JP4294602B2 - 多相モータのロータ磁極位置検出装置及びそれを備えたモータ駆動装置並びにモータ駆動方法 - Google Patents
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Description
(実施の形態1)
本発明の実施の形態1によるモータ駆動装置は3相モータを駆動する。このモータ駆動部は、高電位側のスイッチング素子と低電位側のスイッチング素子が直列に接続された直列回路を3個並列に接続した並列回路を備える。このモータ駆動装置において、ロータの磁極位置の検出は、モータの各相コイルで発生する各誘起電圧の位相を検出することにより行われる。モータ駆動装置は、各相誘起電圧を検出するために、その並列回路における高電位側又は低電位側にある全てのトランジスタがオンする期間に含まれる所定の期間において、3相モータの中性点の電圧をサンプリングして中性点電圧信号を生成する。そして、この中性点電圧信号におけるゼロクロス点やピーク位置等の、中性点電圧信号の電圧が所定の電圧になるタイミングを検出して、電圧タイミング信号を生成する。ここで、中性点電圧信号は、3相モータの各相コイルに発生した誘起電圧に含まれる3倍高調波成分である。よって、その電圧タイミング信号に基づいて、各相コイルに発生する誘起電圧の位相を知ることができる。一般に、モータは、各相コイルに流れる電流が同相の誘起電圧と同位相になるときに最も効率よく駆動する。よって、電圧タイミング信号を用いて、U相、V相、W相の各相の電流を対応する相の誘起電圧の位相と同位相になるようにモータに流すことにより、そのモータを効率よく駆動することができる。
Vu−Vc=R・Iu+L・dIu/dt+Eu
Vv−Vc=R・Iv+L・dIv/dt+Ev
Vw−Vc=R・Iw+L・dIw/dt+Ew ・・・(1)
また、キルヒホッフの法則により、Iu+Iv+Iw=0であるから、(1)式は(2)式のように変形できる。
Vu+Vv+Vw−3Vc=Eu+Ev+Ew ・・・(2)
ここで、本実施の形態1によるモータ駆動装置1では、モータ駆動部4の下側アームを構成する各相パワートランジスタ24〜26が全てオンとなるタイミングでモータ2の中性点電圧Vcをサンプルホールドするため、各相パワートランジスタ24〜26が全てオンしている状態は、各相パワートランジスタ24〜26のオン抵抗が全て同じRon(Ω)であると仮定すると、次の(3)式が成立する。
Vu=−Ron・Iu
Vv=−Ron・Iv
Vw=−Ron・Iw ・・・(3)
(3)式は、キルヒホッフの法則により(4)式のように変形できる。
Vu+Vv+Vw=0 ・・・(4)
ここで、(2)式および(4)式より、次の(5)式が成立する。
−3Vc=Eu+Ev+Ew ・・・(5)
Eu=Asinθ+A・Bsin2θ+A・Csin3θ+A・Dsin4θ
+A・Esin5θ+A・Fsin6θ+・・・
Ev=Asin(θ−2π/3)+A・Bsin2(θ−2π/3)
+A・Csin3(θ−2π/3)+A・Dsin4(θ−2π/3)
+A・Esin5(θ−2π/3)+A・Fsin6(θ−2π/3)
+・・・
Ew=Asin(θ−4π/3)+A・Bsin2(θ−4π/3)
+A・Csin3(θ−4π/3)+A・Dsin4(θ−4π/3)
+A・Esin5(θ−4π/3)+A・Fsin6(θ−4π/3)
+・・・
A:誘起電圧の基本波振幅
B,C,D,E,F:2,3,4,5,6倍高調波含有率 ・・・(6)
(5)式および(6)式より、3N倍高調波成分だけが残り、次の関係が成立する。
−3Vc=3(A・Csin3θ+A・Fsin6θ+・・・) ・・・(7)
(7)式を一般的な形式に書き直すと、
Vc=−ΣA・G(3N)sin3Nθ ・・・(8)
G(3N):3N倍高調波成分の含有率
以上より、モータ駆動部4の下側アームを構成する各相パワートランジスタ24〜26が全てオンとなるタイミングにおいてモータ2の中性点電圧Vcをサンプルホールド出力すれば、誘起電圧に含まれる3N倍高調波成分がそれぞれ重畳した電圧を検出することが可能となる。
以下に、図19〜図22を用いて実施の形態2によるモータ駆動装置および駆動方法を説明する。以下では、サンプルホールド信号生成部12及びサンプルホールド信号の生成方法の変形例を説明する。図19は、本発明の実施の形態2によるモータ駆動装置1の全体構成例を示す回路図である。実施の形態1によるモータ駆動装置1とは、サンプルホールド信号生成部12の内部構成が異なる。それ以外の構成、動作は実施の形態1で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
次に、図23〜図25を用いて本発明の実施の形態3におけるモータ駆動装置および駆動方法について説明する。以下では、サンプルホールド信号生成部12及びサンプルホールド信号の生成方法の更なる変形例を説明する。図23は、本発明の実施の形態3によるモータ駆動装置の全体構成例を示す回路図である。本実施の形態3によるモータ駆動装置71は、実施の形態1によるモータ駆動装置1とはサンプルホールド信号SH3の生成方法が異なり、サンプルホールド信号生成部12の配置と内部構成が異なる。それ以外の構成、動作は、実施の形態1で説明したものと同様であるので説明を省略する。
2 モータ
3 電源
4 モータ駆動部
5 電流検出部
6 位置検出部
7 指令電圧生成部
8 駆動信号生成部
9 制御部
10 誤差増幅部
11 三角波発生部
12 サンプルホールド信号生成部
21〜26 パワートランジスタ
d21〜d26 パワーダイオード
31 サンプルホールド回路
32 ローパスフィルタ
33 比較器
34 スイッチ
35 コンデンサ
Claims (25)
- 多相モータを駆動するモータ駆動装置であって、
高電位側のスイッチング素子と低電位側のスイッチング素子が直列に接続された直列回路を複数個並列に接続した並列回路を備えるモータ駆動部と、
前記並列回路における高電位側又は低電位側にある全てのスイッチング素子がオンする期間に含まれる第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧を検出し、前記多相モータのコイルに発生する誘起電圧に含まれる3N倍高調波成分(Nは正の整数)である中性点電圧信号を生成する中性点電圧検出部と、
前記中性点電圧信号の電圧が所定の第1の電圧になるタイミングを検出し、電圧タイミング信号を生成する電圧タイミング検出部と、
周期的に変化する周期信号を生成し、その周期信号の位相を前記電圧タイミング信号に基づいて制御する周期信号生成部と、
前記周期信号を用いて前記各スイッチング素子を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と
を備えるモータ駆動装置。 - 前記周期信号は正弦波信号であることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記中性点電圧検出部は、さらに、フィルタを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ駆動装置。
- 前記電圧タイミング検出部は、前記中性点電圧信号の電圧と前記第1の電圧とを比較する比較部を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 前記中性点電圧検出部は、さらに、フィルタを備え、
前記電圧タイミング検出部は、さらに、
前記フィルタの出力信号の変化率を検出し、変化率信号を生成する変化率検出部と、
前記変化率信号の電圧と所定の第2の電圧とを比較する比較部と
を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ駆動装置。 - 前記中性点電圧検出部は、さらに、増幅部を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 前記中性点電圧検出部は、前記第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧をサンプルホールドするサンプルホールド回路を備える請求項1から6のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 前記中性点電圧検出部は、さらに、搬送波を生成する搬送波生成部を備え、
前記周期信号生成部は、各相に対応する周期信号を生成し、
前記駆動信号生成部は、前記各相に対応する周期信号を前記搬送波で変調することにより、前記各スイッチング素子を駆動する駆動信号を生成し、
前記サンプルホールド回路は、前記搬送波の電圧が前記各相に対応する全ての周期信号の電圧よりも大きい期間に含まれる前記第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧をサンプルホールドすることを特徴とする請求項7に記載のモータ駆動装置。 - 前記中性点電圧検出部は、さらに、
前記並列回路に流れる電流を検出し、電流検出信号を生成する電流検出部と、
前記電流検出信号の電圧と所定の第3の電圧との差を増幅して、誤差増幅信号を生成する誤差増幅部と
を備え、
前記周期信号生成部は、前記誤差増幅信号の電圧に応じた振幅を有する前記各相に対応する周期信号を生成することを特徴とする請求項8に記載のモータ駆動装置。 - 前記周期信号生成部は、前記誤差増幅信号の電圧に等しい応じた振幅を有する前記各相に対応する周期信号を生成し、
前記サンプルホールド回路は、前記搬送波の電圧が前記誤差増幅信号の電圧よりも大きい期間に含まれる前記第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧をサンプルホールドすることを特徴とする請求項9に記載のモータ駆動装置。 - 前記サンプルホールド回路は、さらに、前記誤差増幅信号の電圧に所定の正の電圧を加算して、加算電圧を生成する加算部を備え、
前記サンプルホールド回路は、前記搬送波の電圧が前記加算電圧よりも大きい期間に含まれる前記第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧をサンプルホールドすることを特徴とする請求項10に記載のモータ駆動装置。 - 前記サンプルホールド回路は、さらに、前記搬送波の位相を反転し、反転信号を生成する位相反転部を備え、
前記サンプルホールド回路は、前記反転信号の電圧が前記加算電圧よりも大きい期間に含まれる前記第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧をサンプルホールドすることを特徴とする請求項11に記載のモータ駆動装置。 - 前記サンプルホールド回路は、入力された前記高電位側又は低電位側にある全てのスイッチング素子を駆動する駆動信号から前記高電位側又は低電位側にある全てのスイッチング素子がオンするオン期間を検出し、オン期間検出信号を生成する第1のオン期間検出回路を備えることを特徴とする請求項7に記載のモータ駆動装置。
- 前記オン期間検出信号は、前記オン期間か否かに応じてレベルが変化する2値の信号であり、 前記サンプルホールド回路は、さらに、
前記オン期間検出信号を所定の第1の遅延時間だけ遅延させ、第1の遅延信号を生成する第1の遅延回路と、
前記第1の遅延信号を所定の第2の遅延時間だけ遅延させ、第2の遅延信号を生成する第2の遅延回路と、
前記第1及び第2の各遅延信号を用いて、前記第1の遅延信号における所定のレベル変化からの前記第2の遅延時間を前記第1の期間として検出する第2のオン期間検出回路と
を備えることを特徴とする請求項13に記載のモータ駆動装置。 - さらに、
前記並列回路に流れる電流の値を検出し、電流検出信号を生成する電流検出部と、
所定の発振周波数で発振する発振部と
を備え、
前記周期信号生成部は、各相に対応する周期信号を生成し、
前記各相に対応する周期信号は、その相に対応する前記直列回路の高電位側又は低電位側のスイッチング素子に流れる電流の最大値を示し、
前記駆動信号生成部は、前記並列回路に前記最大値よりも大きい電流が流れると、その電流が流れているスイッチング素子をオフする一方、オフしたスイッチング素子を前記発振周波数に同期したタイミングで再びオンすることにより、そのスイッチング素子のオンオフを繰り返すように前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のモータ駆動装置。 - 前記中性点電圧検出部は、前記第1の期間において前記多相モータの中性点の電圧をサンプルホールドするサンプルホールド回路を備える請求項15に記載のモータ駆動装置。
- さらに、前記モータ駆動部における全ての各スイッチング素子がオフされるフリーラン期間に、少なくとも1つの前記直列回路における高電位側及び低電位側の各スイッチング素子の接続点に現れる誘起電圧のゼロクロス点のタイミングを検出し、ゼロクロスタイミング信号を生成するゼロクロスタイミング信号生成部を備え、
前記周期信号生成部は、前記電圧タイミング信号及び前記ゼロクロスタイミング信号に基づいて、前記周期信号の位相を制御することを特徴とする請求項1から16のいずれかに記載のモータ駆動装置。 - 前記ゼロクロスタイミング信号生成部は、前記フリーラン期間に、少なくとも1つの前記直列回路における高電位側及び低電位側の各スイッチング素子の接続点の電圧と前記中性点の電圧とが一致するタイミングを検出し、前記ゼロクロスタイミング信号を生成することを特徴とする請求項17に記載のモータ駆動装置。
- 前記駆動信号生成部は、
周期が一定若しくは周期が所定の変化率で変化する強制周期信号を出力する強制周期信号出力部と、
前記周期信号生成部によって生成された周期信号と前記強制周期信号のいずれか一方を選択して出力する第1の選択部と、
前記第1の選択部から出力された前記周期信号又は前記強制周期信号を前記搬送波で変調することにより、前記モータ駆動部の各スイッチング素子を駆動する第1の駆動信号を生成して出力する第1の駆動信号出力部と、
前記モータ駆動部の全てのスイッチング素子をオフさせる第2の駆動信号を出力する第2の駆動信号出力部と、
前記第1及び第2の各駆動信号出力部のいずれか一方の出力信号を選択して出力する第2の選択部と、
前記第1及び第2の各選択部の選択動作を制御する選択制御部と
を備えることを特徴とする請求項17又は18に記載のモータ駆動装置。 - 前記選択制御部は、前記第1及び第2の各選択部の選択動作を、起動してからの経過時間に応じて制御することを特徴とする請求項19に記載のモータ駆動装置。
- 前記選択制御部は、前記第1及び第2の各選択部の選択動作を、前記多相モータの回転速度に応じて制御することを特徴とする請求項19に記載のモータ駆動装置。
- 多相モータの中性点電圧が所定の電圧になるタイミングを検出し、前記多相モータのロータ磁極位置を検出するロータ磁極位置検出装置であって、
高電位側のスイッチング素子と低電位側のスイッチング素子が直列に接続された直列回路を複数個並列に接続した並列回路を備えるモータ駆動部と、
前記並列回路における高電位側又は低電位側にある全てのスイッチング素子がオンする期間に含まれる所定の期間において前記多相モータの中性点の電圧を検出し、前記多相モータのコイルに発生する誘起電圧に含まれる3N倍高調波成分(Nは正の整数)である中性点電圧信号を生成する中性点電圧検出部と、
前記中性点電圧信号の電圧が前記所定の電圧になるタイミングを検出し、電圧タイミング信号を生成する電圧タイミング検出部と
を備えるロータ磁極位置検出装置。 - 多相モータを駆動するモータ駆動方法であって、
前記多相モータは、高電位側のスイッチング素子と低電位側のスイッチング素子が直列に接続された直列回路を複数個並列に接続した並列回路を有するモータ駆動部を備え、
前記並列回路における高電位側又は低電位側にある全てのスイッチング素子がオンする期間に含まれる所定の期間において前記多相モータの中性点の電圧を検出し、前記多相モータのコイルに発生する誘起電圧に含まれる3N倍高調波成分(Nは正の整数)である中性点電圧信号を生成する中性点電圧検出ステップと、
前記中性点電圧信号の電圧が所定の電圧になるタイミングを検出し、電圧タイミング信号を生成する電圧タイミング検出ステップと、
周期的に変化する周期信号を生成し、その周期信号の位相を前記電圧タイミング信号に基づいて制御する周期信号生成ステップと、
前記周期信号を用いて前記各スイッチング素子を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと
を含むモータ駆動方法。 - さらに、前記中性点電圧検出ステップの前に、
前記並列回路における各スイッチング素子を強制的に駆動する強制駆動ステップと、
前記並列回路における全てのスイッチング素子をオフするオフステップと、
前記スイッチング素子をオフしている間に、少なくとも1つの前記直列回路における高電位側及び低電位側の各スイッチング素子の接続点に現れる誘起電圧のゼロクロス点のタイミングを検出し、ゼロクロスタイミング信号を生成するゼロクロスタイミング信号生成ステップと
を含み、
前記周期信号生成ステップにおいて、前記電圧タイミング信号及び前記ゼロクロスタイミング信号に基づいて、前記周期信号の位相が制御されることを特徴とする請求項23に記載のモータ駆動方法。 - 前記ゼロクロスタイミング信号生成ステップにおいて、前記スイッチング素子をオフしている間に、少なくとも1つの前記直列回路における高電位側及び低電位側の各スイッチング素子の接続点の電圧と前記中性点の電圧とが一致するタイミングを検出し、前記ゼロクロスタイミング信号を生成することを特徴とする請求項24に記載のモータ駆動方法。
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