JP4887804B2

JP4887804B2 - 搬送システム

Info

Publication number: JP4887804B2
Application number: JP2006018123A
Authority: JP
Inventors: 和典島村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2006-01-26
Filing date: 2006-01-26
Publication date: 2012-02-29
Anticipated expiration: 2026-01-26
Also published as: JP2007196865A; US7665403B2; US20070169659A1

Description

本発明は、床面の上方に設けた軌道に沿って走行する天井搬送車に関し、特に搬送車衝突防止のための搬送システムの構築に関する。

従来、天井に敷設されたレールの内側に走行部が配置され、物品載置部がレールの外側に設けられた天井搬送車が知られている（特許文献１参照）。この搬送車は、通常は作業者と接触することがない高さ位置を走行するように配置されると共に、搬送車の走行経路に侵入しようとする障害物を検出して停止する安全装置が設けられている。ここで走行経路とは、搬送車の通過する空間全体を指しており、走行部の通過する空間がレールで被覆されているのに対し、物品載置部の通過する空間は外部に露出した状態にある。
そして、この安全装置が作動する場合としては、作業者が走行経路を横切るような場合だけでなく、物品の処理装置の交換時などに、処理装置等の障害物を、走行経路を横切って運搬するような場合がある。
また、このような安全装置として、反射式光センサ等の障害物検知センサが搬送車に搭載される。
実開昭６０−１６１６６４号公報

障害物が急に走行経路に侵入した場合には、たまたま搬送車の通過中であったり、侵入位置から離れた距離を搬送車が走行していたとしても制動が追いつかなかったりして、障害物に搬送車（物品載置部）が接触してしまう場合がある。このため、障害物が走行経路を横切る恐れがある場合は、搬送車を稼動させないようにしているが、搬送効率が落ちるという問題があった。
つまり、解決しようとする問題点は、搬送車の走行経路（通過する空間）に外部に露出している部分があるため、走行経路内に障害物が侵入する恐れがあった点である。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、走行部を上部に、物品を上下方向に昇降させるホイストを下部に、備えた搬送車と、前記走行部を内部に収納し、天井から吊下げられる軌道とを備えた搬送システムであって、軌道と平行に配置され、障害物の軌道への侵入を防ぐカバーを、ホイストによる物品昇降を妨げないように軌道より下方に延設して設けたものである。

請求項２においては、前記ホイストを左右方向に水平移動させる横移動手段を設け、該横移動手段による移動を妨げないように、前記カバーに開口部を設けたものである。

請求項３においては、搬送車に障害物検出用の反射式光センサを設けると共に、前記カバーを、物品及び搬送車の左右両側面を覆うように設けて、該カバー内側面に乱反射防止加工を施したものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、搬送車の走行経路の全体がカバーで被覆されるので、走行経路内に障害物が侵入することが防止される。この結果、走行経路内への障害物の侵入を恐れて、搬送車の稼動を停止させる必要がなく、搬送効率の低下も防止される。

請求項２においては、上下方向のみならず側方に物品を移載する搬送車であっても、物品を移載することができる。

請求項３においては、乱反射による誤検出を防ぐための偏光式センサを設ける必要がなく、曲線部でも利用可能となる。

本発明の一実施例である搬送システムの構成について、図１から図５を用いて説明する。図１は軌道および搬送車を示す正面断面図、図２は搬送車を示す側面図、図３は搬送車を示す平面断面図、図４は軌道および搬送車を示す側面図、図５は左右一側面にのみカバーを設けた搬送車を示す正面断面図である。

搬送システムは、搬送車１と、軌道１２と、前記軌道１２と平行に配置され、障害物の軌道１２への侵入を防ぐカバー１３・１３とで構成される。
搬送車１は、図１、図２に示すように、上部に走行部２を設け、下部に物品支持装置３を設けており、走行部２と物品支持装置３とは、連結体６により連結される。
この搬送車１は、天井から吊り下げられる軌道１２に沿って走行する。この軌道１２に、搬送車１への給電に係る給電線ホルダ３４と、前記カバー１３とが固定されている。
そして、軌道１２内に搬送車１の走行部２が収容され、左右のカバー１３・１３により物品支持装置３の左右が覆われる構成である。

走行部２は、図３に示すように、中央のメインフレーム３１と、該メインフレーム３１の前後に位置する車輪支持部３２・３２とから構成される。車輪支持部３２・３２とメインフレーム３１とは、回動軸３３・３３を介して連結されており、車輪支持部３２・３２がメインフレーム３１に対して回動自在となっている。そして、軌道１２に設けた曲線部を、搬送車１が走行可能となるようにしている。
また、走行部２の下方には、荷物を搭載できるように構成した物品支持装置３が設けられている。物品支持装置３は、連結体６を介して、走行部２に支持される。

走行部２には、搬送車１の駆動手段として、図１に示すように、モータ１６が設けられ、該モータ１６は、前記メインフレーム３１に取り付けられている。
また、モータ１６のモータ軸と同軸に駆動車輪２５が設けられており、モータ１６の駆動により駆動車輪２５が回転するようにしている。

車輪支持部３２は、走行方向から見た断面が、上側に開口する凹形状に形成されている。車輪支持部３２の下部の左右両側には、左右方向の車軸を有する走行車輪２３・２３が配置されており、該車軸が車輪支持部３２に固設されている。
走行車輪２３は、前後の車輪支持部３２の左右に、それぞれ配置され、走行部２全体では、前後左右に四輪の走行車輪２３が設けられている。走行車輪２３・２３・・・は、軌道１２に形成した走行面４０・４０（後述）に当接して、搬送車１を軌道１２上に支持する。

また、図１に示すように、連結体６の左右には、搬送車１への給電手段として、一対のピックアップユニット９・９が、それぞれ左右に設けられている。ピックアップユニット９はＥ字形状のコア１５を備え、該コア１５の開口部に、軌道１２の下方に設けた給電線５・５を挿入可能としている。そして、給電線５・５を流れる交流電流から発生する磁場から、電磁誘導を利用して、コア１５に設けたピックアップコイル１７で電力を受電する。給電線５・５は、軌道１２の下側に設けた給電線ホルダ３４に支持される。
なお、搬送車１への給電手段としては、コアと給電線とによる非接触給電方式に限定されるものではない。

前記搬送車１には、図４に示したように、先行搬送車１検出用の反射式光センサ１９が設けられている。
前記センサ１９は、搬送車１の前部に取り付けられ、先行する搬送車１までの距離を検出する。検出の原理は、発光部から投光した光の反射光を受光し、受光強度から距離を求めるものである。該センサ１９にて、先行する搬送車１が近距離にあることを検出した場合には、後行する搬送車１は停止する。搬送車１の後面には、後方の搬送車１から投光された光を効率よく反射するための反射板が設けられている。
なお、本実施の形態では、搬送車１は走行経路に沿って前進のみして後進はしない構成としているため、先行する搬送車を検出できるように、搬送車１の前部にのみセンサ１９を設けている。搬送車１を前後進する構成とした場合は、搬送車１の後部にも、センサ１９を設けるものとする。

軌道１２は床面の上方に設けられ、搬送車１は軌道１２に吊り下げられた状態で走行する。
軌道１２は、軌道方向から見た断面が、下側に開口する凹形状に形成され、水平方向に延出する基部４２と、基部４２の両端より下方に延出する側壁４１・４１とからなる。また、側壁４１・４１の下端より、内側に向けて延出する水平部が形成され、該水平部の上面は、走行車輪２３が当接する走行面４０に形成されている。
基部４２の左右中央部の下面は、駆動車輪２５が当接する走行面４２ａに形成されている。

また、車輪支持部３２の上部の左右両側には、上下方向の車軸を有するガイド輪２４・２４が、左右それぞれに一対ずつ設けられている。左右のガイド輪２４・２４・・・は、軌道１２に形成した側壁４１・４１に略接触状態として、搬送車１が軌道１２に沿って、左右に位置ズレなく走行するようにしている。

次に、物品支持装置３の構成について説明する。
物品支持装置３には、物品４を吊り下げるホイスト７と、ホイスト７を軌道方向に対し左右動可能とする横移動手段８とが設けられており、ホイスト７は、横移動手段８の下方に配置されている。前記物品支持装置３の周囲は、カバー１３で覆われている。

前記横移動手段８は、横移動レールと、横送り機構とで構成されており、ホイスト７は上部において該横移動レールに挟持されて、横送り機構の作動により該横移動レールに沿って移動する構成となっている。

ホイスト７は、チャック機構１０と、チャック機構１０の昇降手段であるウインチ１１とから構成される。ウインチ１１の下方にチャック機構１０が配置され、チャック機構１０には図示せぬワイヤの先端が取り付けけられている。そして、ワイヤを巻取り・巻出しすることで、チャック機構１０を昇降可能としている。

物品４の上端部には、チャック機構１０により掴んで物品４を支持するためのハンドル４ａが設けられている。ハンドル４ａは、水平方向より見て、Ｔ字状に形成されている。

一方、前記チャック機構１０は、Ｔ字状であるハンドル４ａの水平延出部分を、支持可能に構成されている。そして、チャック機構１０により物品４の上部に設けたハンドル４ａを支持して、ウインチ１１と横移動手段８の駆動により、物品４を最大限吊り上げて、カバー１３内に収納する。なお、ウインチ１１が、物品４を支持したチャック機構１０を最上位置まで上昇させた状態が、物品支持装置３における物品４の収納状態である。

なお、ホイスト７は、横移動手段８の駆動により、軌道１２と直角な方向にも移動することができるので、軌道１２の直下以外の位置でも移載することができる。

次に、物品支持装置３を包囲するカバー１３・１３について、詳細に説明する。
カバー１３・１３は、軌道１２下方において、軌道１２と平行に配置され、搬送車１およびホイスト７で吊り上げた物品４を、搬送車１の左右側面で覆っている。前記カバー１３・１３は、軌道１２の側壁４１・４１のそれぞれの下端より側壁４１・４１と同一平面になるように下方に延設されており、ホイスト７による物品４の昇降を妨げないように設けられている。カバー１３・１３を軌道１２に設けることで、カバー１３・１３を天井から吊り下げるための部材が不要になり、容易に軌道１２に沿ってカバー１３・１３を敷設することができる。また、カバー１３・１３を側壁４１・４１と同一平面となるように設けることで、カバー１３・１３と側壁４１・４１の継ぎ目で段差ができるのを防ぐことができ、クリーンルームに配置した場合に、天井からのダウンフローの流れを乱すのを抑えることができる。

また、図１に示すように、カバー１３には、該横移動手段８によるホイスト７の移動を妨げないように、横移動経路に向かって開かれた開口部２１が設けられている。すなわち、移載する位置においては、適宜開口部２１・２１・・が設けられているので、該横移動手段８による物品支持装置３の移動経路が確立されており、物品４の移動をスムーズに行なうことができるのである。

また、該カバー１３の内側面には乱反射防止加工が施されている。すなわち、カバー１３の内側面には、つや消しの黒色塗装が施されており、センサ１９から投光される光が乱反射しないようにしている。
ここで、軌道１２の側方には、物品４の加工処理に係る処理装置等の各種装置が配置されており、これらの各種装置の外殻に、センサ１９から投光される光が反射して、その反射光が搬送車１のセンサ１９に誤検出されることもある。
このように、カバー１３を設けることで、投光が周辺の物体によって乱反射することによって生じる、センサ１９の検出誤差を防止することができる。

なお、反射式センサ１９による検出は、走行路の直線部における先行搬送車１の検出等には有効であるが、走行路の曲線部においての先行搬送車１の検出は困難である。しかし走行路の曲線部において、カバー１３内部にミラー等をもうけて、センサ１９の投光及び反射光を屈折させることで、曲線部においての先行搬送車１の検出も可能となる。

なお、前記カバー１３は、搬送車１およびホイスト７で吊り上げた物品４の左右両側面を全て覆うものでなくても、例えば、一方が建物の壁に面している場合など、障害物の侵入の恐れのある左右一側にのみ設けるものであってもよい。図５に示したように、カバー１３を搬送車１の左右一側方にのみ、すなわち、壁と反対側の作業者と接触する恐れのある側（高所作業の可能性のある側）にのみに設けても、搬送車１の走行時の安全性は確保することができる。また、板状体で形成されるカバーでなく、メッシュで形成されるカバーであってもよい。要は、搬送車１および搬送車１に支持される物品４の全体の通過する空間全体、つまり搬送車１の走行経路が、軌道１２とカバー１３とで、この走行経路内へ、障害物が侵入するのを防止できる構成であれば良い。
すなわち、カバー１３を設けることで、カバー１３内部の空間は他の空間から独立した空間となる。
また、本実施例におけるカバー１３は、軌道１２の下部に配置されているが、カバー１３は天井から吊下げてもよく、カバー１３の取り付け位置は限定されるものではない。

軌道および搬送車を示す正面断面図。搬送車を示す側面図。搬送車を示す平面断面図。軌道および搬送車を示す側面図。左右一側面にのみカバーを設けた搬送車を示す正面断面図。

符号の説明

１搬送車
２走行部
３物品支持装置
４物品
７ホイスト
８横移動手段
１０チャック機構
１１ウインチ
１２軌道
１３カバー
１９センサ
２１開口部

Claims

走行部を上部に、物品を上下方向に昇降させるホイストを下部に、備えた搬送車と、前記走行部を内部に収納し、天井から吊下げられる軌道とを備えた搬送システムであって、軌道と平行に配置され、障害物の軌道への侵入を防ぐカバーを、ホイストによる物品昇降を妨げないように軌道より下方に延設して設けたことを特徴とする搬送システム。
前記ホイストを左右方向に水平移動させる横移動手段を設け、該横移動手段による移動を妨げないように、前記カバーに開口部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
搬送車に障害物検出用の反射式光センサを設けると共に、前記カバーを、物品及び搬送車の左右両側面を覆うように設けて、該カバー内側面に乱反射防止加工を施したことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。