
- a test processor 1b is configured.
- the processor 8a of the remote center 8 replaces the test processor 1b.
- the treatment method by the treatment system 1 and the treatment device 1a is tested according to the principle according to the first embodiment, and the safety improvement in manual operation is promoted, and the operation accuracy in automatic operation is improved. It is possible to ensure
- the ninth embodiment is a modification of the sixth embodiment. However, the ninth embodiment may be combined with the second to fifth embodiments.
- the plan block 9120 incorporates the function of the risk monitoring block 140 as a risk monitoring sub-block 9140.
- the planning block 9120 of the ninth embodiment plans the operation control of the host vehicle 2 according to the planning block 120 when the risk monitoring sub-block 9140 acquires the determination information that the safety envelope is not violated.
- the planning block 9120 applies constraints based on the determination information to the operation control at the stage of planning the operation control according to the planning block 120. give. That is, the planning block 9120 provides restrictions on the operational control to be planned. In either case, control block 6160 will perform the operational control of the host vehicle 2 planned by plan block 9120 .
- the risk monitoring sub-block 9140 Execute the change order.
- the ninth embodiment it is possible to promote safety improvement in manual operation and to ensure operation accuracy in automatic operation by the principle according to the first embodiment.
- the tenth embodiment is a modification of the first embodiment.
- the processing system 1 of the tenth embodiment is constructed including processing devices 1a mounted on the host vehicle 2 and the target vehicle 3a respectively.
- the processing system 1 of the tenth embodiment is constructed so as to include at least the communication system 6 out of the sensor system 5, the communication system 6, the map DB 7, and the information presentation system 4 for each of the vehicles 2 and 3a.
- the communication enabled between the communication devices 6a constituting the communication system 6 in each vehicle 2, 3a may be realized directly by V2V communication, for example, or via a remote center such as a cloud server. , or may be implemented via a mesh network configured between a plurality of vehicles including the vehicles 2 and 3a.
- the vehicle 3a corresponds to the target moving body from the viewpoint of the vehicle 2 as the host moving body, but from the opposite viewpoint, the vehicle 2 corresponds to the target moving body with respect to the vehicle 3a as the host moving body. will do.
- a processing program stored in each memory 10 instructs each processor 12 to perform driving-related processing for each of the vehicles 2, 3a.
- Each functional block is constructed individually by From the viewpoint of the processing system 1 as a whole, the processing programs stored in the memories 10 of the vehicles 2 and 3a cause the processors 12 of the vehicles 2 and 3a to cooperatively execute commands, so that the vehicles 2 and 3a It can be considered that functional blocks are constructed separately for 3a.
- the processing program stored in the memory 10, 60 for each vehicle 2, 3a is transferred to each vehicle 2, 3a.
- Each processor 12, 62 may cooperatively execute instructions.
- the function of the center management block 880 is incorporated as the target management sub-block 10880 into the risk monitoring block 10140 constructed in each processing device 1a in each vehicle 2, 3a of the tenth embodiment.
- S120 and S130 are preferably executed by the target management sub-block 10880 of the vehicle 3a.
- the target management sub-block 10880 may acquire the scene information Is from the vehicle 2 in the vehicle 3a according to the reception control of the processor 62 of the communication device 6a and store it in the memory 10.
- the target management sub-block 10880 may generate the feedback information If so as to include at least the support information Ic as the information that can be acquired by the vehicle 3a among the information Ic, Ib, and Is.
- the target management sub-block 10880 preferably transmits the generated feedback information If to the vehicle 2 in accordance with the transmission control of the processor 62 of the communication device 6a and stores it in the memory 10 in the vehicle 3a.
- the target management sub-block 10880 when S100, 110, S140 and S150 are executed by the risk monitoring block 140 and the like of the vehicle 3a, in the processing method of the tenth embodiment, when S120 and S130 are executed by the target management sub-block 10880 of the vehicle 2 good.
- the target management sub-block 10880 should acquire the scene information Is from the vehicle 3a in the vehicle 2 according to the reception control of the processor 62 of the communication device 6a and store it in the memory 10.
- the target management sub-block 10880 may generate the feedback information If so as to include at least the assistance information Ic as the information that can be acquired by the vehicle 2 among the information Ic, Ib, and Is.
- the target management sub-block 10880 preferably transmits the generated feedback information If in the vehicle 2 to the vehicle 3a and stores it in the memory 10 according to the transmission control of the processor 62 of the communication device 6a.
- the assistance information Ic as the feedback information If from one of the vehicles 3a and 2 is a command to change the setting parameter or the learning parameter in the safety model.
- the other risk monitoring sub-block 10140 of the vehicles 3a, 2 should execute the change command in S150.
- the principle according to the first embodiment promotes safety improvement in manual driving. At the same time, it becomes possible to ensure driving accuracy in automatic driving.
- such a tenth embodiment may be combined with the second to ninth embodiments.
- a target management sub-block 10880 is provided separately from the risk monitoring block 140 which does not incorporate the functions of the center management block 880 according to the first embodiment.
- a target management block 10880a that realizes the function of 1 may be constructed in the processing device 1a of each vehicle 2, 3a.
- such a modified example of the tenth embodiment may be combined with the second to ninth embodiments.
- a dedicated computer that constitutes at least one of the devices 1a, 8a, 6a may include digital and/or analog circuits as a processor.
- Digital circuits here include, for example, ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array), SOC (System on a Chip), PGA (Programmable Gate Array), and CPLD (Complex Programmable Logic Device).
- ASIC Application Specific Integrated Circuit
- FPGA Field Programmable Gate Array
- SOC System on a Chip
- PGA Programmable Gate Array
- CPLD Complex Programmable Logic Device
- the processing device 1a according to the above embodiments and modifications may be implemented as a semiconductor device (for example, a semiconductor chip, etc.) having at least one processor 12 and at least one memory 10 .
- the processing device 8a according to the above-described embodiments and modifications may be implemented as a semiconductor device (for example, a semiconductor chip, etc.) having at least one processor 82 and at least one memory 80 .
- the communication device 6a according to the above embodiments and modifications may be implemented as a semiconductor device (such as a semiconductor chip, for example) having at least one processor 62 and at least one memory 60 .
- Technical feature 1 is a processing unit (1a) including a processor (12) for performing processing related to operation of host mobiles (2, 3a) communicable with a remote center (8),
- the processor monitors, in the manually operated host mobile, for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy, and if it is determined that a safety envelope violation has occurred. and generating scene information representing a safety envelope violation scene so as to be transmitted to the remote center, and obtaining feedback information fed back based on the scene information from the remote center. be done.
- Generating scene information in technical feature 1 includes generating situation information as scene information representing a situation of safety envelope violation.
- Acquiring feedback information in any one of technical features 1 to 4 means acquiring score information as feedback information representing a driving score determined based on scene information for the driver of the host moving body. ,include.
- Generating scene information in any one of technical features 1 to 5 includes storing the generated scene information in a storage medium (10) of the host mobile body, and obtaining feedback information includes: Deleting the scene information from the storage medium in response to obtaining the feedback information.
- Technical feature 7 is a processing method executed by a processor (12) to perform processing related to operation of host mobiles (2, 3a) capable of communicating with a remote center (8), monitoring the safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope set according to the operation policy, in the manually operated host mobile body; generating scene information representing a scene of violation for transmission to a remote center; and obtaining feedback information from the remote center that is fed back based on the scene information.
- the technical features 8 are stored in the storage medium (10) and executed by the processor (12) to perform processing related to the operation of the host mobiles (2, 3a) capable of communicating with the remote center (8).
- a processing program comprising instructions for causing the safety of the intended function to be monitored in a manually operated host vehicle for safety envelope violations, which are violations of safety envelopes set according to driving policy; When it is determined that a violation has occurred, scene information representing a safety envelope violation scene is generated so as to be transmitted to the remote center, and feedback information fed back based on the scene information is obtained from the remote center. including.
- Technical feature 9 is a processing unit (8a) including a processor (82) for performing processing related to operation of the host mobile at a remote center (8) capable of communicating with the host mobile (2, 3a) wherein the processor obtains scene information from the manually driven host vehicle representing a scene of a safety envelope violation that is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy; and generating feedback information for transmission to the host mobile based on the scene information.
- Obtaining scene information in technical feature 9 includes obtaining situation information as scene information representing a safety envelope violation situation.
- Generating the feedback information in technical feature 9 or 10 includes generating assistance information as feedback information representing details of driving assistance determined based on the scene information.
- Generating feedback information in any one of technical features 9 to 11 includes generating factor information as feedback information representing factors of safety envelope violation determined based on scene information.
- Generating feedback information in any one of technical features 9 to 12 includes generating score information as feedback information representing a driving score determined based on scene information for the driver of the host moving body. ,include.
- the remote center is communicable with a service center (9) providing services related to the host mobile, and generating the feedback information is published to the service center. generating public information based on at least one of the scene information and the feedback information.
- Generating feedback information in any one of technical features 9-14 includes generating feedback information in response to obtaining scene information.
- Computer feature 16 Acquiring scene information in any one of technical features 9 to 15 includes accumulating scene information acquired at a plurality of times in a storage medium (80) of the remote center, and generating feedback information. This includes generating feedback information based on statistical analysis of the scene information at multiple points in time stored on the storage medium.
- Generating the feedback information in technical feature 16 includes deleting scene information at multiple points in time from the storage medium in response to generating or transmitting the feedback information.
- Technical feature 18 is a processing method executed by a processor (82) to perform processing related to operation of a host mobile at a remote center (8) capable of communicating with the host mobile (2, 3a). obtaining scene information from a manually operated host mobile body that represents a scene of a safety envelope violation that is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; and based on the scene information: and generating feedback information for transmission to the host mobile.
- the technical features 19 are stored in a storage medium (80) for performing processing related to the operation of host mobiles (2, 3a) at a remote center (8) capable of communicating with the host mobiles (2, 3a) and processor (82). ) to be executed, the instructions include scene information representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope set for the safety of the intended function according to the driving policy, and scene information for manual driving. obtaining from the host mobile; and generating feedback information to be sent to the host mobile based on the scene information.
- the technical feature 20 comprises a first processor (12) of the host mobile and a second a processing system (1) comprising two processors (82), wherein the first processor detects a safety envelope violation, which is a violation of a safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy, to the host of manual driving; monitoring at the mobile; and, when it is determined that a safety envelope violation has occurred, generating scene information representing a safety envelope violation scene for transmission from the host mobile to the remote center. and the second processor is configured to generate feedback information for transmission from the remote center to the host mobile based on the scene information.
- a safety envelope violation which is a violation of a safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy
- the technical feature 21 comprises a first processor (12) of the host mobile and a second A processing method executed in cooperation with a second processor (82) for detecting, in a manually operated host vehicle, a safety envelope violation that is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy. monitoring;, when it is determined that a safety envelope violation has occurred, generating scene information representing a safety envelope violation scene for transmission from the host mobile to the remote center; and providing feedback based on the scene information. generating feedback information for transmission from the remote center to the host mobile.
- the technical feature 22 is the first storage medium (10) of the host mobile and the a processing program stored in at least one of a second storage medium (80) and containing instructions for cooperative execution by a first processor (12) of the host mobile and a second processor (82) of the remote center;
- the instructions are to cause the manually operated host mobile to monitor for a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy, and to determine that the safety envelope violation has occurred.
- scene information representing a safety envelope violation scene is generated so as to be transmitted from the host mobile body to the remote center, and feedback information that feeds back based on the scene information is transmitted from the remote center to the host mobile body. and generating to.
- the technical feature 23 is configured to be able to communicate with the remote center (8), and performs processing related to the operation of the host mobile body (2, 3a) with the processing device (1a) of any one of the technical features 1 to 6.
- a communication device (6a) including, for cooperatively performing, a processor (62), wherein the processor, when determined by the processing device that a safety envelope violation has occurred in a manually driven host vehicle: It is configured to transmit scene information to a remote center and receive feedback information from the remote center.
- Technical feature 24 is a communication device (6a) configured to communicate with a remote center (8) and including a processor (62) to perform processing related to the operation of host mobiles (2,3a).
- scene information representing a safety envelope violation scene when the safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy, occurs in the manually operated host vehicle; to the remote center, and receiving feedback information fed back based on the scene information from the remote center.
- the technical feature 25 is the processing performed by the processor (62) to perform processing related to the operation of the host mobile (2,3a) at the communication device (6a) capable of communicating with the remote center (8).
- Technical features 26 are stored in a storage medium (60) for performing processing related to operation of host mobiles (2, 3a) in a communication device (6a) capable of communicating with a remote center (8) and a processor (62) a processing program comprising instructions to execute, wherein the instructions are a violation of the safety envelope that set the safety of the intended function according to the driving policy, a safety envelope violation occurred in the manually driven host vehicle If the case, causing scene information representing a scene of safety envelope violation to be transmitted to the remote center; and causing feedback information fed back based on the scene information to be received from the remote center.
- Technical feature 27 is a processing system (1) including processors (12, 62) for performing processing associated with the operation of host mobiles (2, 3a) communicable with a remote center (8).
- the processor monitors, in the manually operated host vehicle, for a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy; transmitting scene information representing a safety envelope violation scene to a remote center; and receiving feedback information fed back based on the scene information from the remote center when the .
- a technical feature 28 is a processing method executed by a processor (12, 62) to perform processing related to operation of a host mobile (2, 3a) capable of communicating with a remote center (8).
- monitoring in a manually operated host vehicle, a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; and if it is determined that the safety envelope violation has occurred, Sending scene information representing scenes of safety envelope violations to the remote center, and receiving feedback information from the remote center that is fed back based on the scene information.
- Technical features 29 are stored in storage media (10, 60) and processors (12, 62) for performing processing associated with the operation of host mobiles (2, 3a) capable of communicating with a remote center (8). ) to monitor the safety of the intended function in the manually operated host vehicle for violations of the safety envelope set according to the operating policy. Then, when it is determined that a safety envelope violation has occurred, scene information representing a safety envelope violation scene is transmitted to the remote center, and feedback information fed back based on the scene information is received from the remote center. including.
- the technical feature 30 is a processing unit (1a) including a processor (12) for performing processing related to operation of a host mobile (2,3a) communicable with a target mobile (3a,2).
- a processor monitors, in a manually operated host mobile, a safety envelope violation, which is a violation of a safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy, and determines that the safety envelope violation has occurred. generating scene information representing a safety envelope violation scene to be transmitted to the target moving object if the configured to run.
- a technical feature 31 is a processing method executed by the processor (12) to perform processing related to operation of a host mobile (2,3a) capable of communicating with a target mobile (3a,2). monitoring in a manually operated host mobile for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; , generating scene information representing a scene of safety envelope violations for transmission to the target vehicle; and obtaining feedback information from the target vehicle that is fed back based on the scene information.
- the technical features 32 are stored in the storage medium (10) and processor (12) for performing processing associated with the operation of a host mobile (2,3a) communicable with the target mobile (3a,2).
- a processing program comprising instructions to be executed by the manually operated host vehicle for safety envelope violations, which are violations of the safety envelope set for safety of the intended function in accordance with the operating policy; , when it is determined that a safety envelope violation has occurred, scene information representing a scene of safety envelope violation is generated so as to be transmitted to the target moving body; and feedback information fed back based on the scene information is transmitted to the target and obtaining from the mobile.
- the technical feature 33 is configured to communicate with the target mobile (3a, 2) and cooperates with the processing unit (1a) of the technical feature 30 for processing related to the operation of the host mobile (2, 3a).
- a communication device (6a) including a processor (62), wherein the processor transmits scene information when it is determined by the processing device that a safety envelope violation has occurred in a manually operated host vehicle; It is configured to transmit to the target mobile and receive feedback information from the target mobile.
- the technical feature 34 comprises a communication device ( 6a), wherein the processor creates a scene of a safety envelope violation when the safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy, occurs in the manually operated host vehicle; It is configured to: transmit representative scene information to the target vehicle; and receive feedback information from the target vehicle that is fed back based on the scene information.
- the technical feature 35 is executed by the processor (62) to perform processing related to operation of the host mobile (2,3a) in a communication device (6a) capable of communicating with the target mobile (3a,2).
- a processing method that represents a safety envelope violation scene when a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy, occurs in a manually driven host vehicle. Sending scene information to the target mobile and receiving feedback information from the target mobile that is fed back based on the scene information.
- the technical features 36 are stored in a storage medium (60) for performing processing related to operation of the host mobile (2,3a) in a communication device (6a) capable of communicating with the target mobile (3a,2). a processing program containing instructions to be executed by a processor (62), wherein the instructions are a violation of a safety envelope that sets the safety of the intended function according to driving policy, wherein a safety envelope violation is caused by a manually operated host vehicle. causing scene information indicative of a scene of safety envelope violation to be transmitted to the target vehicle, and receiving feedback information from the target vehicle that is fed back based on the scene information, if occurred in.
- Technical feature 37 comprises a processing system (1) including a processor (12,62) for performing processing related to operation of a host mobile (2,3a) communicable with a target mobile (3a,2). ), wherein the processor monitors, in the manually operated host mobile, for safety envelope violations that are violations of the safety envelopes that set the safety of the intended function according to the driving policy; , transmitting scene information representing a scene in which the safety envelope is violated to the target moving body, and receiving feedback information fed back based on the scene information from the target moving body. configured as
- Technical feature 38 is a processing method executed by a processor (12,62) to perform processing related to operation of a host mobile (2,3a) capable of communicating with a target mobile (3a,2). and monitoring in a manually operated host vehicle for a safety envelope violation that is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; and determining that the safety envelope violation has occurred.
- a processor (12,62) to perform processing related to operation of a host mobile (2,3a) capable of communicating with a target mobile (3a,2). and monitoring in a manually operated host vehicle for a safety envelope violation that is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy; and determining that the safety envelope violation has occurred.
- the technical features 39 are stored in the storage medium (10,60) and executed by the processor ( 12, 62) to execute a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy, in the manually operated host vehicle.
- a safety envelope violation which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy, in the manually operated host vehicle.
- the technical feature 40 is a processing unit including a processor (12) for performing processing related to operation of the target mobile (2, 3a) in a host mobile (3a, 2) communicable with the target mobile (2, 3a). (1a), wherein the processor obtains scene information from the manually driven target vehicle representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy; and generating feedback information to be fed back based on the scene information so as to be transmitted to the target moving body.
- the technical feature 41 is executed by the processor (12) to perform processing related to operation of the target mobile (2,3a) in a host mobile (3a,2) capable of communicating with the target mobile (2,3a).
- a processing method comprising: obtaining scene information from a manually driven target vehicle representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of a safety envelope that sets the safety of the intended function according to a driving policy; generating feedback information for transmission to the target mobile based on the information.
- a technical feature 42 is stored in a storage medium (10) for performing processing related to operation of a target vehicle (2,3a) in a host mobile (3a,2) capable of communicating with the target vehicle (2,3a);
- a processing program comprising instructions to cause a processor (12) to execute, the instructions generating scene information representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to driving policy; Obtaining from the manually operated target moving body; and generating feedback information for feedback based on the scene information so as to be transmitted to the target moving body.
- the technical feature 43 is configured to be able to communicate with the target mobile body (2, 3a), and performs processing related to the operation of the target mobile body in the host mobile body (3a, 2).
- a communication device (6a) including a processor (62), the processor receiving scene information representing a scene of a safety envelope violation from a manually operated target vehicle; , and sending feedback information to the target mobile.
- the technical feature 44 is configured to communicate with the target mobile (2,3a) and directs the processor (62) at the host mobile (3a,2) to perform processing related to operation of the target mobile.
- a communication device (6a) comprising a communication device (6a), wherein the processor transmits scene information representing a scene of a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope set according to the driving policy, to the target mobile object in manual operation; and sending feedback information to the target mobile that feeds back based on the scene information.
- the technical feature 45 includes a processor ( 62), wherein scene information representing a scene of a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to the driving policy, from the manually driven target vehicle. receiving and sending feedback information to the target mobile that feeds back based on the scene information.
- the technical feature 46 includes a storage medium (2, 3a) in a communication device (6a) of a host mobile (3a, 2) capable of communicating with the target mobile (2, 3a) to perform processing related to operation of the target mobile (2, 3a). 60) and containing instructions to be executed by the processor (62), the instructions being a violation of the safety envelope that sets the safety of the intended function according to driving policy; receiving scene information representing from the manually operated target moving body, and transmitting feedback information for feedback based on the scene information to the target moving body.
- the technical feature 47 includes a processor (12, 62) for performing processing related to operation of the target mobile (2, 3a) at a host mobile (3a, 2) capable of communicating with the target mobile (2, 3a).
- a processing system (1) wherein the processor extracts scene information representing a scene of safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to the driving policy, from the manually driven target vehicle. It is configured to perform receiving and transmitting feedback information to the target mobile that feeds back based on the scene information.
- the technical feature 48 is executed by the processor (12,62) to perform processing related to operation of the target vehicle (3,2) in a host mobile (3,2) that can communicate with the target vehicle (2,3a). receiving scene information from a manually operated target vehicle representing a scene of a safety envelope violation that sets the safety of the intended function according to a driving policy. , sending feedback information to the target mobile that feeds back based on the scene information.
- the technical features 49 are stored in the storage medium (10,60) for performing processing related to operation of the target vehicle (3,2) in a host mobile (3,2) capable of communicating with the target vehicle (2,3a).
- a processing program comprising instructions for execution by a processor (12, 62), the instructions representing a scene of a safety envelope violation, which is a violation of the safety envelope setting the safety of the intended function according to driving policy. This includes receiving scene information from the manually operated target moving body and transmitting feedback information based on the scene information to the target moving body.
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Abstract
リモートセンタ(8)と通信可能なホスト車両(2)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサを含む処理装置(1a)において、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、実行するように構成される。
Description
この出願は、2021年2月3日に日本に出願された特許出願第2021-15884号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
本開示は、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するための、処理技術に関する。
特許文献1に開示される技術は、ホスト車両のナビゲーション動作に関する運転制御を、ホスト車両の内外環境に関する検知情報に応じて計画している。そこで、運転ポリシに従う安全モデルと検知情報とに基づき潜在的な事故責任があると判断される場合には、運転制御に対して制約が与えられている。
しかし、特許文献1に開示される技術から、手動運転での安全性向上まで想定することは、困難である。
本開示の課題は、手動運転での安全性向上を促進する処理装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、手動運転での安全性向上を促進する処理方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、手動運転での安全性向上を促進する処理プログラムを、提供することにある。本開示のまたさらに別の課題は、手動運転での安全性向上を促進する処理システムを、提供することにある。
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。
本開示の第一態様は、
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサを含む処理装置であって、
プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、
シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、実行するように構成される。
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサを含む処理装置であって、
プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、
シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、実行するように構成される。
本開示の第二態様は、
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、
シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、含む。
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、
シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、含む。
本開示の第三態様は、
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体に記憶され、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成させることと、
シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得させることとを、含む。
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体に記憶され、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成させることと、
シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得させることとを、含む。
本開示の第四態様は、
ホスト移動体と通信可能なリモートセンタにおいてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサを含む処理装置であって、
プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
ホスト移動体と通信可能なリモートセンタにおいてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサを含む処理装置であって、
プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
本開示の第五態様は、
ホスト移動体と通信可能なリモートセンタにおいてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
ホスト移動体と通信可能なリモートセンタにおいてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
本開示の第六態様は、
ホスト移動体と通信可能なリモートセンタにおいてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体に記憶され、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得させることと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
ホスト移動体と通信可能なリモートセンタにおいてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体に記憶され、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得させることと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
本開示の第七態様は、
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサとリモートセンタの第二プロセッサとを含む処理システムであって、
第一プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することとを、実行するように構成され、
第二プロセッサは、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサとリモートセンタの第二プロセッサとを含む処理システムであって、
第一プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することとを、実行するように構成され、
第二プロセッサは、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
本開示の第八態様は、
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサとリモートセンタの第二プロセッサとの協働により実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサとリモートセンタの第二プロセッサとの協働により実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
本開示の第九態様は、
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一記憶媒体とリモートセンタの第二記憶媒体とのうち少なくとも一方に記憶され、ホスト移動体の第一プロセッサとリモートセンタの第二プロセッサとに協働して実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成させることと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
リモートセンタと通信可能なホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一記憶媒体とリモートセンタの第二記憶媒体とのうち少なくとも一方に記憶され、ホスト移動体の第一プロセッサとリモートセンタの第二プロセッサとに協働して実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、
安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成させることと、
シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
これら第一~第九態様によると、手動運転のホスト移動体において、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報に基づき、フィードバック情報がリモートセンタからホスト移動体へフィードバックされる。これによりホスト移動体では、安全エンベロープ違反に対する判定の適正度が、第三者判断となるフィードバック情報に基づき認識され得る。したがって、ホスト移動体において手動運転での安全性向上を促進することが、可能となる。
以下、本開示による複数の実施形態を、図面に基づき説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
図1~5は、本開示の各実施形態に関連する用語の説明を、示している。但し、用語の定義は、図1~5に示される説明に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において解釈されるものである。
(第一実施形態)
図6に示される第一実施形態の処理システム1は、ホスト移動体の運転に関連する処理(以下、運転関連処理と表記)を、遂行する。処理システム1が運転関連処理の対象とするホスト移動体は、図6,7に示されるホスト車両2である。ホスト車両2の視点において、ホスト車両2は自車両(ego-vehicle)であるともいえる。
図6に示される第一実施形態の処理システム1は、ホスト移動体の運転に関連する処理(以下、運転関連処理と表記)を、遂行する。処理システム1が運転関連処理の対象とするホスト移動体は、図6,7に示されるホスト車両2である。ホスト車両2の視点において、ホスト車両2は自車両(ego-vehicle)であるともいえる。
ホスト車両2においては、自動運転が実行される。自動運転は、動的運転タスク(Dynamic Driving Task:以下、DDTと表記)における乗員の手動介入度に応じて、レベル分けされる。自動運転は、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全てのDDTを実行する自律走行制御により、実現されてもよい。自動運転は、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員としてのドライバが一部若しくは全てのDDTを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転は、それら自律走行制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。
ホスト車両2には、図6,8に示されるセンサ系5、通信系6、及地図DB(Data Base)7、及び情報提示系4が搭載される。センサ系5は、処理システム1により利用可能なセンサデータを、ホスト車両2における外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系5は、外界センサ50及び内界センサ52を含んで構成される。
外界センサ50は、ホスト車両2の外界に存在する物標を、検出してもよい。物標検出タイプの外界センサ50は、例えばカメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging)、レーザレーダ、ミリ波レーダ、及び超音波ソナー等のうち、少なくとも一種類である。外界センサ50は、ホスト車両2の外界における大気の状態を、検出してもよい。大気検出タイプの外界センサ50は、例えば外気温センサ、及び湿度センサ等のうち、少なくとも一種類である。
内界センサ52は、ホスト車両2の内界において車両運動に関する特定の物理量(以下、運動物理量と表記)を、検出してもよい。物理量検出タイプの内界センサ52は、例えば速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ52は、ホスト車両2の内界における乗員の状態を、検出してもよい。乗員検出タイプの内界センサ52は、例えばアクチュエータセンサ、ドライバステータスモニタ、生体センサ、着座センサ、及び車内機器センサ等のうち、少なくとも一種類である。ここで特にアクチュエータセンサとしては、ホスト車両2の運動アクチュエータに関する乗員の操作状態を検出する、例えばアクセルセンサ、ブレーキサンサ、及び操舵センサ等のうち、少なくとも一種類が採用される。
通信系6は、処理システム1により利用可能な通信データを、無線通信により取得する。通信系6は、ホスト車両2の外界に存在するGNSS(Global Navigation Satellite System)の人工衛星から、測位信号を受信してもよい。測位タイプの通信系6は、例えばGNSS受信機等である。通信系6は、ホスト車両2の外界に存在するV2Xシステムとの間において、通信信号を送受信してもよい。V2Xタイプの通信系6は、例えばDSRC(Dedicated Short Range Communications)通信機、及びセルラV2X(C-V2X)通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系6は、ホスト車両2の内界に存在する端末との間において、通信信号を送受信してもよい。端末通信タイプの通信系6は、例えばブルートゥース(Bluetooth:登録商標)機器、Wi-Fi(登録商標)機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。
こうした通信系6は、図9に示されるように、少なくとも一種類の通信装置6aを主体に構築されるとよい。この場合に通信装置6aは、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成される。また、この場合に通信装置6aを構成する専用コンピュータは、メモリ60及びプロセッサ62を、少なくとも一つずつ有している。ここで通信装置6aのメモリ60及びプロセッサ62は、後述する処理装置1aのメモリ10及びプロセッサ12に準ずる。
図6,8に示される地図DB7は、処理システム1により利用可能な地図データを、記憶する。地図DB7は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)を含んで構成される。地図DB7は、自己位置を含んだホスト車両2の自己状態量を推定するロケータの、DBであってもよい。地図DBは、ホスト車両2の走行経路をナビゲートするナビゲーションユニットの、DBであってもよい。地図DB7は、複数種類のDBの組み合わせにより、構築されてもよい。
地図DB7は、例えばV2Xタイプの通信系6を介した外部センタとの通信等により、最新の地図データを取得して記憶する。地図データは、ホスト車両2の走行環境を表すデータとして、二次元又は三次元にデータ化されている。三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されてもよい。地図データは、例えば道路構造の位置座標、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路データを含んでいてもよい。地図データは、例えば道路に付属する道路標識、道路表示、及び区画線の、位置座標並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示データを含んでいてもよい。地図データに含まれる標示データは、ランドマークのうち、例えば交通標識、矢印マーキング、車線マーキング、停止線、方向標識、ランドマークビーコン、長方形標識、ビジネス標識、又は道路のラインパターン変化等を表していてもよい。地図データは、例えば道路に面する建造物及び信号機の、位置座標並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物データを含んでいてもよい。地図データに含まれる標示データは、ランドマークのうち、例えば街灯、道路のエッジ、反射板、ポール、又は道路標識の裏側等を表していてもよい。
情報提示系4は、ホスト車両2のドライバを含む乗員へ向けた報知情報を提示する。情報提示系4は、視覚提示ユニット、聴覚提示ユニット、及び皮膚感覚提示ユニットを含んで構成される。視覚提示ユニットは、乗員の視覚を刺激することより、報知情報を提示する。視覚提示ユニットは、例えばHUD(Head-up Display)、MFD(Multi Function Display)、コンビネーションメータ、ナビゲーションユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。聴覚提示ユニットは、乗員の聴覚を刺激することにより、報知情報を提示する。聴覚提示ユニットは、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。皮膚感覚提示ユニットは、乗員の皮膚感覚を刺激することにより、報知情報を提示する。皮膚感覚提示ユニットにより刺激される皮膚感覚には、例えば触覚、温度覚、及び風覚等のうち、少なくとも一種類が含まれる。皮膚感覚提示ユニットは、例えばステアリングホイールのバイブレーションユニット、運転席のバイブレーションユニット、ステアリングホイールの反力ユニット、アクセルペダルの反力ユニット、ブレーキペダルの反力ユニット、及び空調ユニット等のうち、少なくとも一種類である。
図6に示されるように処理システム1は、ホスト車両2の処理装置1aと、リモートセンタ8の処理装置8aとを、含んで構築される。ここで処理システム1は、ホスト車両2におけるセンサ系5、通信系6、地図DB7、及び情報提示系4のうち、少なくとも通信系6を含んで構築されてもよい。処理装置1aは、例えばLAN(Local Area Network)、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系5、通信系6、地図DB7、及び情報提示系4に接続される。処理装置1aは、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成される。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の運転制御を統合する、統合ECU(Electronic Control Unit)であってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の運転制御におけるDDTを判断する、判断ECUであってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の運転制御を監視する、監視ECUであってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の運転制御を評価する、評価ECUであってもよい。
処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションECUであってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の自己位置を含む自己状態量を推定する、ロケータECUであってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2の運動アクチュエータを制御する、アクチュエータECUであってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、ホスト車両2における情報提示を制御する、HCU(HMI(Human Machine Interface) Control Unit)であってもよい。処理装置1aを構成する専用コンピュータは、例えば通信系6を介して通信可能なモバイル端末等を構築する、少なくとも一つの外部コンピュータであってもよい。
処理装置1aを構成する専用コンピュータは、メモリ10及びプロセッサ12を、少なくとも一つずつ有している。メモリ10は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)である。プロセッサ12は、例えばCPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)、及びRISC(Reduced Instruction Set Computer)-CPU等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。
プロセッサ12は、ソフトウェアとしてメモリ10に記憶された処理プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより処理装置1aは、ホスト車両2の運転関連処理を遂行するための機能ブロックを、構築する。このように処理装置1aでは、ホスト車両2の運転関連処理を遂行するためにメモリ10に記憶された処理プログラムが複数の命令をプロセッサ12に実行させることにより、機能ブロックが構築される。処理装置1aにより構築される機能ブロックには、図8に示されるように検知ブロック100、計画ブロック120、リスク監視ブロック140、及び制御ブロック160が含まれる。
検知ブロック100は、センサ系5の外界センサ50及び内界センサ52からセンサデータを取得する。検知ブロック100は、通信系6から通信データを取得する。検知ブロック100は、地図DB7から地図データを取得する。検知ブロック100は、これらの取得データを入力としてフュージョンすることにより、ホスト車両2の内外環境を検知する。内外環境の検知により検知ブロック100は、後段の計画ブロック120とリスク監視ブロック140とへ与える検知情報を生成する。このように検知情報の生成に当たって検知ブロック100は、センサ系5及び通信系6からデータを取得し、取得データの意味を認識又は理解し、ホスト車両2の外界状況及びその中での自己の置かれた状況、並びにホスト車両2の内界状況を含む状況全般を、取得データを統合して把握するといえる。検知ブロック100は、計画ブロック120とリスク監視ブロック140とへ実質同一の検知情報を与えてもよい。検知ブロック100は、計画ブロック120とリスク監視ブロック140とへ相異なる検知情報を与えてもよい。
検知ブロック100が生成する検知情報は、ホスト車両2の走行環境においてシーン毎に検知される状態を、記述している。検知ブロック100は、ホスト車両2の外界における道路ユーザ、障害物、及び構造物を含んだ物体を検知することにより、当該物体の検知情報を生成してもよい。物体の検知情報は、例えば物体までの距離、物体の相対速度、物体の相対加速度、物体の追尾検知による推定状態等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。物体の検知情報はさらに、検知された物体の状態から認識又は特定される種別を、表していてもよい。検知ブロック100は、ホスト車両2の現在及び将来に走行する走路を検知することにより、当該走路の検知情報を生成してもよい。走路の検知情報は、例えば路面、車線、道路端、及びフリースペース等のうち、少なくとも一種類の状態を表していてもよい。
検知ブロック100は、ホスト車両2の自己位置を含む自己状態量を推定的に検知するローカリゼーションにより、当該自己状態量の検知情報を生成してもよい。検知ブロック100は、自己状態量の検知情報と同時に、ホスト車両2の走路に関する地図データの更新情報を生成して、当該更新情報を地図DB7へフィードバックしてもよい。検知ブロック100は、ホスト車両2の走路に関連付けられた標示を検知することにより、当該標示の検知情報を生成してもよい。標示の検知情報は、例えば標識、区画線、及び信号機等のうち、少なくとも一種類の状態を表していてもよい。標示の検知情報はさらに、標示の状態から認識又は特定される交通ルールを、表していてもよい。検知ブロック100は、ホスト車両2の走行するシーン毎の気象状況を検知することにより、当該気象状況の検知情報を生成してもよい。検知ブロック100は、ホスト車両2の走行シーン毎の時刻を検知することにより、当該時刻の検知情報を生成してもよい。
計画ブロック120は、検知ブロック100から検知情報を取得する。計画ブロック120は、取得した検知情報に応じてホスト車両2の運転制御を計画する。運転制御の計画では、ホスト車両2のナビゲーション動作及びドライバの支援動作に関する制御指令が生成される。即ち計画ブロック120は、ホスト車両2の運動制御要求として制御指令を生成する、DDT機能を実現する。計画ブロック120が生成する制御指令は、ホスト車両2の運動アクチュエータを制御するための制御パラメータを、含んでいてもよい。制御指令の出力対象となる運動アクチュエータとしては、例えば内燃機関、電動モータ、及びそれらが組み合わされたパワトレイン、ブレーキ装置、並びに操舵装置等のうち、少なくとも一種類が挙げられる。
計画ブロック120は、運転ポリシとその安全性に従って記述された安全モデルを用いることにより、当該運転ポリシと適合するように制御指令を生成してもよい。安全モデルの従う運転ポリシとは、例えば意図された機能の安全性(Safety Of The Intended Functionality:以下、SOTIFと表記)を保証する車両レベル安全戦略を踏まえて、規定される。換言すれば安全モデルは、車両レベル安全戦略の実装となる運転ポリシに従うことにより、且つSOTIFをモデリングすることにより、記述される。計画ブロック120は、運転制御結果を安全モデルに逆伝播させる機械学習アルゴリズムにより、安全モデルをトレーニングしてもよい。トレーニングされる安全モデルとしては、例えばDNN(Deep Neural Network)といったニュラーラルネットワークによるディープラーニング、及び強化学習等のうち、少なくとも一種類の学習モデルが用いられてもよい。ここで安全モデルとは、他の道路ユーザの合理的に予見可能な行動についての仮定に基づく運転行動の安全関連側面を表現した、安全関連モデル(safety-related models)そのものに定義されてもよいし、当該安全関連モデルのうち一部を構成するモデルに定義されてもよい。このような安全モデルは、例えば車両レベル安全を定式化した数理モデル、及び当該数理モデルに従った処理を実行するコンピュータプログラム等のうち、少なくとも一種類の形態で構築されているとよい。
計画ブロック120は、運転制御によってホスト車両2に将来走行させる経路を、制御指令の生成に先立って計画してもよい。経路計画は、検知情報に基づいてホスト車両2をナビゲートするために、例えばシミュレーション等の演算によって実行されてもよい。即ち計画ブロック120は、ホスト車両2の戦術的行動として経路を計画する、DDT機能を実現してもよい。計画ブロック120はさらに、計画経路を辿るホスト車両2に対して、取得した検知情報に基づく適正な軌道を、制御指令の生成に先立って計画してもよい。即ち計画ブロック120は、ホスト車両2の軌道を計画する、DDT機能を実現してもよい。計画ブロック120が計画する軌道は、ホスト車両2に関する運動物理量として、例えば走行位置、速度、加速度、及びヨーレート等のうち、少なくとも一種類を時系列に規定してもよい。時系列な軌道計画は、ホスト車両2のナビゲートによる将来走行のシナリオを、構築する。計画ブロック120は、安全モデルを用いた計画によって軌道を生成してもよい。この場合には、生成された軌道に対してコストを与えるコスト関数が演算されることにより、当該演算結果に基づく機械学習アルゴリズムによって安全モデルがトレーニングされてもよい。
計画ブロック120は、ホスト車両2における自動運転レベルの調整を、取得した検知情報に応じて計画してもよい。自動運転レベルの調整には、自動運転と手動運転との間での引き継ぎも含まれていてもよい。自動運転と手動運転との間での引き継ぎは、自動運転を実行する運行設計領域(Operational Design Domain:以下、ODDと表記)の設定により、当該ODDに対する進入又は退出に伴うシナリオにおいて実現されてもよい。ODDからの退出シナリオ、即ち自動運転から手動運転への引き継ぎシナリオでは、例えば安全モデル等に基づき不合理なリスクが存在すると判断される不合理な状況が、ユースケースとして挙げられる。このユースケースにおいて計画ブロック120は、フォールバック予備ユーザとなるドライバが最小リスク操作をホスト車両2に与えてホスト車両2を最小リスク状態へ移行させるためのDDTフォールバックを、計画してもよい。
自動運転レベルの調整には、ホスト車両2の縮退走行が含まれてもよい。縮退走行のシナリオでは、手動運転への引き継ぎによっては不合理なリスクが存在すると、例えば安全モデル等に基づき判断される不合理な状況が、ユースケースとして挙げられる。このユースケースにおいて計画ブロック120は、自律走行及び自律停止によりホスト車両2を最小リスク状態へ移行させるためのDDTフォールバックを、計画してもよい。ホスト車両2を最小リスク状態へ移行させるためのDDTフォールバックは、自動運転レベルを引き下げる調整において実現されるだけでなく、自動運転レベルを維持して縮退走行させる調整、例えばMRM(Minimum Risk Maneuver)等において実現されてもよい。ホスト車両2を最小リスク状態へ移行させるためのDDTフォールバックでは、例えば照明、ホーン音、信号、及びジェスチャー等のうち、少なくとも一種類により当該移行状況の目立ち易さが高められてもよい。
リスク監視ブロック140は、検知ブロック100から検知情報を取得する。リスク監視ブロック140は、取得した検知情報に基づくことにより、ホスト車両2とその他のターゲット移動体3(図7参照)との間におけるリスクを、シーン毎に監視する。リスク監視ブロック140は、ターゲット移動体3に対してホスト車両2のSOTIFを保証するように、検知情報に基づくリスク監視を時系列に実行する。リスク監視において想定されるターゲット移動体3は、ホスト車両2の走行環境に存在する他の道路ユーザである。ターゲット移動体3には、例えば自動車、トラック、バイク、及び自転車といった脆弱性のない道路ユーザと、歩行者といった脆弱な道路ユーザとが、含まれる。ターゲット移動体3にはさらに、動物が含まれてもよい。
リスク監視ブロック140は、ホスト車両2においてSOTIFを保証する、例えば車両レベル安全戦略等を踏まえた安全エンベロープを、取得したシーン毎の検知情報に基づき設定する。リスク監視ブロック140は、上述の運転ポリシに従う安全モデルを用いて、ホスト車両2及びターゲット移動体3間における安全エンべーロープを設定してもよい。安全エンベロープの設定に用いられる安全モデルは、不合理なリスク又は道路ユーザの誤用に起因する潜在的な事故責任を、事故責任規則に則って回避するように設計されてもよい。換言すれば安全モデルは、運転ポリシに従う事故責任規則をホスト車両2が遵守するように設計されてもよい。こうした安全モデルとしては、例えば特許文献1に開示されるような責任敏感型安全性モデル(Responsibility Sensitive Safety model)等が、挙げられる。
ここで安全エンベロープとは、許容可能なリスクのレベル内で操作を維持するためにシステムが制約又は制御の対象として動作するように設計されている、一連の制限及び条件として定義されてもよい。このような安全エンベロープは、ホスト車両2及びターゲット移動体3を含んだ各道路ユーザの周囲における物理ベースのマージンとして、例えば距離、速度、及び加速度等のうち少なくとも一種類の運動物理量に関するマージンにより、設定可能である。例えば安全エンベロープの設定では、運転ポリシに従うと仮定したホスト車両2及びターゲット移動体3に対する安全モデルに基づくことにより、少なくとも一種類の運動物理量に関するプロファイルから、安全距離が想定されてもよい。安全距離は、予測されるターゲット移動体3の運動に対して、ホスト車両2の周囲に物理ベースのマージンを確保した境界を、画定する。安全距離は、道路ユーザにより適切な応答が実行されるまでの反応時間を加味して、想定されてもよい。安全距離は、事故責任規則を遵守するように、想定されてもよい。例えば車線等の車線構造が存在するシーンでは、ホスト車両2の縦方向において追突及び正面衝突のリスクを回避する安全距離と、ホスト車両2の横方向において側面衝突のリスクを回避する安全距離とが、演算されてもよい。一方、車線構造が存在しないシーンでは、ホスト車両2の任意方向において軌道の衝突するリスクを回避する安全距離が、演算されてもよい。
リスク監視ブロック140は、ホスト車両2及びターゲット移動体3間における相対運動のシーン毎での状況を、上述した安全エンベロープの設定に先立って特定してもよい。例えば車線等の車線構造が存在するシーンでは、縦方向において追突及び正面衝突のリスクが想定される状況と、横方向において側面衝突のリスクが想定される状況とが、特定されてもよい。これら縦方向及び横方向の状況特定では、直線状の車線を前提とする座標系へ、ホスト車両2及びターゲット移動体3に関する状態量が変換されてもよい。一方、車線構造が存在しないシーンでは、ホスト車両2の任意方向において軌道が衝突するリスクの想定される状況が、特定されてもよい。尚、以上の状況特定機能については、検知ブロック100により少なくとも一部が実行されることにより、状況特定結果が検知情報としてリスク監視ブロック140に与えられてもよい。
リスク監視ブロック140は、ホスト車両2及びターゲット移動体3間における安全判定を、設定した安全エンベロープと、取得したシーン毎の検知情報とに基づき、実行する。即ちリスク監視ブロック140は、ホスト車両2及びターゲット移動体3間において検知情報に基づき解釈される走行シーンには、安全エンベロープの違反となる安全エンベロープ違反があるか否かをテストすることにより、安全判定を実現する。安全エンベロープの設定において安全距離が想定される場合には、ホスト車両2及びターゲット移動体3間の現実距離が当該安全距離超過となることにより、安全エンベロープ違反はないとの判定が下されてもよい。一方、ホスト車両2及びターゲット移動体3間の現実距離が安全距離以下となることにより、安全エンベロープ違反があるとの判定が下されてもよい。
リスク監視ブロック140は、安全エンベロープ違反ありとの判定を下した場合に、適切な応答として取るべき適正な行動をホスト車両2へ与えるための合理的なシナリオを、シミュレーションにより演算してもよい。合理的シナリオのシミュレーションでは、ホスト車両2及びターゲット移動体3間での状態遷移が推定されることにより、遷移する状態毎に取るべき行動が、ホスト車両2に対する制約(後に詳述)として設定されてもよい。行動の設定では、ホスト車両2へ与える少なくとも一種類の運動物理量を、ホスト車両2に対する制約として制限するように、当該運動物理量に対して仮定される制限値が演算されてもよい。
リスク監視ブロック140は、運転ポリシに従うと仮定したホスト車両2及びターゲット移動体3に対しての安全モデルに基づくことにより、少なくとも一種類の運動物理量に関するプロファイルから、事故責任規則を遵守するための制限値を直接的に演算してもよい。直接的な制限値の演算は、それ自体が安全エンべーロープの設定であって、運転制御に対する制約の設定でもあるといえる。そこで、制限値よりも安全側の現実値が検知される場合、安全エンベロープ違反なしとの判定が下されてもよい。一方、制限値を外れる側の現実値が検知される場合、安全エンベロープ違反ありとの判定が下されてもよい。
リスク監視ブロック140は、例えば安全エンベロープの設定に用いられた検知情報、安全エンベロープの判定結果を表す判定情報、当該判定結果を左右した検知情報、及びシミュレートしたシナリオ等のうち、少なくとも一種類のエビデンス情報をメモリ10に記憶してもよい。エビデンス情報の記憶されるメモリ10は、処理装置1aを構成する専用コンピュータの種類に応じて、ホスト車両2内に搭載されていてもよいし、例えばホスト車両2外の外部センタ等に設置されていてもよい。エビデンス情報は、非暗号化状態で記憶されてもよいし、暗号化又はハッシュ化されて記憶されてもよい。エビデンス情報の記憶は、安全エンベロープ違反はあるとの判定の場合に、少なくとも実行される。勿論、安全エンベロープ違反はないとの判定の場合にも、エビデンス情報の記憶は実行されてもよい。安全エンベロープ違反なしとの判定の場合におけるエビデンス情報は、記憶時点では遅行型指標として利活用可能であり、将来に対しては先行型指標としても利活用可能となる。
制御ブロック160は、計画ブロック120から制御指令を取得する。制御ブロック160は、リスク監視ブロック140から安全エンベロープに関する判定情報を取得する。即ち制御ブロック160は、ホスト車両2の運動を制御する、DDT機能を実現する。制御ブロック160は、安全エンベロープ違反なしとの判定情報を取得した場合に、計画されたホスト車両2の運転制御を、制御指令に従って実行する。
これに対して制御ブロック160は、安全エンベロープ違反ありとの判定情報を取得した場合に、計画されたホスト車両2の運転制御に対して、判定情報に基づき運転ポリシに従う制約を与える。運転制御に対する制約は、機能的な制約(functional restriction)であってもよい。運転制御に対する制約は、縮退した制約(degraded constraints)であってもよい。運転制御に対する制約は、これらとは別の制約であってもよい。運転制御に対して制約は、制御指令の制限によって与えられる。合理的なシナリオがリスク監視ブロック140によりシミュレートされている場合に制御ブロック160は、当該シナリオに従って制御指令を制限してもよい。このとき、ホスト車両2の運動物理量に関して制限値が設定されている場合には、制御指令に含まれる運動アクチュエータの制御パラメータが、当該制限値に基づき補正されてもよい。
ターゲット移動体3のうち、図7に示されるターゲット車両3aは、ホスト車両2に準ずる処理装置1a、センサ系5、通信系6、地図DB7、及び情報提示系4を、搭載していてもよい。この場合にリモートセンタ8からの視点では、ホスト車両2が「第一ホスト移動体」に相当し、別のホスト車両2となるターゲット車両3aが「第二ホスト移動体」に相当する、と考えることができる。また、この場合に処理システム1は、ターゲット車両3aにおけるセンサ系5、通信系6、地図DB7、及び情報提示系4のうち、少なくとも通信系6を含んで構築されてもよい。
図6に示されるようにリモートセンタ8は、処理装置8aと共に通信系8bを備える、例えばクラウドサーバ、及びエッジサーバ等のうち、少なくとも一種類を主体に構築される。通信系8bは、ホスト車両2の通信系6と間において通信可能なV2Xシステムの、少なくとも一部を形成する。通信系8bは、ターゲット車両3aに搭載される場合の通信系6との間においても、通信可能であってもよい。処理装置8aは、有線通信回線、及び無線通信回線のうち、少なくとも一種類を介して通信系8bに接続される。処理装置8aは、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成される。処理装置8aでは、通信系8bを通じて通信可能な、ホスト車両2を含む道路ユーザに関しての情報を、例えばリモートセンタ8のオペレータへ表示する等の出力制御処理が、実行されてもよい。処理装置8aでは、通信可能な道路ユーザへフィードバックされる情報を、例えばリモートセンタ8のオペレータから受付する等の入力制御処理が、実行されてもよい。
処理装置8aを構成する専用コンピュータは、メモリ80及びプロセッサ82を、少なくとも一つずつ有している。処理装置8aのメモリ80及びプロセッサ82は、処理装置1aのメモリ10及びプロセッサ12に準ずる。プロセッサ82は、ソフトウェアとしてメモリ80に記憶された処理プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより処理装置8aは、ホスト車両2の運転関連処理を処理装置1aとの協働により遂行するための機能ブロックを、構築する。処理装置8aは、ターゲット車両3aに搭載される場合の処理装置1aとの協働により、ターゲット車両3aの運転関連処理を遂行するための機能ブロックを、構築してもよい。
このように処理装置8aでは、ホスト車両2等の運転関連処理を遂行するためにメモリ80に記憶された処理プログラムが複数の命令をプロセッサ82に実行させることにより、機能ブロックが構築される。これは処理システム1全体の視点では、メモリ10,80にそれぞれ記憶された処理プログラムが、プロセッサ12,82に命令を協働して実行させることにより、各装置1a,8aの機能ブロックが構築される、と考えることができる。このとき、ホスト車両2等において通信系6を構成する通信装置6aを含んで構築される場合の処理システム1では、メモリ10,80,60にそれぞれ記憶された処理プログラムが、プロセッサ12,62,82に命令を協働して実行させてもよい。
一方で処理システム1全体の視点であれば、メモリ10,80の一方(特にクラウドサーバのメモリ80)に記憶された処理プログラムが、プロセッサ12,82に命令を協働して実行させることにより、各装置1a,8aの機能ブロックが構築されてもよい。このとき、ホスト車両2等において通信系6を構成する通信装置6aを含んで構築される場合の処理システム1では、メモリ10,80の一方に記憶された処理プログラムと、メモリ60に記憶された処理プログラムとが、プロセッサ12,62,82に命令を協働して実行させてもよい。
以上のいずれの場合においても、ホスト車両2等のプロセッサ12及びメモリ10が「第一プロセッサ」及び「第一記憶媒体」にそれぞれ相当し、リモートセンタ8のプロセッサ82及びメモリ80が「第二プロセッサ」及び「第二記憶媒体」にそれぞれに相当する。
図9に示されるように、処理装置8aにより構築される機能ブロックには、センタ管理ブロック880が含まれる。センタ管理ブロック880は、ホスト車両2を含む道路ユーザが複数存在している交通環境を、管理する。センタ管理ブロック880は、通信可能な道路ユーザの走行シーンに関するシーン情報を、通信系8bを通じてリアルタイムに取得して、交通環境の管理に利用してもよい。センタ管理ブロック880は、シーン情報に基づき交通環境を管理するために、通信可能な道路ユーザへフィードバックするフィードバック情報を、通信系8bを通じてリアルタイムに又は事後的に送信してもよい。図9は、リモートセンタ8の処理装置8aにより構築されるセンタ管理ブロック880と、ホスト車両2の処理装置1aにより構築されるリスク監視ブロック140との間において、必要情報が通信系8b,6を介して送受信される例を、示している。
以下、第一実施形態の詳細を説明する。
図10に示されるように第一実施形態では、車線の区切られた車線構造Lsが、想定される。車線構造Lsは、車線の延伸する方向を縦方向として、ホスト車両2及びターゲット移動体3の運動を規制する。車線構造Lsは、車線の幅方向又は並ぶ方向を横方向として、ホスト車両2及びターゲット移動体3の運動を規制する。
車線構造Lsにおけるホスト車両2及びターゲット移動体3間の運転ポリシは、例えばターゲット移動体3がターゲット車両3aの場合、次の(1)~(5)等に規定される。尚、ホスト車両2を基準とする前方とは、例えばホスト車両2の現在舵角における旋回円上の進行方向、ホスト車両2の車軸と直交する車両重心を通る直線の進行方向、又はホスト車両2のセンサ系5のうちフロントカメラモジュールから同カメラのFOE(Focus of Expansion)の軸線上における進行方向等を、意味する。
(1) 車両は、前方を走行している車両に、後方から追突しない。
(2) 車両は、他の車両間に強引な割り込みをしない。
(3) 車両は、自己が優先の場合でも、状況に応じて他の車両と譲り合う。
(4) 車両は、見通しの悪い場所では、慎重に運転する。
(5) 車両は、自責他責に関わらず、自己で事故を防止可能な状況であれば、そのために合理的行動を取る。
(1) 車両は、前方を走行している車両に、後方から追突しない。
(2) 車両は、他の車両間に強引な割り込みをしない。
(3) 車両は、自己が優先の場合でも、状況に応じて他の車両と譲り合う。
(4) 車両は、見通しの悪い場所では、慎重に運転する。
(5) 車両は、自責他責に関わらず、自己で事故を防止可能な状況であれば、そのために合理的行動を取る。
運転ポリシに従うモデルであって、SOTIFのモデリングされた安全モデルは、不合理な状況には至らない道路ユーザの行動を、取るべき適正な合理的行動として想定する。車線構造Lsにおけるホスト車両2及びターゲット移動体3間での不合理な状況とは、正面衝突、追突、及び側面衝突である。正面衝突における合理的行動は、例えばホスト車両2に対するターゲット移動体3がターゲット車両3aの場合、逆走している車両がブレーキを掛けること等を、含む。追突における合理的行動は、例えばホスト車両2に対するターゲット移動体3がターゲット車両3aの場合、前方を走行している車両が一定以上の急ブレーキを掛けないこと、及びそれを前提として後方を走行している車両が追突を回避すること等を、含む。側面衝突における合理的行動は、例えばホスト車両2に対するターゲット移動体3がターゲット車両3aの場合、並走する車両同士が互いの離間方向へ操舵すること等を、含む。合理的行動の想定に際してホスト車両2及びターゲット移動体3に関する状態量は、車線がカーブする車線構造Lsと、車線が高低する車線構造Lsとのいずれであっても、直線状且つ平面状の車線構造Lsを仮定して縦方向及び横方向を規定する、直交座標系に変換される。
安全モデルは、合理的行動を取らなかった移動体が事故責任を負うとする、事故責任規則に則って設計されるとよい。車線構造Lsでの事故責任規則下、ホスト車両2及びターゲット移動体3間のリスクを監視するために用いられる安全モデルは、合理的行動によって潜在的な事故責任を回避するように、ホスト車両2に対する安全エンベロープをホスト車両2に対して設定する。そこで、処理装置1aの全体が正常な状況でのリスク監視ブロック140は、ホスト車両2及びターゲット移動体3間の現実距離に対して、走行シーン毎に安全モデルに基づく安全距離を照らし合わせることにより、安全エンベロープ違反の有無を判定する。安全エンベロープ違反がある場合にリスク監視ブロック140は、合理的行動をホスト車両2へ与えるためのシナリオを、シミュレーションする。シミュレーションによりリスク監視ブロック140は、制御ブロック160での運転制御に対する制約として、例えば速度及び加速度等のうち少なくとも一方に関する制限値を、設定する。
第一実施形態では、図11に示されるフローチャートに従って運転関連処理を遂行する処理方法が、複数機能ブロックの共同により実行される。第一実施形態の処理方法は、計画ブロック120により計画される手動運転及び自動運転のいずれにおいても、またそれらのうち一方に対する他方の介入に関わらず、繰り返し実行される。ここで処理方法の各「S」は、メモリ10,80の少なくとも一方に記憶の処理プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。また、ホスト車両2等において通信系6を構成する通信装置6aを含んで処理システム1が構築される場合に処理方法の各「S」は、メモリ10,80の少なくとも一方に記憶の処理プログラムに加えて、メモリ60に記憶の処理プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味していてもよい。
処理方法のS100におけるリスク監視ブロック140は、SOTIFを運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに関する安全エンベロープ違反を、手動運転及び自動運転のうち計画ブロック120により選択されている一方のホスト車両2において、監視する。S100において、安全エンベロープ違反は発生していない(即ち、安全エンベロープ違反なし)との判定をリスク監視ブロック140が下した場合には、処理方法の今回フローが終了する。一方でS100において、安全エンベロープ違反は発生した(即ち、安全エンベロープ違反あり)との判定をリスク監視ブロック140が下した場合には、処理方法がS110へ移行する。
処理方法のS110においてリスク監視ブロック140は、選択されている手動運転又は自動運転のホスト車両2に発生した安全エンベロープ違反のシーンである、違反シーンを表すシーン情報Isを、通信系6を通じてホスト車両2からリモートセンタ8へ送信するように、生成する。シーン情報Isは、安全エンベロープ違反の発生タイミングにおける情報であってもよい。シーン情報Isは、例えばEDR(Event Data Recorder)等の観点から、安全エンベロープ違反の発生タイミング前後における情報を含むものであってもよい。シーン情報Isは、検知ブロック100による検知情報に基づき生成されて安全エンベロープ違反の状況を表す状況情報Iaを、含む。
状況情報Iaは、リスク監視ブロック140の制約設定による制限値から外れた、安全エンベロープ違反の運動物理量として、例えば図12に示されるホスト車両2の速度、及び加減速度等のうち、少なくとも一種類の現実値を表していてもよい。状況情報Iaが表す運動物理量としては、車線構造Lsにおける縦方向及び横方向の違いも考慮される。状況情報Iaは、違反シーンにおけるホスト車両2の状態として、例えば位置を含む自己状態量(即ち、ローカリゼーション推定値)、ベクトル、積算走行距離、積算走行時間、積載重量、摩耗を含むタイヤ状態、メンテナンス状態、運転アクチュエータの作動状態、及び車種等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。状況情報Iaは、ホスト車両2において外界センサ50としてのカメラにより撮影された画像又は映像を、含んでいてもよい。
状況情報Iaは、違反シーンにおけるホスト車両2の計画ブロック120での計画状況として、例えば経路、軌道、制御パラメータ、自動運転レベル(手動運転をレベル0とした場合を含む)等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。状況情報Iaが表す経路の計画状況は、例えば目的地までのルート、及び複数車線構造における走行車線等のうち、少なくとも一種類に関する計画結果を、含んでいてもよい。手動運転における状況情報Iaは、違反シーンにおいてホスト車両2を操作しているドライバの状態として、例えば違反シーン以前の運転スコアを含む運転傾向、走行距離の履歴、走行時間の履歴、安全エンベロープ違反の履歴、及び身体状態等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。
状況情報Iaは、違反シーンにおけるターゲット移動体3の状態として、例えば位置、距離、速度、加減速度、相対速度、相対加速度、及びそれらのベクトルを含む推定状態、並びに種別等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。状況情報Iaは、ターゲット移動体3の種別が脆弱な道路ユーザである場合に、当該道路ユーザの少なくとも一部となる人物の、例えば年齢、及び身体状態等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。
状況情報Iaは、ホスト車両2及びターゲット移動体3間での相対状態として、例えばリスク種別を表していてもよい。状況情報Iaの表すリスク種別は、安全エンベロープ違反の判定基準となった安全エンベロープを規定する安全モデルにて図12の如く想定される、例えば追突リスク、正面衝突リスク、側面衝突リスク、交差リスク、死角リスク、及びそれらの詳細状況のうち、少なくとも一種類であってもよい。状況情報Iaは、違反シーンの道路状況として、例えば交通ルール、標示、道路構造、ロケーション、区間、路面状態、明暗状況、工事状況、渋滞状況、落下物を含む障害物の存在状況、道路周辺の地物構造、及び当該地物構造又は移動体種別に起因する死角等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。ここで移動体種別とは、車両に関しての、例えば自動車、トラック、及びバス等の区別である。道路状況を表す状況情報Iaとしては、道路状況と関連付けられた地図データを、含んでいてもよい。状況情報Iaは、違反シーンの時刻、昼夜の区別を含む違反シーンの時間帯、及び違反シーンの気象状況(即ち、天候)等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。
S110においてリスク監視ブロック140は、安全エンベロープ違反の要因を判断してもよく、この場合にシーン情報Isは、当該要因を表す要因情報Ibを含んでいてもよい。図12に示されるように要因情報Ibは、ホスト車両2及びターゲット移動体3のうち安全エンベロープ違反と判定された少なくとも一方(即ち、自責及び他責)に対して、生成されるとよい。要因情報Ibは、例えば操作タイミング、車間距離、交通優先度、速度等のうち、少なくとも一種類について不合理なリスクを招いたと判断される安全エンベロープ違反の要因として、手動運転での誤判断又は自動運転での誤制御を特定するように、生成されてもよい。要因情報Ibは、不合理なリスクを招いたと判断される安全エンベロープ違反の要因として、手動運転又は自動運転での安全エンベロープ違反により遵守されていない運転ポリシを特定するように、生成されてもよい。尚、図12は、ターゲット移動体3がターゲット車両3aの場合における上述番号(1)~(5)の運転ポリシのうち、違反された運転ポリシの特定結果を当該番号により例示している。
S110においてリスク監視ブロック140が生成したシーン情報Isは、認証キーを含むユーザIDに対してのリモートセンタ8による認証完了下、リスク監視ブロック140による通信系6(通信装置6aのプロセッサ62)での送信制御に従ってリモートセンタ8へアップロード送信可能となる。S110においてリスク監視ブロック140は、生成したシーン情報Isを、メモリ10に記憶してもよい。シーン情報Isは、リスク監視ブロック140による生成時刻を表すタイムスタンプと関連付けてメモリ10に記憶されることにより、メモリ10には、複数時点でのシーン情報Isが蓄積されてもよい。シーン情報Isは、メモリ10への記憶に際して、暗号化又はハッシュ化されてもよい。記憶されるシーン情報Isがハッシュ化される場合、シーン情報Isの一部を構成することになるハッシュ値が、リモートセンタ8へ送信されてもよい。
リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定される場合のターゲット車両3aでは、S110においてリスク監視ブロック140が、シーン情報Isの生成及び通信系6を通じたターゲット車両3aからの送信制御を、実行してもよい。この想定ケースでのシーン情報Isは、ターゲット車両3aにおいて発生した安全エンベロープ違反のシーン、即ち違反シーンを表す情報となる。
図11に示される処理方法のS120においてセンタ管理ブロック880は、リスク監視ブロック140からアップロードされるシーン情報Isを、選択されている手動運転又は自動運転のホスト車両2から、通信系8bを通じて取得する。リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定される場合のターゲット車両3aでは、S120においてセンタ管理ブロック880が、ターゲット車両3aからのシーン情報Isも、通信系8bを通じて取得する。
S120においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isを、メモリ80に記憶してもよい。シーン情報Isは、リスク監視ブロック140による生成時刻又はセンタ管理ブロック880による取得時刻を表すタイムスタンプと関連付けてメモリ80に記憶されることにより、メモリ80には、複数時点でのシーン情報Isが蓄積されてもよい。シーン情報Isは、メモリ80への記憶に際して、暗号化又はハッシュ化されてもよい。シーン情報Isが取得時点で暗号化されている場合には、当該暗号化のシーン情報Isが、復号化処理されてからメモリ80に記憶されてもよい。シーン情報Isが取得時点でハッシュ値である場合には、当該ハッシュ値がメモリ80に一旦記憶されてもよい。メモリ80に記憶されたハッシュ値は、後述するS130でのシーン情報Isの利用に際して、処理装置1a側のメモリ10に記憶されたシーン情報Isに対するハッシュ値と照合されることにより、シーン情報Isのセキュアな取得を可能にする。
処理方法のS130においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isに基づきホスト車両2へフィードバックするフィードバック情報Ifを、通信系8bを通じてリモートセンタ8からホスト車両2へ送信するように、生成する。フィードバック情報Ifは、検証及び妥当性確認(Verification and Validation)をホスト車両2においてオンボードで実現するために、生成される情報であってもよい。フィードバック情報Ifは、ホスト車両2及びリモートセンタ8間でのフィードバックループの概念に基づき、生成される情報であってもよい。フィードバック情報Ifは、シーン情報Isを取得するのに応答して、当該取得のシーン情報Isに基づきリアルタイムに生成されてもよい。S130においてセンタ管理ブロック880は、メモリ80に蓄積される場合の複数時点におけるシーン情報Isに対して、集計処理を含む統計分析処理を施してもよく、この場合にフィードバック情報Ifは、当該統計分析処理の出力結果に基づき事後的に生成されてもよい。事後的なフィードバック情報Ifの生成は、例えばデイリー、ウィークリー、マンスリー、及び所定回数のトリップ(即ち運行)毎のうち、少なくとも一種類のスパンで実行されてもよい。
メモリ80に記憶のシーン情報Isは、フィードバック情報Ifの生成又は送信に応答して、削除されてもよい。メモリ80に記憶のシーン情報Isは、例えば設定期間、オペレータの指示、及び同一シーン又は同一ロケーションでの安全エンベロープ違反の不発生期間等のうち、少なくとも一種類をトリガとして削除されてもよい。
フィードバック情報Ifは、シーン情報Isに基づき判断される、ホスト車両2での運転に対する支援内容を表す支援情報Icを、含む。支援情報Icは、ホスト車両2において計画された安全エンベロープ違反の運転制御に対してリスク監視ブロック140が設定した制約を許可する、許可指令を表していてもよい。支援情報Icが表す制約の許可指令は、例えばホスト車両2の速度制限、及び加減速度制限等のうち、少なくとも一種類を許可するように設定されてもよい。支援情報Icは、ホスト車両2において安全エンベロープ違反の判定基準となった安全エンベロープを規定する安全モデルでの、設定用パラメータ又は学習用パラメータの変更指令を表していてもよい。
支援情報Icは、ホスト車両2の検知ブロック100による、例えばフュージョン、物体検知、走路検知、標示検知、及びローカリゼーション等のうち、少なくとも一種類に関する検知アルゴリズムの、更新指令又はパラメータ調整指令を表していてもよい。支援情報Icは、ホスト車両2のセンサ系5における内部パラメータ及び外部パラメータのうち、少なくとも一方の調整指令を表していてもよい。
支援情報Icは、ホスト車両2の計画ブロック120による、例えば経路、軌道、自動運転レベル(手動運転をレベル0と想定した場合を含む)、運行設計領域、及び制御パラメータ等のうち、少なくとも一種類に関して最小リスク状態へ移行するための変更指令を表していてもよい。支援情報Icが表す経路の変更指令は、例えば目的地までのルート、及び複数車線構造における走行車線等のうち、少なくとも一種類に関して安全エンベロープ違反の少ない経路を判断した選択結果を、含んでいてもよい。支援情報Icが表す制御パラメータの変更指令は、例えば速度制限、加減速度制限、ブレーキへの介入、操舵への介入、オートクルーズコントロールへの介入、及びトラクションコントロールへの介入等のうち、少なくとも一種類を計画するように設定されてもよい。このとき変更指令の設定は、例えば安全エンベロープ違反が多い移動体種別、安全エンベロープ違反が多い気象状況、及び安全エンベロープ違反が多い時間帯等のうち、少なくとも一種類に固有又は特有の制御パラメータに関して、実行されるとよい。手動運転のホスト車両2に対する支援情報Icは、安全エンベロープ違反を発生させたドライバへの警告指令を、表していてもよい。手動運転のホスト車両2に対する支援情報Icは、ホスト車両2の計画ブロック120による自動運転の介入指令を、表していてもよい。
S130においてセンタ管理ブロック880は、安全エンベロープ違反の要因をシーン情報Isに基づき判断してもよく、この場合にフィードバック情報Ifは、図12に示されるように当該要因を表す要因情報Ibを含んでいてもよい。要因情報Ibは、上述のS110に準じて生成されるとよい。リモートセンタ8の処理装置8aにより構築されるセンタ管理ブロック880は、ホスト車両2の処理装置1aにより構築されるリスク監視ブロック140に比べて高精度且つ緻密な要因分析(上述の統計分析を含む)により、要因情報Ibを生成することが可能である。これは、処理装置1aに対して処理装置8a(特にクラウドサーバ主体の装置8a)では、コンピュータ設計上の自由度が高くなるからである。また処理装置8aのセンタ管理ブロック880では、不合理なリスク状態に陥った車両同士の情報がアップロードされた場合に、それらの情報を総合して、いずれの車両に事故責任があったのかを判断するという、第三者的な視点を与えることが可能である。
要因情報Ibを含む場合のフィードバック情報Ifでは、支援情報Icの表す支援内容が、要因情報Ibの表す要因に関連付けて指令されているとよい。一具体例において、要因が速度超過である安全エンベロープ違反に対しての支援内容は、制約設定又は運転制御計画により加減速度制限等をホスト車両2へ与える指令であってもよい。別の具体例において、要因が交差タイミングの誤判断若しくは誤制御である安全エンベロープ違反に対しての支援内容は、制約設定又は運転制御計画により加減速度制限、ブレーキ介入、又は操舵介入等をホスト車両2へ与える指令であってもよい。
要因情報Ibを含む場合のフィードバック情報Ifは、センタ管理ブロック880により取得されたシーン情報Isのうち、センタ管理ブロック880により判断された要因を裏付ける、例えば映像等を含んでいてもよい。手動運転のホスト車両2に対して要因を裏付けるシーン情報Isは、例えば短距離の合流部における合流シーン、又は渋滞末尾が位置する死角への進入シーン等、ドライバが安全エンベロープ違反を余儀なくされた違反シーンの映る映像を、含んでいるとよい。
S130においてセンタ管理ブロック880が生成したフィードバック情報Ifは、認証キーを含むユーザIDに対してのリモートセンタ8による認証完了下、センタ管理ブロック880による通信系8bの制御に従ってホスト車両2へ送信可能となる。フィードバック情報Ifの送信タイミングは、上述したフィードバック情報Ifの生成タイミングに依拠することにより、安全エンベロープ違反に対してリアルタイムに又事後的に制御されてもよい。フィードバック情報Ifの送信タイミングは、後述するホスト車両2からの要求に対して応答するように、制御されてもよい。フィードバック情報Ifが事後的に生成若しくは送信、又はホスト車両2からの要求への応答により送信される場合でのS130の実行完了後には、処理方法が今回フローにおいてはS140,S150へ移行せず、必要に応じて当該移行が実現されてもよい。
S130においてセンタ管理ブロック880は、生成したフィードバック情報Ifを、メモリ80に記憶してもよい。フィードバック情報Ifは、センタ管理ブロック880による生成時刻を表すタイムスタンプと関連付けてメモリ80に記憶されることにより、メモリ80には、複数時点でのフィードバック情報Ifが蓄積されてもよい。フィードバック情報Ifは、暗号化又はハッシュ化されてから、メモリ80に記憶されてもよい。メモリ80に記憶のフィードバック情報Ifは、フィードバック情報Ifの生成又は送信に応答して、削除されてもよい。メモリ80に記憶のフィードバック情報Ifは、例えば設定期間、オペレータの指示、及び同一シーン又は同一ロケーションでの安全エンベロープ違反の不発生期間等のうち、少なくとも一種類をトリガとして削除されてもよい。
リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定される場合のターゲット車両3aでは、S130においてセンタ管理ブロック880が、フィードバック情報Ifの生成及び通信系8bを通じたターゲット車両3aへの送信制御を、実行してもよい。この想定ケースでのフィードバック情報Ifは、シーン情報Isに基づきターゲット車両3aへフィードバックされる情報となる。また、この想定ケースでのフィードバック情報Ifは、例えば安全エンベロープ違反の発生確率が高いロケーション、安全エンベロープ違反の要因、及び安全エンベロープ違反を回避する支援内容等のうち、少なくとも一種類を各車両へ配信するように、生成されてもよい。
図11に示される処理方法のS140においてリスク監視ブロック140は、選択されている手動運転又は自動運転のホスト車両2においてセンタ管理ブロック880からダウンロードされるフィードバック情報Ifを、通信系6(通信装置6aのプロセッサ62)での受信制御に従って取得する。フィードバック情報Ifは、ホスト車両2に生じた安全エンベロープ違反に対するリアルタイム又は事後的なセンタ管理ブロック880からの送信により、取得されてもよい。フィードバック情報Ifは、例えば任意のタイミング又は経路上の所定範囲等での、ホスト車両2からの要求に応答したセンタ管理ブロック880からの送信により、取得されてもよい。リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定される場合のターゲット車両3aでは、S140においてリスク監視ブロック140が、センタ管理ブロック880からターゲット車両3aへのフィードバック情報Ifを、同様に通信系6を通じて取得する。
S140においてリスク監視ブロック140は、取得したフィードバック情報Ifを、メモリ10に記憶してもよい。フィードバック情報Ifは、センタ管理ブロック880による生成時刻又はリスク監視ブロック140による取得時刻を表すタイムスタンプと関連付けてメモリ10に記憶されることにより、メモリ10には、複数時点でのフィードバック情報Ifが蓄積されてもよい。フィードバック情報Ifは、メモリ10への記憶に際して、暗号化又はハッシュ化されてもよい。フィードバック情報Ifが取得時点で暗号化されている場合には、当該暗号化のフィードバック情報Ifが、復号化処理されてからメモリ10に記憶されてもよい。フィードバック情報Ifが取得時点でハッシュ値である場合には、当該ハッシュ値がメモリ10に一旦記憶されてもよい。メモリ10に記憶されたハッシュ値は、後述するS150でのフィードバック情報Ifの利用に際して、処理装置8a側のメモリ80に記憶されたフィードバック情報Ifに対するハッシュ値と照合されることにより、フィードバック情報Ifのセキュアな取得を可能にする。
S140におけるリスク監視ブロック140は、メモリ10に記憶のシーン情報Isを、フィードバック情報Ifの取得に応答して、当該取得時又はS150でのフィードバック情報Ifの利用後に削除してもよい。S140におけるリスク監視ブロック140は、メモリ80に記憶のシーン情報Isを、例えば設定期間、及び同一シーン又は同一ロケーションでの安全エンベロープ違反の不発生期間等のうち、少なくとも一種類をトリガとして削除してもよい。
処理方法のS150において、リスク監視ブロック140、検知ブロック100、及び計画ブロック120のうち少なくとも一ブロックは、取得したフィードバック情報Ifに基づき選択されるアプリケーションを、実行する。S150では、リスク監視ブロック140、検知ブロック100、及び計画ブロック120のうち、フィードバック情報Ifに含まれた支援情報Icの表す支援内容に対応のブロックが、支援内容を実現するためのアプリケーションを実行してもよい。このとき、フィードバック情報Ifが要因情報Ib及びシーン情報Isの少なくとも一方をさらに含んでいる場合には、支援内容の対応ブロックにより、当該少なくとも一方の情報がアプリケーションの実行に反映されるとよい。特にフィードバック情報Ifのうち支援情報Icが、計画された安全エンベロープ違反の運転制御に対する制約の許可指令を表す場合、S150においてリスク監視ブロック140は、制御ブロック160の実行する運転制御に制約を与えることとなる。
S150では、安全エンベロープ違反に対する判定の適正度をフィードバック情報Ifに基づき認識可能なアプリケーションを、リスク監視ブロック140が実行してもよい。S150でのアプリケーションの実行による適正度認識は、安全エンベロープ違反の判定に対する検証(Verification)であるともいえる。S150におけるアプリケーションの実行は、フィードバック情報Ifの取得に応答してリアルタイムに、又は当該取得情報Ifをメモリ10に蓄積して事後的に、実現されてもよい。以上、S150の実行が完了することにより、処理方法の今回フローが終了する。但し、S150において事後的となる場合でのアプリケーションの実行は、次回以降のフローまで保留とされて、処理方法の今回フローが終了してもよい。また、S150におけるアプリケーションは、チェック専用のアプリケーションだけでなく、上述した支援内容の実現アプリケーションであって、副次的又は間接的に認識されるものを含む。
さて、先に説明した特許文献1に開示される技術では、ホスト車両において運転制御への制約が自動運転に対して想定されるに、留まっている。そのため、ホスト車両において手動運転での安全性は、ドライバへと委ねられてしまう。また、特許文献1に開示される技術は、運転制御に対して制約を与えるに当たって、ホスト車両の判断が適正であることを、前提にしている。そのため、特許文献1に開示される技術が手動運転に適用されたとしても、ホスト車両におけるドライバの判断に誤りがあった場合には、当該誤判断が安全性に影響を与えてしまう。さらに、特許文献1に開示される技術は、自動運転での運転制御に対して制約を与えるに当たって、ホスト車両の判断が適正であることを、前提にしている。そのため、ホスト車両の判断に誤りがあった場合には、当該誤判断が自動運転における運転精度に影響を与えてしまう。
これに対して、以上説明した第一実施形態によると、手動運転及び自動運転のいずれにおいても、SOTIFを運転ポリシに従って設定した安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報Isに基づき、フィードバック情報Ifがリモートセンタ8からホスト車両2へフィードバックされる。これによりホスト車両2では、安全エンベロープ違反に対する判定の適正度が、第三者判断となるフィードバック情報Ifに基づき認識され得る。したがって、ホスト車両2において、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。また、リモートセンタ8の視点でターゲット車両3aが別のホスト車両2と想定される場合も同様に、「第二ホスト移動体」としてのターゲット車両3aにおいて、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。
(第二実施形態)
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、手動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第二実施形態が説明される。したがって、第二実施形態において説明される手動運転での運転関連処理は、第一実施形態の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、手動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第二実施形態が説明される。したがって、第二実施形態において説明される手動運転での運転関連処理は、第一実施形態の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
図13に示されるように、第二実施形態の処理方法においてS100に対応するS200ではリスク監視ブロック140が、手動運転のホスト車両2における安全エンベロープ違反を監視する。S200におけるリスク監視ブロック140は、図14に示されるように、制約設定による制限値R1から運動物理量の現実値が外れた場合に、安全エンベロープ違反が発生したとの判定を下してもよい。
処理方法においてS110に対応するS210ではリスク監視ブロック140が、手動運転のホスト車両2での違反シーンを表すシーン情報Isとして、少なくとも状況情報Iaを生成する。S210におけるリスク監視ブロック140は、運転スコアの演算に必要な、ホスト車両2におけるドライバ状態を安全エンベロープ違反と関連付けて表すように、状況情報Iaを生成する。運転スコアに必要なドライバ状態は、例えば違反シーン以前の運転スコアを含む運転傾向、走行距離の履歴、走行時間の履歴、及び安全エンベロープ違反の履歴等のうち、少なくとも一種類である。運転スコアに必要な状況情報Iaは、ドライバの過失判断を左右するようなホスト車両2の状態として、例えば積載重量、摩耗を含むタイヤ状態、メンテナンス状態、運転アクチュエータの作動状態、及び移動体種別等のうち、少なくとも一種類を表していてもよい。
S210におけるリスク監視ブロック140は、図14に示されるように運動物理量が制限値R1~R3を外れた違反シーンの、例えば時刻、ロケーション、及びローカリゼーション推定値等のうち少なくとも一種類を表す状況情報Iaを、生成してもよい。S210におけるリスク監視ブロック140は、図14に示されるように運動物理量が制限値R1~R3を外れた違反区間Δsの距離が設定範囲外となった場合に、地図データにおいて当該違反区間Δsでのホスト車両2の軌道(即ち、軌跡)を表す状況情報Iaを、生成してもよい。S210におけるリスク監視ブロック140は、図14に示されるように運動物理量が制限値R1~R3を外れた違反時間Δtの長さが設定範囲外となった場合に、当該違反時間Δtを表す状況情報Iaを生成してもよい。尚、違反区間Δs及び違反時間Δtの判断基準となる設定範囲は、閾値以下又は閾値未満の範囲に設定されるとよい。また、図14は、時刻t1~t2間では上限制限値R1から運動物理量が外れ、時刻t2~t3の間では変更された上限制限値R2から運動物理量が外れ、時刻t4以降は下限制限値R3から運動物理量が外れた例を、示している。
図13に示されるように、処理方法においてS120に対応するS220ではセンタ管理ブロック880が、手動運転のホスト車両2からのシーン情報Isを、通信系8bを通じて取得する。処理方法においてS130に対応するS230ではセンタ管理ブロック880が、取得したシーン情報Isに基づきホスト車両2へフィードバックするフィードバック情報Ifとして、少なくともスコア情報Idを生成する。スコア情報Idは、ホスト車両2のドライバに対する運転スコアを表す。センタ管理ブロック880により運転スコアは、シーン情報Isに基づき判断される。運転スコアは、ホスト車両2を操作するドライバを客観的に評価する指標として、数値又はレベルの高低により表現されるとよい。
S230におけるセンタ管理ブロック880は、安全エンベロープ違反を回避するために推奨される手動運転の模範指令を表すように、フィードバック情報Ifとしての支援情報Icを生成してもよい。支援情報Icの表す模範指令としては、例えば縦方向前方のターゲット車両3aに対してブレーキタイミングを早める、又は横方向のターゲット車両3aとの並走時間を短縮する等、の指令が挙げられる。S230におけるセンタ管理ブロック880は、安全エンベロープ違反の要因を表す要因情報Ib、及び当該要因を裏付けるシーン情報Isのうち少なくとも一方を、模範指令を表す支援情報Icと関連付けたフィードバック情報Ifとして、生成してもよい。
第二実施形態の処理方法では、フィードバック情報Ifを取得するS140と、フィードバック情報Ifに基づきアプリケーションを実行するS150とが、ホスト車両2において実現される。リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定される場合のターゲット車両3aにおいても、処理方法のS200,S210,S220,S230,S140,S150が実現されてもよい。この想定ケースでは、S220,S230のセンタ管理ブロック880において、車両2,3a毎及びそれら車両2,3aのドライバ毎のうち少なくとも一方の観点で安全エンベロープ違反のシーン情報Isがメモリ80に蓄積且つ集計されて、当該集計結果に対する統計分析により運転スコアが演算されてもよい。
ここまで説明の第二実施形態において、シーン情報Is及びフィードバック情報Ifそれぞれの送信、記憶、並びに削除については、第一実施形態に準ずる。これによりS140では、少なくともスコア情報Idを含むフィードバック情報Ifが取得されることになる。以上の第二実施形態によると、フィードバック情報Ifのうちスコア情報Idの表す運転スコアに基づくことにより、安全エンベロープ違反に対する判定の適正度が手動運転中のドライバによっても認識可能となる。故に第二実施形態は、特に手動運転での安全性向上の促進に有利となる。
(第三実施形態)
第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、手動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第三実施形態が説明される。したがって、第三実施形態において説明される手動運転での運転関連処理は、第一及び第二実施形態のうち少なくとも一方の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、手動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第三実施形態が説明される。したがって、第三実施形態において説明される手動運転での運転関連処理は、第一及び第二実施形態のうち少なくとも一方の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
図15に示されるように、第三実施形態による処理システム1のリモートセンタ8は、通信系8bを通じてサービスセンタ9と通信可能となっている。サービスセンタ9は、ホスト車両2を含む道路ユーザに関連するサービスを提供するために、当該サービスを事業とするサービス事業者により管理される。サービスセンタ9により提供されるサービスは、例えば都市計画サービス、道路整備サービス、地図情報サービス、運行管理サービス、交通管理サービス、車両保険サービス、ライドシェアリングサービス、及びカーシェアリングサービス等のうち、少なくとも一種類である。
サービスセンタ9は、リモートセンタ8に準ずる構成の処理装置9a及び通信系9bを、備える。但し、処理装置9aは、リモートセンタ8における処理プログラムとの協働、又はその一部若しくは相違となる個別プログラムの実行により、リモートセンタ8から提供される情報を、通信系9bを通じて取得する。サービスセンタ9は、リモートセンタ8からの提供情報を、サービス事業者のサービスに利活用する。
そこで図16に示されるように、第三実施形態の処理方法においてS130に対応するS330ではセンタ管理ブロック880が、サービスセンタ9へ公開される公開情報Ioを、シーン情報Is及びフィードバック情報Ifのうち少なくとも一方に基づき生成する。公開情報Ioは、例えば都市計画サービス、道路整備サービス、地図情報サービス、運行管理サービス、又は交通管理サービス等を提供するサービスセンタ9に対しては、安全エンベロープ違反の発生確率が高いロケーションを公開するように、生成されてもよい。公開情報Ioは、例えば車両保険サービス等を提供するサービスセンタ9に対しては、車両保険の査定基準となる情報を公開するように、生成されてもよい。
公開情報Ioは、例えばライドシェアリングサービス、又はカーシェアリングサービス等を提供するサービスセンタ9に対しては、手動運転でのドライバ毎に関連付けられる安全エンベロープ違反の要因を公開するように、生成されてもよい。この場合に公開情報Ioは、さらに要因に合わせた支援内容を公開するように、生成されてもよい。要因に合わせた支援内容の一具体例では、要因が対向車優先の誤判断である場合に、対向車線への食み出しが不要となるような、路上駐車の少ない経路が検索されることより、当該経路検索の結果が公開情報Ioとして提供される。要因に合わせた支援内容の別の具体例では、要因が交差タイミングの誤判断である場合に、信号機システムにより制御されている交差点を通過するように経路が検索されることにより、当該経路検索の結果が公開情報Ioとして提供される。
第三実施形態の処理方法では、第二実施形態のS200,S210,S220,S230に準じて、S100,S110,S120,S330が実行されてもよい。S230に準ずる場合のS330において、上述のように生成される公開情報Ioが安全エンベロープ違反の要因に合わせて支援内容を公開する場合には、ドライバ毎に運転スコアが演算されてもよい。要因に合わせた支援内容の一具体例では、ライドシェアリングサービスを提供するサービスセンタ9に対して、運転スコアの高いドライバを選択するための公開情報Ioが、提供される。
このような第三実施形態によると、安全エンベロープ違反に関するシーン情報Is及びフィードバック情報Ifの少なくとも一方に基づくことにより、サービスセンタ9に対する公開情報Ioが生成される。故に第三実施形態は、サービス事業者の参加も相俟って、手動運転における安全性向上の促進に有利となる。
(第四実施形態)
第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、自動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第四実施形態が説明される。したがって、第四実施形態において説明される自動運転での運転関連処理は、第一実施形態の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、自動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第四実施形態が説明される。したがって、第四実施形態において説明される自動運転での運転関連処理は、第一実施形態の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
図17に示されるように、第四実施形態の処理方法においてS100に対応するS400ではリスク監視ブロック140が、自動運転のホスト車両2に対して監視サブルーチンを実行する。図18に示されるように、監視サブルーチンのS401においてリスク監視ブロック140は、S100に準じて、ホスト車両2における安全エンベロープ違反を監視する。S401において、安全エンベロープ違反なしとの判定をリスク監視ブロック140が下した場合には、監視サブルーチン及び処理方法の今回フローが終了する。一方でS401において、安全エンベロープ違反ありとの判定をリスク監視ブロック140が下した場合には、監視サブルーチンがS402へ移行する。
S402においてリスク監視ブロック140は、安全エンベロープ違反の発生頻度が許容範囲外となったか否かを、判定する。発生頻度の判定基準となる許容範囲は、安全エンベロープ違反の連続することが許容される回数を上限値として、当該上限値以下に設定されてもよい。発生頻度の判定基準となる許容範囲は、設定時間内において安全エンベロープ違反の発生が許容される回数を上限値として、当該上限値以下に設定されてもよい。S402において、発生頻度が許容範囲内との判定をリスク監視ブロック140が下した場合には、監視サブルーチン及び処理方法の今回フローが終了する。一方でS402において、発生頻度が許容範囲外との判定をリスク監視ブロック140が下した場合には、監視サブルーチンの今回フローが終了して、図17に示されるS410へ処理方法が移行する。
処理方法においてS110に対応するS410ではリスク監視ブロック140が、自動運転のホスト車両2での違反シーンを表すシーン情報Isとして、少なくとも状況情報Iaを生成する。S410におけるリスク監視ブロック140は、安全エンベロープ違反の発生頻度が許容範囲外となった高頻度違反シーンを表すように、状況情報Iaを生成する。このような第四実施形態では、リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定されることになるターゲット車両3aにおいても、S400,S410が実行される。但し、ターゲット車両3aのリスク監視ブロック140において発生頻度の判定基準となる許容範囲は、例えば車両毎の個別設定等により、ホスト車両2のリスク監視ブロック140における場合と同一又は相違の範囲に設定されてもよい。
処理方法においてS120,S130にそれぞれ対応するS420,S430では、センタ管理ブロック880が第一及び第二管理サブルーチンを順次実行する。図19に示されるように、第一管理サブルーチンのS421においてセンタ管理ブロック880は、高頻度違反シーンを表すシーン情報Isを、自動運転のホスト車両2からS120に準じて取得する。
第一管理サブルーチンのS422においてセンタ管理ブロック880は、高頻度違反シーンを表すシーン情報Isを、自動運転のターゲット車両3aからもS120に準じて取得したか否かを、判定する。このときシーン情報Isの取得対象となるターゲット車両3aは、「第一移動体」に相当するホスト車両2に対して、設定範囲内の周囲に存在する他の道路ユーザに定義されることにより、「第二移動体」に相当することとなる。
高頻度違反シーンを表すシーン情報Isを取得したとの判定を、S422においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンが終了して第二管理サブルーチンのS431へ移行する。即ちS431は、ターゲット車両3aにおける安全エンベロープ違反の発生頻度も許容範囲外となった場合での、ホスト車両2の高頻度違反シーンに対して、実行される。S431においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isに基づきホスト車両2へフィードバックするフィードバック情報Ifとして、少なくとも支援情報Icを生成する。S431におけるセンタ管理ブロック880は、ホスト車両2における自動運転でのODDから特定違反シーンの走行領域を除外する、変更指令を表すように支援情報Icを生成する。以上、S431の実行が完了することにより、第二管理サブルーチンの今回フローが終了して、図17に示されるS140へ処理方法が移行する。
図19に示されるように、高頻度違反シーンを表すシーン情報Isを取得していないとの判定を、S422においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンが終了して第二管理サブルーチンのS432へ移行する。即ちS432は、ターゲット車両3aにおける安全エンベロープ違反の発生頻度は許容範囲内となった場合での、ホスト車両2の高頻度違反シーンに対して、実行される。S432においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isに基づきホスト車両2へフィードバックするフィードバック情報Ifとして、少なくとも支援情報Icを生成する。S432におけるセンタ管理ブロック880は、ホスト車両2を停止させる、例えばMRM等の停止指令を表すように支援情報Icを生成してもよい。ホスト車両2がリモートセンタ8により運行サービスを管理される、例えばバス又はタクシー等のサービスカーである場合には、運行サービスを停止してサービス工場での点検に向かわせる運行指令を、支援情報Icが表していてもよい。以上、S432の実行が完了することにより、第二管理サブルーチンの今回フローが終了して、図17に示されるS140へ処理方法が移行する。尚、シーン情報Is及びフィードバック情報Ifそれぞれの送信、記憶、並びに削除については、第一実施形態に準ずる。また第四実施形態の処理方法では、フィードバック情報Ifを取得するS140と、フィードバック情報Ifに基づき上述のようなアプリケーションを実行するS150とが、ホスト車両2及びターゲット車両3aにおいて実現される。
ここまで説明の第四実施形態では、リモートセンタ8の視点でホスト車両2とターゲット車両3aとの関係を入れ替えたS420,S430が、並行して実行されてもよい。以上の第四実施形態によると、フィードバック情報Ifのうち支援情報Icが表す指令に基づくことにより、安全エンベロープ違反に対する判定の適正度が自動運転中のリスク監視ブロック140によっても認識可能となる。故に第四実施形態は、特に自動運転での運転精度の確保に有利となる。
(第五実施形態)
第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、自動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第五実施形態が説明される。したがって、第五実施形態において説明される自動運転での運転関連処理は、第一及び第四実施形態のうち少なくとも一方の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。以下では、自動運転における第一実施形態との運転関連処理の違いを中心に、第五実施形態が説明される。したがって、第五実施形態において説明される自動運転での運転関連処理は、第一及び第四実施形態のうち少なくとも一方の運転関連処理において対応するステップに組み込まれて又は並行して実行されてもよいし、第一実施形態の運転関連処理に代えて実行されてもよい。
図20に示されるように、第五実施形態の処理方法においてS100に対応するS500ではリスク監視ブロック140が、リモートセンタ8の視点で別のホスト車両2と想定されることになるターゲット車両3aと、自動運転のホスト車両2との間の安全エンベロープ違反を監視する。処理方法において110に対応するS510ではリスク監視ブロック140が、ホスト車両2及びターゲット車両3a間に発生した特定違反シーンを表すシーン情報Isとして、少なくとも状況情報Iaを生成する。S510におけるリスク監視ブロック140は、生成する状況情報Iaが表す安全エンベロープ違反の運転に対して、現在最新の制約を当該生成に先立って設定するものとする。このような第五実施形態では、特定違反シーンを構成するターゲット車両3aにおいても、S500,S510が実行される。
処理方法においてS120,S130にそれぞれ対応するS520,S530では、センタ管理ブロック880が第一及び第二管理サブルーチンを順次実行する。図21に示されるように、第一管理サブルーチンのS521においてセンタ管理ブロック880は、特定違反シーンを表すシーン情報Isを、自動運転のホスト車両2からS120に準じて取得したか否かを判定する。
特定違反シーンを表すシーン情報Isをホスト車両2から取得していないとの判定を、S521においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンがS522へ移行する。即ちS522は、ホスト車両2においてターゲット車両3aとの間の安全エンベロープ違反が発生していないと判定される場合に、実行される。S522においてセンタ管理ブロック880は、特定違反シーンを表すシーン情報Isを、自動運転のターゲット車両3aからはS120に準じて取得したか否かを判定する。このとき、シーン情報Isの取得対象となるターゲット車両3aは、「第一移動体」に相当するホスト車両2に対して、設定範囲内の周囲に存在する他の道路ユーザに定義されることにより、「第二移動体」に相当することとなる。尚、特定違反シーンを表すシーン情報Isをターゲット車両3aからも取得していないとの判定を、S522においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチン及び処理方法の今回フローが終了する。
特定違反シーンを表すシーン情報Isをターゲット車両3aからは取得したとの判定を、S522においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンが終了して第二管理サブルーチンのS531へ移行する。即ちS531は、ターゲット車両3aにおいてはホスト車両2との間の安全エンベロープ違反が発生したと判定される特定違反シーンでの、ホスト車両2においてはターゲット車両3aとの間の安全エンベロープ違反が発生していないと判定される場合に、実行される。S531においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isに基づきフィードバックするフィードバック情報Ifとして、少なくとも支援情報Icを生成する。
S531におけるセンタ管理ブロック880は、ターゲット車両3aでは安全エンベロープ違反との判定が下された特定違反シーンに関わらず、安全エンベロープ違反なしとの判定を下したホスト車両2に対しての指令を表すように、支援情報Icを生成する。支援情報Icの表す指令とは、例えば制約設定又は運転制御計画により最小リスク状態に縮退させる縮退指令、及び運転制御計画の経路を変更させる変更指令等のうち、少なくとも一種類である。特に縮退指令は、例えば手動運転への引き継ぎを含む自動運転のレベルダウン、及びMRM等のうち、少なくとも一種類であってもよい。ホスト車両2がリモートセンタ8により運行サービスを管理される、例えばバス又はタクシー等のサービスカーである場合には、リモートセンタ8からの縮退指令又は経路変更指令に従ってホスト車両2に提供させる運行サービスを、支援情報Icが表していてもよい。
S531におけるセンタ管理ブロック880は、安全エンベロープ違反ありの判定を下したターゲット車両3aに対して、ホスト車両2では安全エンベロープ違反なしとの判定が下されたことを通知する通知指令を表すように、支援情報Icを生成してもよい。S531におけるセンタ管理ブロック880は、安全エンベロープ違反ありの判定を下したターゲット車両3aにおいてS510のリスク監視ブロック140により設定された、安全エンベロープ違反の運転に対しての制約を許可する許可指令を表すように、支援情報Icを生成してもよい。S531におけるセンタ管理ブロック880は、安全エンベロープ違反ありの判定を下したターゲット車両3aに対しても、上述したホスト車両2の場合に準ずる縮退指令又は経路変更指令を表すように、支援情報Icを生成してもよい。以上、S531の実行が完了することにより、第二管理サブルーチンの今回フローが終了して、図20に示されるS140へ処理方法が移行する。
図21に示されるように、特定違反シーンを表すシーン情報Isをホスト車両2から取得したとの判定を、S521においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンがS523へ移行する。即ちS523は、ホスト車両2においてターゲット車両3aとの間の安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、実行される。S523においてセンタ管理ブロック880は、特定違反シーンを表すシーン情報Isを、ターゲット車両3aからもS120に準じて取得したか否かを判定する。このとき、シーン情報Isの取得対象となるターゲット車両3aは、「第一移動体」に相当するホスト車両2に対して、設定範囲内の周囲に存在して特定違反シーンを構成する他の道路ユーザに定義されることにより、「第二移動体」に相当することとなる。
特定違反シーンを表すシーン情報Isをターゲット車両3aからは取得していないとの判定を、S523においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンが終了して第二管理サブルーチンのS532へ移行する。即ちS532は、ホスト車両2においてはターゲット車両3aとの間の安全エンベロープ違反が発生したと判定される特定違反シーンでの、ターゲット車両3aにおいてはホスト車両2との間の安全エンベロープ違反が発生していないと判定される場合に、実行される。S532においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isに基づきフィードバックするフィードバック情報Ifとして、少なくとも支援情報Icを生成する。このとき支援情報Icの生成は、ホスト車両2とターゲット車両3aとの関係が入れ替えられたS531に準じて、実行される。以上、S532の実行が完了することにより、第二管理サブルーチンの今回フローが終了して、図20に示されるS140へ処理方法が移行する。
図21に示されるように、特定違反シーンを表すシーン情報Isをターゲット車両3aからも取得したとの判定を、S523においてセンタ管理ブロック880が下した場合には、第一管理サブルーチンが終了して第二管理サブルーチンのS533へ移行する。即ちS533は、ホスト車両2においてはターゲット車両3aとの間の安全エンベロープ違反が発生したと判定される特定違反シーンでの、ターゲット車両3aにおいてもホスト車両2との間の安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、実行される。S533においてセンタ管理ブロック880は、取得したシーン情報Isに基づきフィードバックするフィードバック情報Ifとして、少なくとも支援情報Icを生成する。S533におけるセンタ管理ブロック880は、ホスト車両2及びターゲット車両3aの各々においてS510のリスク監視ブロック140により設定された、安全エンベロープ違反の運転に対しての制約を許可する許可指令を表すように、支援情報Icを生成する。以上、S533の実行が完了することにより、第二管理サブルーチンの今回フローが終了して、図20に示されるS140へ処理方法が移行する。尚、シーン情報Is及びフィードバック情報Ifそれぞれの送信、記憶、並びに削除については、第一実施形態に準ずる。また第五実施形態の処理方法では、フィードバック情報Ifを取得するS140と、フィードバック情報Ifに基づきアプリケーションを実行するS150とが、ホスト車両2及びターゲット車両3aにおいて実現される。
ここまで説明の第五実施形態では、リモートセンタ8の視点でホスト車両2とターゲット車両3aとの関係を入れ替えたS520,S530が、並行して実行されてもよい。一方でリモートセンタ8の視点であれば、ホスト車両2及びターゲット車両3aを含む複数車両のうち、一車両からのシーン情報IsがS521において取得された場合に、他車両からのシーン情報Isの取得がS523において判定されてもよい。後者の場合、ホスト車両2とターゲット車両3aとの関係を、それら一車両と他車両との関係に読み替えたS532,S533が実行されることにより、S522,S531の実行は省かれてもよい。以上の第五実施形態によると、フィードバック情報Ifのうち支援情報Icが表す指令に基づくことにより、安全エンベロープ違反に対する判定の適正度が自動運転中のリスク監視ブロック140によっても認識可能となる。故に第五実施形態は、特に自動運転での運転精度の確保に有利となる。
(第六実施形態)
第六実施形態は、第一実施形態の変形例である。但し、第六実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
第六実施形態は、第一実施形態の変形例である。但し、第六実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
図22に示されるように第六実施形態の制御ブロック6160では、リスク監視ブロック140から安全エンベロープに関する判定情報の取得処理が、省かれている。そこで第六実施形態の計画ブロック6120は、リスク監視ブロック140から安全エンベロープに関する判定情報を取得する。計画ブロック6120は、安全エンベロープ違反なしとの判定情報を取得した場合に、計画ブロック120に準じてホスト車両2の運転制御を計画する。一方、安全エンベロープ違反ありとの判定情報を取得した場合に計画ブロック6120は、計画ブロック120に準じた運転制御を計画する段階において、判定情報に基づく制約を当該運転制御に与える。即ち計画ブロック6120は、計画する運転制御に対して制限を与える。いずれの場合においても、計画ブロック6120により計画されたホスト車両2の運転制御を、制御ブロック6160が実行する。
このような第六実施形態の処理方法では、例えばフィードバック情報Ifのうち支援情報Icが安全モデルでの設定用パラメータ又は学習用パラメータの変更指令を表す場合、S150においてリスク監視ブロック140は、当該変更指令を実行するとよい。以上より第六実施形態では、第一実施形態に準ずる原理により、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。
(第七実施形態)
第七実施形態は、第一実施形態の変形例である。但し、第七実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
第七実施形態は、第一実施形態の変形例である。但し、第七実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
図23に示されるように第七実施形態の制御ブロック7160では、リスク監視ブロック7140から安全エンベロープに関する判定情報の取得処理が、省かれている。そこで第七実施形態のリスク監視ブロック7140は、ホスト車両2に対して制御ブロック7160により実行された運転制御の結果を表す情報を、取得する。リスク監視ブロック7140は、運転制御の結果に対して安全エンベロープに基づく安全判定を実行することにより、当該運転制御を評価する。
このような第七実施形態の処理方法では、例えばフィードバック情報Ifのうち支援情報Icが安全モデルでの設定用パラメータ又は学習用パラメータの変更指令を表す場合、S150においてリスク監視ブロック140は、当該変更指令を実行するとよい。これらの設定用パラメータ及び学習用パラメータは、リモートセンタ8等において検証及び妥当性確認(Verification and Validation)が実施されることにより変更されてもよいし、フィードバックループの概念に基づき変更されてもよい。以上より第七実施形態では、第一実施形態に準ずる原理により、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。
(第八実施形態)
第八実施形態は、第一実施形態の変形例である。但し、第八実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
第八実施形態は、第一実施形態の変形例である。但し、第八実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
図24~26に示されるように第八実施形態には、処理装置1aによる運転制御を、例えば安全性認可用等にテストするテストブロック8180が、追加されている。テストブロック8180には、検知ブロック100及びリスク監視ブロック140に準ずる機能が、与えられる。テストブロック8180は、各ブロック100,120,140,160を構築する処理プログラムに追加されるテストプログラムを、図24に示される処理装置1aが実行することにより、構築されてもよい。テストブロック8180は、各ブロック100,120,140,160を構築する処理プログラムとは異なるテスト用の処理プログラムを、図25,26に示されるように処理装置1aとは異なるテスト用の処理装置1bが実行することにより、構築されてもよい。図25の例では、運転制御をテストするために処理装置1aと接続される(通信系6を通じた接続の場合の図示は省略)、メモリ10及びプロセッサ12を有した少なくとも一つの専用コンピュータにより、テスト用の処理装置1bが構成されている。図26の例では、リモートセンタ8の処理装置8aによりテスト用の処理装置1bが代替されている。
このような第八実施形態では、第一実施形態に準ずる原理により処理システム1及び処理装置1aによる処理方法をテストして、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。
(第九実施形態)
第九実施形態は、第六実施形態の変形例である。但し、第九実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
第九実施形態は、第六実施形態の変形例である。但し、第九実施形態は、第二~第五実施形態と組み合わされてもよい。
図27に示されるように、第九実施形態による処理装置1aにおいて計画ブロック9120には、リスク監視ブロック140の機能がリスク監視サブブロック9140として取り込まれている。そこで第九実施形態の計画ブロック9120は、リスク監視サブブロック9140により安全エンベロープ違反なしとの判定情報を取得した場合に、計画ブロック120に準じてホスト車両2の運転制御を計画する。一方、リスク監視サブブロック9140により安全エンベロープ違反ありとの判定情報を取得した場合に計画ブロック9120は、計画ブロック120に準じた運転制御を計画する段階において、判定情報に基づく制約を当該運転制御に与える。即ち計画ブロック9120は、計画する運転制御に対して制限を与える。いずれの場合においても、計画ブロック9120により計画されたホスト車両2の運転制御を、制御ブロック6160が実行することになる。
このような第九実施形態の処理方法では、例えばフィードバック情報Ifのうち支援情報Icが安全モデルでの設定用パラメータ又は学習用パラメータの変更指令を表す場合、S150においてリスク監視サブブロック9140は、当該変更指令を実行するとよい。以上より第九実施形態では、第一実施形態に準ずる原理により、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。
(第十実施形態)
第十実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第十実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図28に示されるように第十実施形態の処理システム1は、ホスト車両2及びターゲット車両3aにそれぞれ搭載される処理装置1aを、含んで構築される。ここで第十実施形態の処理システム1は、各車両2,3a毎にそれぞれ、センサ系5、通信系6、地図DB7、及び情報提示系4のうち、少なくとも通信系6を含むように構築されてもよい。この場合に、各車両2,3aにおいて通信系6を構成する通信装置6a間で可能となる通信は、例えばV2V通信等により直接的に実現されてもよいし、クラウドサーバ等のリモートセンタを経由して間接的に実現されてもよいし、車両2,3aを含む複数車両間において構成されたメッシュネットワークを経由して実現されてもよい。こうした第十実施形態において、ホスト移動体としての車両2の視点では車両3aがターゲット移動体に相当するが、逆の視点ではホスト移動体としての車両3aに対して車両2がターゲット移動体に相当することになる。
第十実施形態による各車両2,3aの処理装置1aでは、それら車両2,3a別に運転関連処理を遂行するために各々のメモリ10に記憶された処理プログラムが、各々のプロセッサ12に命令を実行させることにより、機能ブロックがそれぞれ個別に構築される。これは処理システム1全体の視点では、各車両2,3aのメモリ10に記憶された処理プログラムが、各車両2,3aのプロセッサ12に命令を協働して実行させることにより、それら車両2,3a別に機能ブロックが構築される、と考えることができる。このとき、各車両2,3a毎に通信装置6aを含んで構築される場合の処理システム1では、各車両2,3a毎のメモリ10,60に記憶された処理プログラムが、各車両2,3a毎のプロセッサ12,62に命令を協働して実行させてもよい。このような第十実施形態の各車両2,3aにおいて各々の処理装置1aに構築されるリスク監視ブロック10140には、センタ管理ブロック880の機能がターゲット管理サブブロック10880として取り込まれている。
そこで第十実施形態の処理方法では、車両2のリスク監視ブロック140等によりS100,110,S140,S150が実行される場合、車両3aのターゲット管理サブブロック10880によりS120,S130が実行されるとよい。この場合のS120においてターゲット管理サブブロック10880は、車両2からのシーン情報Isを車両3aにおいて、通信装置6aのプロセッサ62での受信制御に従って取得、且つメモリ10に記憶するとよい。また、この場合のS130においてターゲット管理サブブロック10880は、情報Ic,Ib,Isのうち車両3aにおいて取得可能な情報として少なくとも支援情報Icを含むように、フィードバック情報Ifを生成してもよい。さらに、この場合のS130においてターゲット管理サブブロック10880は、生成したフィードバック情報Ifを車両3aにおいて、通信装置6aのプロセッサ62での送信制御に従って車両2へ送信、且つメモリ10に記憶するとよい。
一方、車両3aのリスク監視ブロック140等によりS100,110,S140,S150が実行される場合に第十実施形態の処理方法では、車両2のターゲット管理サブブロック10880によりS120,S130が実行されるとよい。この場合のS120においてターゲット管理サブブロック10880は、車両3aからのシーン情報Isを車両2において、通信装置6aのプロセッサ62での受信制御に従って取得、且つメモリ10に記憶するとよい。また、この場合のS130においてターゲット管理サブブロック10880は、情報Ic,Ib,Isのうち車両2において取得可能な情報として少なくとも支援情報Icを含むように、フィードバック情報Ifを生成してもよい。さらに、この場合のS130においてターゲット管理サブブロック10880は、生成したフィードバック情報Ifを車両2において、通信装置6aのプロセッサ62での送信制御に従って車両3aへ送信、且つメモリ10に記憶するとよい。
加えて、いずれの場合においても第十実施形態の処理方法では、例えば車両3a,2のうち一方からのフィードバック情報Ifとしての支援情報Icが安全モデルでの設定用パラメータ又は学習用パラメータの変更指令を表す場合、車両3a,2のうち他方のリスク監視サブブロック10140がS150において当該変更指令を実行するとよい。以上より第十実施形態では、一方が他方のターゲット移動体に対してホスト移動体となる車両2,3aのいずれにおいても、第一実施形態に準ずる原理により、手動運転での安全性向上を促進すると共に、自動運転での運転精度を確保することが、可能となる。尚、このような第十実施形態は、第二~第九実施形態と組み合わされてもよい。
ここまで説明した第十実施形態のさらなる変形例では、図29に示されるように、第一実施形態によるセンタ管理ブロック880の機能が取り込まれないリスク監視ブロック140とは別に、ターゲット管理サブブロック10880の機能を実現するターゲット管理ブロック10880aが、各車両2,3aの処理装置1aにおいて構築されてもよい。尚、このような第十実施形態の変形例は、第二~第九実施形態と組み合わされてもよい。
(他の実施形態)
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
変形例において装置1a,8a,6aのうち少なくとも一種類を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及び/又はアナログ回路をプロセッサとして含んでいてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、SOC(System on a Chip)、PGA(Programmable Gate Array)、及びCPLD(Complex Programmable Logic Device)等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。
ここまでの説明形態の他に、上述の実施形態及び変形例による処理装置1aは、プロセッサ12及びメモリ10を少なくとも一つずつ有する半導体装置(例えば半導体チップ等)として実施されてもよい。また、上述の実施形態及び変形例による処理装置8aは、プロセッサ82及びメモリ80を少なくとも一つずつ有する半導体装置(例えば半導体チップ等)として実施されてもよい。さらにまた、上述の実施形態及び変形例による通信装置6aは、プロセッサ62及びメモリ60を少なくとも一つずつ有する半導体装置(例えば半導体チップ等)として実施されてもよい。
(付言)
上述した各実施形態の技術的特徴をまとめると、以下の通りである。
上述した各実施形態の技術的特徴をまとめると、以下の通りである。
(技術的特徴1)
技術的特徴1は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、実行するように構成される。
技術的特徴1は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴2)
技術的特徴1においてシーン情報を生成することは、安全エンベロープ違反の状況を表すシーン情報として、状況情報を生成することを、含む。
技術的特徴1においてシーン情報を生成することは、安全エンベロープ違反の状況を表すシーン情報として、状況情報を生成することを、含む。
(技術的特徴3)
技術的特徴1又は2においてフィードバック情報を取得することは、シーン情報に基づき判断される運転の支援内容を表すフィードバック情報として、支援情報を取得することを、含む。
技術的特徴1又は2においてフィードバック情報を取得することは、シーン情報に基づき判断される運転の支援内容を表すフィードバック情報として、支援情報を取得することを、含む。
(技術的特徴4)
技術的特徴1~3のいずれか一つにおいてフィードバック情報を取得することは、シーン情報に基づき判断される安全エンベロープ違反の要因を表すフィードバック情報として、要因情報を取得することを、含む。
技術的特徴1~3のいずれか一つにおいてフィードバック情報を取得することは、シーン情報に基づき判断される安全エンベロープ違反の要因を表すフィードバック情報として、要因情報を取得することを、含む。
(技術的特徴5)
技術的特徴1~4のいずれか一つにおいてフィードバック情報を取得することは、ホスト移動体のドライバに対してシーン情報に基づき判断される運転スコアを表すフィードバック情報として、スコア情報を取得することを、含む。
技術的特徴1~4のいずれか一つにおいてフィードバック情報を取得することは、ホスト移動体のドライバに対してシーン情報に基づき判断される運転スコアを表すフィードバック情報として、スコア情報を取得することを、含む。
(技術的特徴6)
技術的特徴1~5のいずれか一つにおいてシーン情報を生成することは、生成したシーン情報をホスト移動体の記憶媒体(10)に記憶することを、含み、フィードバック情報を取得することは、フィードバック情報の取得に応答して、シーン情報を記憶媒体から削除することを、含む。
技術的特徴1~5のいずれか一つにおいてシーン情報を生成することは、生成したシーン情報をホスト移動体の記憶媒体(10)に記憶することを、含み、フィードバック情報を取得することは、フィードバック情報の取得に応答して、シーン情報を記憶媒体から削除することを、含む。
(技術的特徴7)
技術的特徴7は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、含む。
技術的特徴7は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得することとを、含む。
(技術的特徴8)
技術的特徴8は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得させることとを、含む。
技術的特徴8は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信するように生成させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから取得させることとを、含む。
(技術的特徴9)
技術的特徴9は、ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)においてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(82)を含む処理装置(8a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
技術的特徴9は、ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)においてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(82)を含む処理装置(8a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴10)
技術的特徴9においてシーン情報を取得することは、安全エンベロープ違反の状況を表すシーン情報として、状況情報を取得することを、含む。
技術的特徴9においてシーン情報を取得することは、安全エンベロープ違反の状況を表すシーン情報として、状況情報を取得することを、含む。
(技術的特徴11)
技術的特徴9又は10においてフィードバック情報を生成することは、シーン情報に基づき判断される運転の支援内容を表すフィードバック情報として、支援情報を生成することを、含む。
技術的特徴9又は10においてフィードバック情報を生成することは、シーン情報に基づき判断される運転の支援内容を表すフィードバック情報として、支援情報を生成することを、含む。
(技術的特徴12)
技術的特徴9~11のいずれか一つにおいてフィードバック情報を生成することは、シーン情報に基づき判断される安全エンベロープ違反の要因を表すフィードバック情報として、要因情報を生成することを、含む。
技術的特徴9~11のいずれか一つにおいてフィードバック情報を生成することは、シーン情報に基づき判断される安全エンベロープ違反の要因を表すフィードバック情報として、要因情報を生成することを、含む。
(技術的特徴13)
技術的特徴9~12のいずれか一つにおいてフィードバック情報を生成することは、ホスト移動体のドライバに対してシーン情報に基づき判断される運転スコアを表すフィードバック情報として、スコア情報を生成することを、含む。
技術的特徴9~12のいずれか一つにおいてフィードバック情報を生成することは、ホスト移動体のドライバに対してシーン情報に基づき判断される運転スコアを表すフィードバック情報として、スコア情報を生成することを、含む。
(技術的特徴14)
技術的特徴9~13のいずれか一つにおいてリモートセンタは、ホスト移動体に関連するサービスを提供するサービスセンタ(9)と通信可能であり、フィードバック情報を生成することは、サービスセンタへ公開される公開情報を、シーン情報及びフィードバック情報のうち少なくとも一方に基づき生成することを、含む。
技術的特徴9~13のいずれか一つにおいてリモートセンタは、ホスト移動体に関連するサービスを提供するサービスセンタ(9)と通信可能であり、フィードバック情報を生成することは、サービスセンタへ公開される公開情報を、シーン情報及びフィードバック情報のうち少なくとも一方に基づき生成することを、含む。
(技術的特徴15)
技術的特徴9~14のいずれか一つにおいてフィードバック情報を生成することは、シーン情報を取得するのに応答して、フィードバック情報を生成することを、含む。
技術的特徴9~14のいずれか一つにおいてフィードバック情報を生成することは、シーン情報を取得するのに応答して、フィードバック情報を生成することを、含む。
(技術的特徴16)
技術的特徴9~15のいずれか一つにおいてシーン情報を取得することは、複数時点に取得したシーン情報を、リモートセンタの記憶媒体(80)に蓄積することを、含み、フィードバック情報を生成することは、記憶媒体に記憶された複数時点でのシーン情報の統計分析に基づき、フィードバック情報を生成することを、含む。
技術的特徴9~15のいずれか一つにおいてシーン情報を取得することは、複数時点に取得したシーン情報を、リモートセンタの記憶媒体(80)に蓄積することを、含み、フィードバック情報を生成することは、記憶媒体に記憶された複数時点でのシーン情報の統計分析に基づき、フィードバック情報を生成することを、含む。
(技術的特徴17)
技術的特徴16においてフィードバック情報を生成することは、フィードバック情報の生成又は送信に応答して、複数時点でのシーン情報を記憶媒体から削除することを、含む。
技術的特徴16においてフィードバック情報を生成することは、フィードバック情報の生成又は送信に応答して、複数時点でのシーン情報を記憶媒体から削除することを、含む。
(技術的特徴18)
技術的特徴18は、ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)においてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(82)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
技術的特徴18は、ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)においてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(82)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
(技術的特徴19)
技術的特徴19は、ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)においてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(80)に記憶され、プロセッサ(82)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
技術的特徴19は、ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)においてホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(80)に記憶され、プロセッサ(82)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のホスト移動体から取得させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
(技術的特徴20)
技術的特徴20は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサ(12)とリモートセンタの第二プロセッサ(82)とを含む処理システム(1)であって、第一プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することとを、実行するように構成され、第二プロセッサは、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
技術的特徴20は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサ(12)とリモートセンタの第二プロセッサ(82)とを含む処理システム(1)であって、第一プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することとを、実行するように構成され、第二プロセッサは、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴21)
技術的特徴21は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサ(12)とリモートセンタの第二プロセッサ(82)との協働により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
技術的特徴21は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一プロセッサ(12)とリモートセンタの第二プロセッサ(82)との協働により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む。
(技術的特徴22)
技術的特徴22は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一記憶媒体(10)とリモートセンタの第二記憶媒体(80)とのうち少なくとも一方に記憶され、ホスト移動体の第一プロセッサ(12)とリモートセンタの第二プロセッサ(82)とに協働して実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
技術的特徴22は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、ホスト移動体の第一記憶媒体(10)とリモートセンタの第二記憶媒体(80)とのうち少なくとも一方に記憶され、ホスト移動体の第一プロセッサ(12)とリモートセンタの第二プロセッサ(82)とに協働して実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ホスト移動体からリモートセンタへ送信するように生成させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、リモートセンタからホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
(技術的特徴23)
技術的特徴23は、リモートセンタ(8)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を技術的特徴1~6のいずれか一つの処理装置(1a)と協働して遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生したと処理装置により判定される場合に、シーン情報をリモートセンタへ送信することと、フィードバック情報をリモートセンタから受信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴23は、リモートセンタ(8)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を技術的特徴1~6のいずれか一つの処理装置(1a)と協働して遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生したと処理装置により判定される場合に、シーン情報をリモートセンタへ送信することと、フィードバック情報をリモートセンタから受信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴24)
技術的特徴24は、リモートセンタ(8)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴24は、リモートセンタ(8)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴25)
技術的特徴25は、リモートセンタ(8)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、含む。
技術的特徴25は、リモートセンタ(8)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、含む。
(技術的特徴26)
技術的特徴26は、リモートセンタ(8)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(60)に記憶され、プロセッサ(62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信させることとを、含む。
技術的特徴26は、リモートセンタ(8)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(60)に記憶され、プロセッサ(62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信させることとを、含む。
(技術的特徴27)
技術的特徴27は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)を含む処理システム(1)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴27は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)を含む処理システム(1)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴28)
技術的特徴28は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、含む。
技術的特徴28は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信することとを、含む。
(技術的特徴29)
技術的特徴29は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10,60)に記憶され、プロセッサ(12,62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信させることとを、含む。
技術的特徴29は、リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10,60)に記憶され、プロセッサ(12,62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、リモートセンタへ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、リモートセンタから受信させることとを、含む。
(技術的特徴30)
技術的特徴30は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から取得することとを、実行するように構成される。
技術的特徴30は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から取得することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴31)
技術的特徴31は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から取得することとを、含む。
技術的特徴31は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から取得することとを、含む。
(技術的特徴32)
技術的特徴32は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から取得させることとを、含む。
技術的特徴32は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から取得させることとを、含む。
(技術的特徴33)
技術的特徴33は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を技術的特徴30の処理装置(1a)と協働して遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生したと処理装置により判定される場合に、シーン情報をターゲット移動体へ送信することと、フィードバック情報をターゲット移動体から受信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴33は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を技術的特徴30の処理装置(1a)と協働して遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生したと処理装置により判定される場合に、シーン情報をターゲット移動体へ送信することと、フィードバック情報をターゲット移動体から受信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴34)
技術的特徴34は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴34は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能に構成され、ホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴35)
技術的特徴35は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、含む。
技術的特徴35は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、含む。
(技術的特徴36)
技術的特徴36は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(60)に記憶され、プロセッサ(62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信させることとを、含む。
技術的特徴36は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能な通信装置(6a)においてホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(60)に記憶され、プロセッサ(62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反が、手動運転のホスト車両において発生した場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信させることとを、含む。
(技術的特徴37)
技術的特徴37は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)を含む処理システム(1)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴37は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)を含む処理システム(1)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴38)
技術的特徴38は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、含む。
技術的特徴38は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視することと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信することと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信することとを、含む。
(技術的特徴39)
技術的特徴39は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10,60)に記憶され、プロセッサ(12,62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信させることとを、含む。
技術的特徴39は、ターゲット移動体(3a,2)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10,60)に記憶され、プロセッサ(12,62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転のホスト移動体において監視させることと、安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、ターゲット移動体へ送信させることと、シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、ターゲット移動体から受信させることとを、含む。
(技術的特徴40)
技術的特徴40は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
技術的特徴40は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴41)
技術的特徴41は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することとを、含む。
技術的特徴41は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から取得することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成することとを、含む。
(技術的特徴42)
技術的特徴42は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から取得させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
技術的特徴42は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から取得させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信するように生成させることとを、含む。
(技術的特徴43)
技術的特徴43は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能に構成され、ホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を技術的特徴40の処理装置(1a)と協働して遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、フィードバック情報をターゲット移動体へ送信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴43は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能に構成され、ホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を技術的特徴40の処理装置(1a)と協働して遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、フィードバック情報をターゲット移動体へ送信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴44)
技術的特徴44は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能に構成され、ホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴44は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能に構成され、ホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)を含む通信装置(6a)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴45)
技術的特徴45は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)の通信装置(6a)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、含む。
技術的特徴45は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)の通信装置(6a)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、含む。
(技術的特徴46)
技術的特徴46は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)の通信装置(6a)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(60)に記憶され、プロセッサ(62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信させることとを、含む。
技術的特徴46は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)の通信装置(6a)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(60)に記憶され、プロセッサ(62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信させることとを、含む。
(技術的特徴47)
技術的特徴47は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)を含む処理システム(1)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、実行するように構成される。
技術的特徴47は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3a,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)を含む処理システム(1)であって、プロセッサは、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、実行するように構成される。
(技術的特徴48)
技術的特徴48は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、含む。
技術的特徴48は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12,62)により実行される処理方法であって、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信することと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信することとを、含む。
(技術的特徴49)
技術的特徴49は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10,60)に記憶され、プロセッサ(12,62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信させることとを、含む。
技術的特徴49は、ターゲット移動体(2,3a)と通信可能なホスト移動体(3,2)においてターゲット移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10,60)に記憶され、プロセッサ(12,62)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、命令は、意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転のターゲット移動体から受信させることと、シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、ターゲット移動体へ送信させることとを、含む。
Claims (22)
- リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)を含む処理装置(1a)であって、
前記プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転の前記ホスト移動体において監視することと、
前記安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、前記安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、前記リモートセンタへ送信するように生成することと、
前記シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、前記リモートセンタから取得することとを、実行するように構成される処理装置。 - 前記シーン情報を生成することは、
前記安全エンベロープ違反の状況を表す前記シーン情報として、状況情報を生成することを、含む請求項1に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を取得することは、
前記シーン情報に基づき判断される前記運転の支援内容を表す前記フィードバック情報として、支援情報を取得することを、含む請求項1又は2に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を取得することは、
前記シーン情報に基づき判断される前記安全エンベロープ違反の要因を表す前記フィードバック情報として、要因情報を取得することを、含む請求項1~3のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を取得することは、
前記ホスト移動体のドライバに対して前記シーン情報に基づき判断される運転スコアを表す前記フィードバック情報として、スコア情報を取得することを、含む請求項1~4のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記シーン情報を生成することは、
生成した前記シーン情報を前記ホスト移動体の記憶媒体(10)に記憶することを、含み、
前記フィードバック情報を取得することは、
前記フィードバック情報の取得に応答して、前記シーン情報を前記記憶媒体から削除することを、含む請求項1~5のいずれか一項に記載の処理装置。 - リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転の前記ホスト移動体において監視することと、
前記安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、前記安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、前記リモートセンタへ送信するように生成することと、
前記シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、前記リモートセンタから取得することとを、含む処理方法。 - リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(10)に記憶され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転の前記ホスト移動体において監視させることと、
前記安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、前記安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、前記リモートセンタへ送信するように生成させることと、
前記シーン情報に基づきフィードバックされるフィードバック情報を、前記リモートセンタから取得させることとを、含む処理プログラム。 - ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)において前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(82)を含む処理装置(8a)であって、
前記プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転の前記ホスト移動体から取得することと、
前記シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、前記ホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される処理装置。 - 前記シーン情報を取得することは、
前記安全エンベロープ違反の状況を表す前記シーン情報として、状況情報を取得することを、含む請求項9に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を生成することは、
前記シーン情報に基づき判断される前記運転の支援内容を表す前記フィードバック情報として、支援情報を生成することを、含む請求項9又は10に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を生成することは、
前記シーン情報に基づき判断される前記安全エンベロープ違反の要因を表す前記フィードバック情報として、要因情報を生成することを、含む請求項9~11のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を生成することは、
前記ホスト移動体のドライバに対して前記シーン情報に基づき判断される運転スコアを表す前記フィードバック情報として、スコア情報を生成することを、含む請求項9~12のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記リモートセンタは、
前記ホスト移動体に関連するサービスを提供するサービスセンタ(9)と通信可能であり、
前記フィードバック情報を生成することは、
前記サービスセンタへ公開される公開情報を、前記シーン情報及び前記フィードバック情報のうち少なくとも一方に基づき生成することを、含む請求項9~13のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を生成することは、
前記シーン情報を取得するのに応答して、前記フィードバック情報を生成することを、含む請求項9~14のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記シーン情報を取得することは、
複数時点に取得した前記シーン情報を、前記リモートセンタの記憶媒体(80)に蓄積することを、含み、
前記フィードバック情報を生成することは、
前記記憶媒体に記憶された前記複数時点での前記シーン情報の統計分析に基づき、前記フィードバック情報を生成することを、含む請求項9~15のいずれか一項に記載の処理装置。 - 前記フィードバック情報を生成することは、
前記フィードバック情報の生成又は送信に応答して、前記複数時点での前記シーン情報を前記記憶媒体から削除することを、含む請求項16に記載の処理装置。 - ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)において前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(82)により実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転の前記ホスト移動体から取得することと、
前記シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、前記ホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む処理方法。 - ホスト移動体(2,3a)と通信可能なリモートセンタ(8)において前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体(80)に記憶され、プロセッサ(82)に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反の、シーンを表すシーン情報を、手動運転の前記ホスト移動体から取得させることと、
前記シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、前記ホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む処理プログラム。 - リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、前記ホスト移動体の第一プロセッサ(12)と前記リモートセンタの第二プロセッサ(82)とを含む処理システム(1)であって、
前記第一プロセッサは、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転の前記ホスト移動体において監視することと、
前記安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、前記安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、前記ホスト移動体から前記リモートセンタへ送信するように生成することとを、実行するように構成され、
前記第二プロセッサは、
前記シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、前記リモートセンタから前記ホスト移動体へ送信するように生成することとを、実行するように構成される処理システム。 - リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、前記ホスト移動体の第一プロセッサ(12)と前記リモートセンタの第二プロセッサ(82)との協働により実行される処理方法であって、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転の前記ホスト移動体において監視することと、
前記安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、前記安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、前記ホスト移動体から前記リモートセンタへ送信するように生成することと、
前記シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、前記リモートセンタから前記ホスト移動体へ送信するように生成することとを、含む処理方法。 - リモートセンタ(8)と通信可能なホスト移動体(2,3a)の運転に関連する処理を遂行するために、前記ホスト移動体の第一記憶媒体(10)と前記リモートセンタの第二記憶媒体(80)とのうち少なくとも一方に記憶され、前記ホスト移動体の第一プロセッサ(12)と前記リモートセンタの第二プロセッサ(82)とに協働して実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
意図された機能の安全性を運転ポリシに従って設定した安全エンベロープの違反である安全エンベロープ違反を、手動運転の前記ホスト移動体において監視させることと、
前記安全エンベロープ違反が発生したと判定される場合に、前記安全エンベロープ違反のシーンを表すシーン情報を、前記ホスト移動体から前記リモートセンタへ送信するように生成させることと、
前記シーン情報に基づきフィードバックするフィードバック情報を、前記リモートセンタから前記ホスト移動体へ送信するように生成させることとを、含む処理プログラム。
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