JP5021397B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
GL 移動行程
M3 モータ
M4 (第1の)モータ
M5 (第2の)モータ
Os 旋回軸
O1 (第1の)回動軸
O2 (第2の)回動軸
W ワーク
2 旋回ベース
3 旋回駆動手段
4A (第1の)アーム
4B (第2の)アーム
5 アーム駆動手段
6A (第1の)ハンド
6B (第2の)ハンド
51 出力軸
52 出力プーリ
42a (第1の)従動プーリ
42b (第2の)従動プーリ
53A,53A’,53B,53B’ 伝動ベルト
53A”,53B” 無端ベルト(ベルト)
Claims (1)
- 垂直状の旋回軸周りに旋回可能な旋回ベースと、
上記旋回ベースに対し、上記旋回軸を挟んで上記旋回軸から等距離に位置する垂直状の第1および第2の回動軸周りにそれぞれ回動可能に支持された第1および第2のアームと、
上記第1および第2のアームのそれぞれに固定状に支持され、薄板状のワークを保持しうる第1および第2のハンドと、
上記旋回ベースを上記旋回軸周りに回動させる旋回駆動手段と、
上記第1および第2のアームを上記回動軸周りに回動させるアーム駆動手段と、を備え、
上記アーム駆動手段は、上記旋回ベースに搭載され、かつ上記第1のアームと上記第2のアームとを共通に駆動するモータを含んで構成されており、
上記モータは、その出力軸が垂直方向を向くように配置されているとともにこの出力軸には出力プーリが設けられている一方、上記第1および第2のアームにはそれぞれ上記第1および第2の回動軸周りに回転する第1および第2の従動プーリが一体的に設けられており、上記出力プーリと上記第1の従動プーリとの間、および、上記出力プーリと上記第2の従動プーリとの間には、それぞれ、上記第1の従動プーリと上記第2の従動プーリとが互いに反対方向に回転するように、伝動ベルトが掛け回されており、
上記第1および第2のハンドは、同一高さに位置しており、
上記各ハンドは、これに保持させるワークの中心が位置するべき基準点をそれぞれ有しており、
上記旋回駆動手段と上記アーム駆動手段が連動して、上記第1および第2のハンドの選択したいずれか一方を、上記基準点が上記旋回軸を通る水平直線上を移動するように、基準退避位置と進出位置との間を移動させるとともに、
一方の上記ハンドが上記基準退避位置にあるとき、上記第1および第2のハンドは、上記旋回軸を中心とした点対称の位置関係にあり、かつ互いに離間する、ことを特徴とする、搬送装置。
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