JP4838153B2 - 交通シミュレーション装置 - Google Patents
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Description
よって、車両モデル70Aの加減速度Aとして加減速度Astop以下を選択できれば、車両モデル70Aを停止線で停止させることができる。
上述したように、車両モデル70Aの加速及び減速を時間Taccで終了させるものとすると、車両モデル70Aを信号機の信号が赤色に変わる前に停止線を通過させて右折させるための加減速度Agoは、次の(3)式より求められる。
よって、車両モデル70Aの加減速度Aとして加減速度Ago以上を選択できれば、車両モデル70Aを信号機の信号が赤色に変わる前に停止線を通過して交差点を右折させることができる。
次のステップS104では、車両モデル70Aの速度V、及び車両モデル70Aが交差点を右折して通過するまでの距離Lconf2から次の(5)式より車両モデル70Aの交差点を右折して通過するまでの到達時間TCONF2を計算する。
次のステップS106では、車両モデル70Aが車両モデル70Cの前を通過して右折する場合の条件を求める。交差点において、車両モデル70Aと車両モデル70Cとの到達時間の差が予め定めたギャップ時間Tgap以上であれば車両モデル70Aが車両モデル70Cの前を通過して右折できるものとした場合、車両モデル70Aは交差点を現在の時刻から(TCONF1−Tgap)以内に通過すればよい。車両モデル70Aが、(TCONF1−Tgap)で交差点を通過できる場合、車両モデル70Aを車両モデル70Cの前を通過して右折させる場合の加減速度をAconfとすると、交差点を右折して通過するまでの距離Lconf2は、次の式(6)より求められる。
次のステップS156では、車両モデル70Aの速度Vを制限速度Vmaxにするため、車両モデル70Aの加減速度Aとして選択可能な範囲を最大減速度Aminから加減速度Aopt1までの範囲であるものと導出する。
次のステップS160では、上記ステップS158において計算された時間TTTCが適正な車両間隔として予め定められた目標時間TTCよりも大きいか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップS162へ移行し、否定判定となった場合はステップS166へ移行する。
次のステップS164では、車両モデル70Aの速度を車両モデル70Bの速度Vpreに変更するため、車両モデル70Aの加減速度Aとして選択可能な範囲を最大減速度Aminから加減速度Aopt3までの範囲であるものと導出する。
上述したように、車両モデル70Aの加速及び減速を時間Taccで終了させるものとすると、車両モデル70Aの速度を速度VTTCに変更する場合の加減速度Aopt2は、次の(14)式より求められる。
次のステップS164では、車両モデル70Aの速度を速度VTTCに変更するため、車両モデル70Aの加減速度Aとして選択可能な範囲を最大減速度Aminから加減速度Aopt2までの範囲であるものと導出する。
20 車両モデル部
22 ルール情報記憶部(記憶手段)
26 ルール情報読出部(読出手段)
30 動作範囲導出部(導出手段)
40 動作範囲集約部(決定手段)
42 動作決定部(決定手段)
50 安全装置部(取得手段)
Claims (3)
- 車両が道路を走行する際に注意するべき注意対象毎に定められ、前記車両をモデル化した車両モデルを前記道路に仮想的に走行させて交通状態をシミュレーションする際の前記車両モデルによって前記注意対象が認識されたときに当該車両モデルの動作として選択可能な動作範囲を導出するためのルールを示すルール情報が予め記憶された記憶手段と、
前記車両モデルによって注意対象が認識されたとき、該認識された注意対象に対応するルール情報を前記記憶手段から読み出す読出手段と、
前記読出手段により読み出されたルール情報に基づいて前記車両モデルの動作として選択可能な動作範囲を導出する導出手段と、
前記導出手段により導出された動作範囲に基づいて車両モデルの動作を決定する決定手段と、を備え、
前記決定手段は、前記車両モデルによって複数の前記注意対象が認識されて前記導出手段により選択可能な動作範囲が複数導出された場合に、該導出された複数の動作範囲で重複する動作範囲を求め、当該重複する動作範囲から車両モデルの動作を決定する
交通シミュレーション装置。 - 前記決定手段は、前記動作範囲から前記車両モデルを最も前進させるように車両モデルの動作を決定する
請求項1記載の交通シミュレーション装置。 - 車両に搭載されて周囲の道路状況に応じて当該車両を走行させる際の安全性を向上させるために各種情報を提供する安全装置を模して、他の車両モデルの接近を示す状態を含む、仮想的に走行する車両モデルの周囲の交通状態を示す状態情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記決定手段は、前記取得手段により取得された状態情報により示される周囲の交通状態を加味して車両モデルの動作を決定する
請求項1又は請求項2記載の交通シミュレーション装置。
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JP2007006311A JP4838153B2 (ja) | 2007-01-15 | 2007-01-15 | 交通シミュレーション装置 |
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JP2007006311A JP4838153B2 (ja) | 2007-01-15 | 2007-01-15 | 交通シミュレーション装置 |
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Family Applications (1)
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