JP4369851B2 - 直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット - Google Patents
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Description
B1,B2,B3 直線移動機構
GL 移動行程
Os 旋回軸
O1,O2 垂直軸
W ワーク
1 ガイド部材
11 底壁
12 側壁
13 中壁
13a スリット
14 カバー
14a,14b スリット
2A 第1移動部材
2B 第2移動部材
20a,20b 主板部
21a,21b ハンド
22a,22b スライダ
23a,23b 支持アーム
24a,24b 連結部材
31 第3伝動軸
31a 駆動プーリ
31b プーリ
31c ギア
32 第4伝動軸
32a 駆動プーリ
32c ギア
40 ベルト
41a,41b 出力ベルト
42 出力ベルト
251 第1伝動軸
252 第2伝動軸
Claims (11)
- ガイド部材と、このガイド部材上に設定された水平直線状の移動行程に沿って移動可能な移動部材と、この移動部材を駆動する駆動機構と、を備えた直線移動機構であって、
上記駆動機構は、上記移動行程を挟んで配置され、かつ同期駆動される一対の往復動機構を含んでおり、
上記移動部材は、上記移動行程を挟んで離間する一対の連結部材において、上記一対の往復動機構に連結されており、
上記駆動機構は、上記移動行程を挟んで配置され、かつ互いに同期駆動される1対の出力ベルトを含んでおり、
上記1対の出力ベルトのうち、上記移動行程を挟んで互いに離間し、かつ上記移動行程の平行線に沿って往復動する1対の往復動区間により、上記一対の往復動機構が構成されており、かつ、
上記駆動機構は、互いに逆方向に同期回転する1対の駆動プーリを具備しており、
上記1対の出力ベルトは、それぞれが上記1対の駆動プーリの一方ずつに掛け回されていることにより、互いに逆方向に同期回転させられるとともに、
上記一対の出力ベルトのうち、上記移動行程に対して両外側に位置し、かつ上記移動行程の平行線に沿って延びる区間が、上記1対の往復動区間となっていることを特徴とする、直線移動機構。 - 上記1対の駆動プーリは、上記移動行程上に並んで配置されており、
上記各駆動プーリは、同軸上に配置されたギアと連結されているとともに、これらのギアが噛み合わされていることにより、上記1対の駆動プーリが互いに逆方向に同期回転させられる構成となっている、請求項1に記載の直線移動機構。 - 上記移動部材は、上記移動行程に沿って相互に干渉することなく移動可能に上記ガイド部材に支持された第1移動部材および第2移動部材を含んでいるとともに、
上記駆動機構は、上記第1移動部材および上記第2移動部材をそれぞれ駆動するように上記ガイド部材に設けられた第1駆動機構および第2駆動機構を含んでおり、かつ、上記第1駆動機構は、上記1対の出力ベルトおよび上記1対の駆動プーリを具備している、請求項2に記載の直線移動機構。 - 上記ガイド部材には、上記第1移動部材を移動可能に支持し、上記移動行程を挟んで位置する一対の第1ガイドレールと、上記第2移動部材を移動可能に支持し、上記一対の第1ガイドレールの内側において上記移動行程を挟んで位置する一対の第2ガイドレールとを備えている、請求項3に記載の直線移動機構。
- 上記第1移動部材および上記第2移動部材は、それぞれ、主板部を備えている一方、上記第1移動部材の主板部は、上記第2移動部材の主板部より上位に位置しているとともに、上記第1移動部材は、その主板部の両側部から上記第2移動部材の主板部の両側部を迂回して延びる一対の支持アームを介して上記一対の第1ガイドレールに支持されている、請求項4に記載の直線移動機構。
- 上記ガイド部材は、互いに区画された上位ハウジングおよび下位ハウジングを有する構造とされており、
上記第1駆動機構は、上記下位ハウジングに収納されている一方、上記第2駆動機構は、上記上位ハウジングに収納されている、請求項5に記載の直線移動機構。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の直線移動機構が固定ベースに対し、上記移動行程上における鉛直状の旋回軸を中心として上記ガイド部材が旋回しうるように支持されているとともに、上記移動部材には、板状ワークを載置しうるハンドが設けられていることを特徴とする、搬送ロボット。
- 上記直線移動機構はまた、上記固定ベースに対し、上記旋回軸に沿って昇降しうるように支持されている、請求項7に記載の搬送ロボット。
- 請求項6に記載の直線移動機構が固定ベースに対し、上記移動行程上における鉛直状の旋回軸を中心として上記ガイド部材が旋回しうるように支持されているとともに、上記第1移動部材および上記第2移動部材には、板状ワークを載置しうるハンドが設けられており、
上記固定ベース内に設けられた第1駆動源および第2駆動源と、上記第1駆動源および上記第2駆動源からの駆動力を上記第1駆動機構および上記第2駆動機構に伝達するための第1伝動軸および第2伝動軸とを備えているとともに、
上記第1伝動軸および上記第2伝動軸は、それぞれが上記旋回軸を中心軸とするように一方が他方に内挿通されていることを特徴とする、搬送ロボット。 - 上記第1伝動軸は、上記第2伝動軸に内挿通されているとともに、
上記上位ハウジングおよび上記下位ハウジングの双方に一部ずつが位置する第3伝動軸を備えており、
上記第3伝動軸のうち上記上位ハウジングに位置する部分には、上記第1伝動軸からベルトを介して駆動力が伝達されるためのプーリが設けられているとともに、上記第3伝動軸のうち上記下位ハウジングに位置する部分には、上記第1駆動機構の上記1対の駆動プーリの一方が設けられている一方、
上記第2伝動軸のうち上記上位ハウジングに位置する部分には、上記第2駆動機構を構成するベルトが掛け回されている、請求項9に記載の搬送ロボット。 - 上記直線移動機構はまた、上記固定ベースに対し、上記旋回軸に沿って昇降しうるように支持されている、請求項10に記載の搬送ロボット。
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