JP4277471B2 - 有軌道台車システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品搬送台車を非接触給電方式により軌道を走行させる有軌道台車システムに係り、更に詳しくは、この有軌道台車の位置検出用センサの取り付け構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、軌道と、軌道に沿って物品を搬送する有軌道台車と、軌道に沿って配設され、有軌道台車に非接触で電力を供給する給電線ホルダからなる有軌道台車システムでは、床面に敷設された走行レールに沿って、二本の平行な給電線を保持する給電ホルダが配設されている。
一方、有軌道台車には走行レールを走行する車輪と、この車輪を駆動するための、及び機上通信などに用いるための電源部と、走行レールに沿って配設された給電線により発生する誘導起電力を非接触で受電し、該電源部に電力を供給する受電コイルとが搭載されている。
また、有軌道台車には走行管理をするための位置検出用のセンサが搭載され、この位置検出情報に基づき有軌道台車を所定の位置に停止させたり、現在位置からの適正な搬送指令の制御を行ったりしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記位置検出方法としては、例えば、有軌道台車の下面に反射型センサを配設し、レール面、床面、あるいは給電線ホルダに、ドックと呼ばれる被検出部材(この場合は反射板)を反射型センサに対向するように配設する方法などが採用されている。
しかし、この方法では、有軌道台車が床面の継ぎ目などの凹凸により走行時に振動すると、反射型センサと反射板との距離は、有軌道台車が反射板の配設位置に到達する度に変動し、一定しない。その結果センサが作動するタイミングも一定せず、所定位置に精度良く停止させるなどの走行管理を困難にしていた。
また、クリーンルーム内で走行レールを床面に敷設し、有軌道台車を使用する場合、走行レールの水平レベルを調整するためにレールと床面の間にスペーサ等を適宜介在させることがある。
しかし、この部分に有軌道台車が差し掛かると、車重によりレールが沈み込み、湾曲する。これは、クリーンルーム床面は通常グレーチング床であり、床面自体を排気経路として利用するため、排気面積を確保する観点から補強材等は極力少なくすることが望ましいことによる。
結果として、レール面、床面、あるいは給電線ホルダに配設された被検出部材(反射板)と反射型センサとの間の距離が変動したり、反射板の反射型センサに対する角度が変化してセンサが作動するタイミングが一定しない場合がある。
特に近年、大型の液晶パネルや大径の半導体ウエハなど、より大重量の搬送物を取り扱う機会が多くなり、位置検出精度の確保が求められている。
本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、有軌道台車の位置検出を精度良く行い得る有軌道台車システムを提供するものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0005】
即ち、請求項1においては、軌道と、軌道に沿って物品を搬送する有軌道台車と、軌道に沿って配設され、有軌道台車に非接触で電力を供給する給電線ホルダとを備えた有軌道台車システムであって、
有軌道台車には位置検出用の光透過型光電センサが搭載され、給電線ホルダに該光透過型光電センサの照射光の光路を遮るもしくは透過させる被検出部が設けられており、
上記給電線ホルダは、給電線をそれぞれ保持する平行な一対の脚壁部と、この一対の脚壁部の側面に互いに内向きに対向するよう突設された棚部とを含み、
上記被検出部は、側方に突出する被検出基部と固定板とで棚部を挟み、給電線ホルダの所定位置に着脱自在に取り付けられる被検出部材にて構成されるものである。
【0006】
請求項2においては、上記給電線ホルダは、上記脚壁部と該脚壁部間を連結する基部と、給電線ホルダを軌道に係合固定するための係合部とを含み、合成樹脂の一体押出成形により製せられるものである。
【0008】
請求項1に記載の発明では、有軌道台車は軌道に沿って配設された給電線より非接触で受電し、その動力を得て軌道上を走行する。そして、有軌道台車には光透過型光電センサが搭載され、一方軌道側の給電線ホルダには、光透過型光電センサの照射光を遮るもしくは透過させるように被検出部が配設されることから、有軌道台車が振動したり、車重により床面や軌道が湾曲しても、光透過型光電センサの位置検出精度が低下することなく所定位置で確実に作動する。
また、脚壁部側面に設けられた棚部が補強リブとして機能して脚壁部が補強されるとともに、この棚部が被検出部材の取付部として有効活用できる。また被検出部材の取付部が一対の脚壁部間のスペースに存在することから有軌道台車の走行機能等の障害とならず、軌道周辺に新たに被検出部材の取付部を設ける必要がない。
【0009】
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の発明の作用に加えて、被検出部を含む給電線ホルダが安価に供給されるとともに、軌道に給電ホルダの係合部を係合させることにより軌道に給電線ホルダを容易に配設することができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図1は本発明の有軌道台車システムにおける有軌道台車の側面図、図2は図1のII―II線拡大断面図、図3は図1のIII―III線拡大断面図、図4は被検出部材の斜視図である。
【0012】
まず、本発明の有軌道台車システムの全体構成を説明する。図1に示すようにRail Guided Vehicle(以下、RGVという)1は、床面に敷設された軌道2に沿って走行する有軌道台車であり、クリーンシステムにおいては、半導体製造装置と、半導体ウエハなどを保管する自動倉庫との間をウエハ用カセット(図示せず)を積載して走行する。RGV1の上面には上記ウエハ用カセットを積載するための昇降自在な受台11が装備される他、必要に応じて半導体製造装置や自動倉庫の移載ステーションとの間でカセットやウエハを移載するための移載装置が搭載される場合もある。軌道2は、走行輪12の走行面であるレール部20と、ガイド輪の案内部でもあり給電線ホルダ3の係合部でもある凹部22とを備え、アルミ材による一体押出成形されたものである。凹部22は一対の垂直部21と垂直部21間を連結する水平部とを備えている。そして凹部22は、その垂直部21で給電線ホルダ3の左右方向の位置決めをし、水平部で給電線ホルダ3を軌道2にボルト固定するようになっており、また垂直部21のいずれか一方の外側あるいは両外側は、台車を案内するガイド輪の転動面となっている。RGV1は、レール部20を円滑に走行するため複数の走行輪12により支持され、この走行輪12の一部または全部が駆動輪とされる。該駆動輪を駆動させるため、RGV1には駆動源(図示せず)が搭載されるが、該駆動源への電力供給は以下に述べる非接触給電方式により行われる。
【0013】
次に、本発明の有軌道台車システムの非接触給電方式について、図1および図2を用いて説明する。
二本の軌道2が床面上に平行に敷設され、この軌道2上をRGV1の走行輪12が転動する。図2に示すように、軌道2の垂直部21にはRGV1に設けられたガイド輪(図示せず)が転接し、走行輪12の脱輪を防止する。また、一方の軌道2には二本の給電線4・4を軌道2に対して平行に支持するための給電線ホルダ3が全軌道にわたって添設されている。軌道2の上面には後記する給電線ホルダ3の基部係合部32を受容する凹部22が長手方向(すなわちRGV1の走行方向)に沿って形成され、給電線ホルダ3はこの凹部22に係合・固定される。
このような構成にすることにより、給電線ホルダ3を軌道2に対して所定間隔を設けながら平行に添設する、という従来煩雑であった作業を簡略化することができる。
給電線ホルダ3はRGV1の走行方向から見て断面視略U字型に形成され、上端に給電線4・4を圧入受容する開環筒状の保持部31a・31aを有する一対の平行な脚壁部31・31と、該脚壁部31・31の下端間を連結する基部としての機能と軌道2の凹部22に係合・固定する係合部としての機能を併せ持つ基部係合部32と、脚壁部31・31の側面途中(上下方向のほぼ中間部)より互いに内向きに対向するよう突設された棚部33・33からなる。また給電線ホルダ3は合成樹脂の押出一体成型により製せられる。
【0014】
給電線ホルダ3に支持される二本の給電線4・4は、その基端部が交流電源に接続され、先端部は互いに単絡されている。二本の給電線4・4はそれぞれが電流の往路および復路とされ、給電線4に通電されたときには、給電線4の周囲に磁界が発生する。有軌道台車システム全体が大規模になる場合は軌道を複数のエリアに分割し、エリアごとに電源および給電線が組み合わされた給電ユニットが配設される。
【0015】
RGV1の下部には前後に二個の受電コイル5・5が設けられる。受電コイル5は、コア51と、ピックアップコイル部52とで構成される。コア51は磁性材料からなり、コア基部51aと、コア基部51aから下方に突設された中央突片51bおよび側部突片51c・51cで構成され、RGV1の走行方向から見て断面視倒E型の形状を有する。ピックアップコイル部52は中央突片51bに導線が巻回されたものであり、該導線はRGV1の走行用等の駆動源(モーターなど)に接続される。また、中央突片51bおよび側部突片51c・51cで挟まれた空所53・53に二本の給電線4・4が位置し、かつ給電線4・4とピックアップコイル部52が接触しないように受電コイル5と給電線4との位置関係が定められている。
このように構成することにより、給電線4・4に高周波の定電流が通電されると給電線4・4の周囲には磁界が発生し、該磁界内のピックアップコイル部52には誘導起電力が生じる。該誘導起電力は定電圧に変換されて前記駆動源に供給され、走行輪12(駆動輪)の駆動や機上通信用電力に供される。従って、給電線4・4に高周波の定電流が通電されている間は、RGV1には走行時、停止時に関わらず非接触で電力の供給が行われる。
また、非接触給電方式にすることにより、給電部および受電部の摩耗による塵挨の発生を防止し、特にクリーンシステム内で使用する場合において有用性が大きい。
【0016】
続いて、本発明の要部である位置検出用センサの構成について図1、図3および図4を用いて説明する。
RGV1の下面に前後に配設された二つの受電コイル5・5の間にはセンサ支持部60が垂設されている。該センサ支持部60の下端からは発光部支持部60aおよび受光部支持部60bが下方に突設されており、センサ支持部60の下部はRGV1の走行方向から見て断面視門型の形状を有する。光透過型光電センサ6は発光部61と受光部62からなり、発光部支持部60aには発光部61が取り付けられ、一方受光部支持部60bには受光部62が取り付けられている。光透過型光電センサ6は発光部61から常時光を照射し、その対向位置に配設された受光部62で受光する構成となっており、発光部61からの照射光が何らかの障害物により遮断されると作動し(オン/オフのいずれでも良い)、電気信号に変換するものである。センサ支持部60および光透過型光電センサ6は、一対の脚壁部31・31間に位置し、かつ周囲(後記する被検出部材7も含めて)と接触しないように構成される。
一方、半導体製造装置や自動倉庫などの移載ステーション位置や台車の待機位置などには、被検出部材7が棚部33・33に跨るように取り付けられている。図4に示すように被検出部材7は被検出基部41、遮断板42、固定板43、および固定ネジ44・44からなる。被検出基部41はRGV1の走行方向から見て断面視凸型であり、左右の係合部41a・41aが、給電線ホルダ3の棚部33・33の側面および下面に当接するよう構成されている。遮断板42は被検出基部41に立設され、光透過型光電センサ6の照射光を遮断する。固定板43には遮断板42が貫通する孔43aが穿設され、給電線ホルダ3の棚部33・33の上面に、固定板43下面の左右一部が当接するよう構成されている。固定ネジ44・44は固定板43を貫通して被検出基部41に螺装され、該固定ネジ44・44を締め付けることにより、固定板43下面と係合部41a・41aで棚部33・33を挟み、被検出部材7が給電線ホルダ3の所定位置に着脱自在に固定される。
このように、本実施例の被検出部材7は、長手方向に沿って連続して形成される棚部33・33の間に、着脱自在に固定されるので、レイアウト変更などにより移載ステーションが移動しても、固定手段であるネジをゆるめて、被検出部材7を棚部33・33に沿って移動させれば、容易に対応することができる。また被検出部材7の形状は、被検出部材7の上部にセンサ支持部60および光透過型光電センサ6が到達したときに、センサ支持部60および光透過型光電センサ6に接触せず、かつ発光部61からの照射光を遮断できるように構成される。
【0017】
このように構成することにより、RGV1が軌道2に沿って走行中、光透過型光電センサ6の照射光が被検出部材7により遮断されると光透過型光電センサ6が作動して電気信号を送信し、該電気信号に基づいてRGV1を停止させる、あるいは有軌道台車システム内で稼動している各RGV1についての位置情報としてシステム全体のRGVの走行管理制御に供される。
また、RGV1の走行中に多少の振動が発生し、あるいは車重により床面や軌道が多少湾曲しても、被検出部材7の遮断板42は板形状であり、その面域で確実に光透過型光電センサ6の照射光を遮断することができるので、RGV1が所定の位置で精度良く停止し、あるいは走行位置情報を送信することが可能である。
【0018】
なお、本実施例においては、給電線ホルダ3の上に受電コイル5が配置される位置関係であったが、上下逆でも、横向きに配置されても同様の効果を奏するため、この位置関係については限定されない。また、軌道2の形状、給電線ホルダ3の形状についても本実施例に限定されず、種々の形状が採用可能である。また被検出部材7の給電線ホルダ3への固定方法についても、RGV1の走行を阻害しない範囲において種々の方法が考えられ、限定されない。
また、センサ支持部60および光透過型光電センサ6の固定位置は、二つの受電コイル5・5の間に限定されるものではなく、例えば、軌道2の垂直部21に転接する図示しないガイド輪を台車に取り付けるためのブラケット(図示せず)に取り付けるなど、被検出部材7が確実に検出できる場所であれば良い。また本実施例においては、光透過型光電センサ6で、棚部33・33間に設けられた被検出部材7により照射光が遮断されることにより検出するようにしたが、例えば、給電線ホルダ3より外側になるように一対の光透過型光電センサを配置し、移載ステーションに対応する位置の給電線ホルダ3の脚壁部31・31に、照射光が貫通するように孔をそれぞれ形成し、脚壁部31・31により遮断されていた照射光が孔を透過することにより検知するような構成にしてもよい。
【0019】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【0020】
即ち、請求項1に示す如く、軌道と、軌道に沿って物品を搬送する有軌道台車と、軌道に沿って配設され、有軌道台車に非接触で電力を供給する給電線ホルダとを備えた有軌道台車システムであって、有軌道台車には位置検出用の光透過型光電センサが搭載され、給電線ホルダに該光透過型光電センサの照射光の光路を遮るもしくは透過させる被検出部が設けられており、上記給電線ホルダは、給電線をそれぞれ保持する平行な一対の脚壁部と、この一対の脚壁部の側面に互いに内向きに対向するよう突設された棚部とを含み、上記被検出部は、側方に突出する被検出基部と固定板とで棚部を挟み、給電線ホルダの所定位置に着脱自在に取り付けられる被検出部材にて構成されるので、有軌道台車の走行中に多少の振動が発生し、あるいは車重により床面や軌道が多少湾曲しても、被検出部により確実に光透過型センサの照射光を遮断し、あるいは、照射光が透過され、該センサが作動して電気信号を送信し、該電気信号に基づいて有軌道台車を所定の位置で精度良く停止させ、あるいは有軌道台車システム内で稼動している各有軌道台車についての位置情報として供され、システム全体の有軌道台車の走行管理制御を精度良く行うことが可能である。
また、脚壁部側面に設けられた棚部が補強リブとして機能して脚壁部が補強されるとともに、この棚部が被検出部材の取付部として有効活用できる。また被検出部材の取付部が一対の脚壁部間のスペースに存在することから有軌道台車の走行機能等の障害とならず、軌道周辺に新たに被検出部材の取付部を設ける必要がない。
また、被検出部材は、長手方向に沿って連続して形成される棚部の間に、着脱自在に固定されるので、レイアウト変更などにより移載ステーションが移動しても、被検出部材を棚部に沿って移動させれば、容易に対応することができる。
【0021】
請求項2に示す如く、上記給電線ホルダは、上記脚壁部と該脚壁部間を連結する基部と、給電線ホルダを軌道に係合固定するための係合部とを含み、合成樹脂の一体押出成形により製せられるので、被検出部を含む給電線ホルダが安価に供給されるとともに、軌道に給電線ホルダの係合部を係合させることにより軌道に給電線ホルダを容易に配設することができる。このため、搬送システムの施工が容易になり、工期を短縮することができる。また、軌道は、レール部と凹部とが一体押出成形されるものである場合は、凹部の垂直部に沿ってガイド輪を介して台車が案内されるので、台車は軌道上を、また、受電コイルおよび光電センサは給電線ホルダ上を確実に走行する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の有軌道台車システムにおける有軌道台車の側面図。
【図2】図1のII―II線拡大断面図。
【図3】図1のIII―III線拡大断面図。
【図4】被検出部材の斜視図。
【符号の説明】
1 RGV(有軌道台車)
2 軌道
3 給電線ホルダ
6 光透過型光電センサ
7 被検出部材
31 脚壁部
32 基部係合部
33 棚部
Claims (2)
- 軌道と、軌道に沿って物品を搬送する有軌道台車と、軌道に沿って配設され、有軌道台車に非接触で電力を供給する給電線ホルダとを備えた有軌道台車システムであって、
有軌道台車には位置検出用の光透過型光電センサが搭載され、給電線ホルダに該光透過型光電センサの照射光の光路を遮るもしくは透過させる被検出部が設けられており、
上記給電線ホルダは、給電線をそれぞれ保持する平行な一対の脚壁部と、この一対の脚壁部の側面に互いに内向きに対向するよう突設された棚部とを含み、
上記被検出部は、側方に突出する被検出基部と固定板とで棚部を挟み、給電線ホルダの所定位置に着脱自在に取り付けられる被検出部材にて構成されることを特徴とする有軌道台車システム。 - 上記給電線ホルダは、上記脚壁部と該脚壁部間を連結する基部と、給電線ホルダを軌道に係合固定するための係合部とを含み、合成樹脂の一体押出成形により製せられることを特徴とする請求項1に記載の有軌道台車システム。
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