JP4322791B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の車線逸脱に係る警報を運転者に適切に認識させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
走行車線が直線路以外であると判定された場合に電動モータの正転と静止とを繰り返すことにより締め付け方向へ段階的な張力を発生させることにより、シートベルトの挙動によって、カーブでの車線逸脱に対する警報が乗員に報知される。
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両の車線逸脱の危険度を運転者に適切に認識させることができると共に、この危険度に応じて乗員の保護動作を適切に実行することができる。
また、レーダ装置12は、例えばレーザ光やミリ波等のレーダ12aおよびレーダ制御部12bとを備えて構成され、レーダ12aは、例えば図2に示すように、自車両のボディのノーズ部や車室内のフロントウィンドウ近傍等に配置され、制御装置14からレーダ制御部12bへ入力される制御指令に応じて、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向(例えば、自車両の進行方向前方等)に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体(検知対象物)によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して制御装置14へ出力する。
さらに、現在位置検出部21は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号や、例えば適宜の基地局を利用してGPS信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのD(Differential)GPS信号等の測位信号を受信する測位信号受信部31と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度(例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等)および傾斜角度の変化量(例えば、ヨーレート等)を検出するジャイロセンサ32と、車両の速度(車速)を検出する車速センサ33とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。
また、ナビゲーション処理部23は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部22から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部25へ出力する。
さらに、判定処理部41は、物体検知部51と、道路形状認識部52と、移動軌跡算出部53と、逸脱判定54とを備えて構成されている。
道路形状認識部52は、地図データ記憶部22に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の走行路や進行方向の道路形状(例えば、カーブ等)を検出する。
例えば、道路形状認識部52は、撮影装置11から入力される画像データ上において自車両の走行車線に対する走行区分線を検知することで道路形状を認識する。
また、例えば、道路形状認識部52は、物体検知部51により検知された複数の静止物、例えばガードレールやリフレクタ等の道路路側構造物の配置状態や、単一の移動体(例えば、先行車両や対向車両等)の位置の時間変化(つまり移動軌跡)や、複数の移動体の位置状態等に基づき、自車両の走行路や進行方向の道路形状を認識する。
シートベルト装置15は、乗員をシートSに拘束可能にするシートベルト61と、このシートベルト61を巻き取るリトラクタ(巻き取り装置)62とを備えている。
シートベルト61の一端は、シートSに対して車室外側に配置されたロアアンカー71を介して車体フロアに固定されており、シートベルト61の他端は、シートバック72の上部近傍であってセンターピラー73に設置されたショルダーアンカー74を通ってリトラクタ62に接続されている。
シートベルト装置15はバックルスイッチ77を備えており、このバックルスイッチ77は、タングプレート75がバックル76に係合されたとき(すなわち、シートベルト装着状態のとき)にON信号をシートベルト制御部42に出力し、タングプレート75がバックル76から解放されたとき(すなわち、シートベルト非装着状態のとき)にOFF信号をシートベルト制御部42に出力する。
そして、バックル76にタングプレート75が係合されたときには、シートベルト制御部42は、電動モータ62aの正転トルクの大きさを相対的に中程度の値に設定する。これにより、乗員が圧迫感を受けない程度のシートベルト61の張力で乗員が拘束されるように設定する。
次に、バックル76からタングプレート75が開放されたときには、シートベルト制御部42は、電動モータ62aの正転トルクの大きさを相対的に大きな値に設定する。これにより、シートベルト61が迅速にリトラクタ62に巻き込まれるように設定する。
また、操向制御部44は、例えば車両状態量センサ34により検出された運転者から入力される操舵トルクに応じて、この操舵トルクを補助するパワーステアリング用のアシスト量を算出し、このアシスト量をEPSアクチュエータ17に出力させるためのトルク指令としてアシストトルクを算出し、EPSアクチュエータ17を駆動する。
次に、ステップS02においては、現在位置検出部21にて検出された自車両の現在位置の時間変化や、自車両の走行状態(例えば、自車両の速度とヨーレート)に基づいて、自車両の移動軌跡を算出すると共に、ナビゲーション処理部23でのマップマッチングや撮影装置11の撮影により得られる画像データ上での自車両の走行車線の認識結果に基づき、自車両の走行車線を認識する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS04に進む。
そして、ステップS04においては、運転者による車線変更操作(例えば、方向指示器のオン操作等)が実行されていないか否かを判定する。
ステップS05の判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
ステップS05の判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS06に進み、このステップS06においては、通常警報として、シートベルト61の締め付けと、締め付け解除とを交互に繰り返し、直線路での車線逸脱に対する警報を乗員に報知して、一連の処理を終了する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS07に進み、このステップS07においては、特殊警報として、シートベルト61の締め付け力を増大させる処理と、締め付け力を維持する処理とを交互に繰り返し、カーブでの車線逸脱に対する警報を乗員に報知すると共に、乗員に対する拘束力を段階的に増大させて、一連の処理を終了する。
しかも、走行車線が直線路であると判定された場合と、直線路以外であると判定された場合とに対して、シートベルト61の巻き取り動作の内容を変更することにより、自車両の車線逸脱の危険度を運転者に適切に認識させることができると共に、この危険度に応じて乗員の保護動作を適切に実行することができる。
11 撮影装置(撮影手段)
42 シートベルト制御部(シートベルト巻取制御手段)
52 道路形状認識部(走行区分線認識手段、走行路判定手段)
62 リトラクタ(シートベルト巻取手段)
32 ジャイロセンサ(運動状態検出手段)
33 車速センサ(運動状態検出手段)
34 車両状態量センサ(運動状態検出手段)
Claims (2)
- 自車両の進行方向の走行路を撮影する撮影手段と、
該撮影手段が撮影した画像から走行区分線を認識する走行区分線認識手段と、
前記走行区分線認識手段により認識された走行区分線に基づき、自車両が自車両の走行車線を逸脱した、あるいは、逸脱する可能性があるか否かを判定する逸脱判定手段と、
自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、
前記運動状態検出手段により検出された運動状態に基づき、前記走行車線が直線路あるいは直線路以外であるかを判定する走行路判定手段と、
電動モータによりシートベルトの巻き取り動作を実行するシートベルト巻取手段と、
前記逸脱判定手段および前記走行路判定手段の判定結果に応じて、前記走行車線が直線路以外であると判定された場合に前記シートベルト巻取手段の動作を前記電動モータの正転と静止とを繰り返すことにより締め付け方向へ段階的な張力を発生させるよう制御するシートベルト巻取制御手段と
を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。 - 前記シートベルト巻取制御手段は、前記走行路判定手段により前記走行車線が直線路であると判定された場合と、前記走行車線が直線路以外であると判定された場合とに対して、前記シートベルト巻取手段の作動内容を変更することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行安全装置。
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