JP4246693B2

JP4246693B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP4246693B2
Application number: JP2004374454A
Authority: JP
Inventors: 哲春本; 悠作松田; 和征松村; 晃臣桑野; 修嗣山田; 泰一郎迫田; 亮平金丸; 元裕中村; 政人小林; 秀伸鈴木
Original assignee: Denso Ten Ltd; Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Ten Ltd; Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2004-12-24
Publication date: 2009-04-02
Anticipated expiration: 2024-12-24
Also published as: WO2006068268A1; US8073618B2; US20090326814A1; KR20070108857A; CN101087992A; EP1830161A4; EP1830161B1; KR100984033B1; EP1830161A1; JP2006184007A

Description

この発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置に関し、特に運転者に対する通知によって運転操作を支援し、経路誘導を行なう運転支援装置に関するものである。

従来、予め設定した走行予定経路に沿って走行するよう、交差点などの手前で進行方向を通知することで運転操作を支援する運転支援装置、いわゆるナビゲーション装置が広く利用されてきた。

ところで従来のナビゲーション装置は、道路の分岐点において進むべき方向を示すのであるが、実際の道路上には複数の車線が存在し、進むべき方向に対応した車線に予め移動しておく必要がある。かかる車線の移動に対応するため、例えば特許文献１は、交差点を退出する際の車線が次の交差点の通過に適した車線となるよう、退出時の車線を案内することで連続した交差点における円滑な走行を支援する技術を公開している。

また、特許文献２は、不適切なタイミングの案内によって誤った車線に誘導することを防ぐべく、自車位置と案内分岐点との間の経路における車線の合流または分岐に基づき、自車位置から案内分岐点の先の経路まで適切に走行可能な推奨走行車線を設定し、案内すべき分岐点の手前の案内すべきポイントに近接する毎に所定の車線案内を行なう技術を公開している。

特開２００１−２２７９７０号公報特許第３３０１３８６号公報

しかしながら、従来の技術では、自車両の走行車線や道路の形状などに関わらず、画一的な内容とタイミングで案内を行なっているという問題点があった。そのため、例えば自車両が既に適切な車線を走行中であるにも関わらず車線を指示する案内を行なう場合や、カーブ走行中など運転操作に集中すべき状況下で案内を実行する場合があった。

また、多くの車線をまたいで移動するなど運転操作の難度が高い場合には、予め運転者に難度の高い運転操作が必要であることを通知することが望ましい。さらに、運転者の技量によっては、難度の高い運転操作を避け、遠回りとなっても簡易な運転操作で走行することが望まれるが、かかる運転操作の難度や運転者の技量についても考慮されていなかった。

加えて、運転者が初めて走行する道では詳細な案内が求められるが、日常的に走行している道路では、運転者自身が道路や車線の状態、運転操作の難度を把握しているため、過度の案内は煩わしく感じられるという問題点があった。

すなわち、従来のナビゲーション装置では、通知する内容に過不足が生じるという問題点と、通知するタイミングおよび道路形状によっては通知の有効性が低下するという問題点があった。そのため、状況に適応した内容およびタイミングで通知を実行するナビゲーション装置の実現が重要な課題となっていた。

この発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、状況に適応した内容およびタイミングで案内を行なう運転支援装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、自車両が現に走行中である車線を認識する現在車線認識手段と、前記現在車線に基づいて、自車両が走行すべき車線の経路を設定する走行予定車線設定手段と、前記走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう案内処理手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

また、本発明に係る運転支援装置は、自車両の走行予定経路を設定する走行予定経路設定手段をさらに備え、前記案内手段は、前記走行予定経路の案内をさらに行なうことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、自車両の走行予定経路を設定するとともに自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線および走行予定経路を案内する。

また、本発明に係る運転支援装置は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段をさらに備えたことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段を備えるとともに、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

また、本発明に係る運転支援装置は、運転者の情報を取得する運転者情報取得手段をさらに備えたことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、運転者の情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

また、本発明に係る運転支援装置は、交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに備えたことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、交通情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記案内処理手段は、前記案内の実行タイミングを変更する案内タイミング変更手段をさらに備えたことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、その案内タイミングを変更する。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記案内タイミング変更手段は、前記地図データから道路形状を取得し、該道路形状が直線である場合に前記案内を実行することを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、道路形状が直線である場合に運転者に対する案内を実行する。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記案内タイミング変更手段は、前記運転者の情報および／または前記交通情報に基づいて前記案内の実行タイミングを変更することを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、運転者の情報や交通情報に基づいて運転者に対する案内タイミングを変更する。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記案内処理手段は、前記運転者情報に基づいて前記案内の内容を変更する運転者適応部をさらに備えたことを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、運転者の情報に基づいて案内の内容を変更する。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記案内処理手段は、前記走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度および／または前記走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する難度判定手段をさらに備え、当該運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知することを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、走行予定車線や走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定し、運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知する。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記難度判定手段は、前記現在車線および前記地図データを用いて前記運転操作の難度を判定することを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、現在の車線や地図データから必要な運転操作の難度を判定する。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記案内処理手段は、前記走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に前記走行予定経路の再設定が必要であると判定する経路再設定判定手段をさらに備えることを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、走行予定経路の再設定を行う。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記走行予定車線設定手段は、前記走行予定経路および前記地図データを用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、走行予定経路と地図データから走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記走行予定車線設定手段は、前記運転操作の難度、前記交通情報、前記運転者情報のうち少なくともいずれか一つをさらに用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする。

本発明によれば運転支援装置は、走行予定経路や地図データに加え、運転操作の難度、交通情報、運転者情報などを用いて走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう。

本発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線に対応した適切な車線案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、自車両の走行予定経路を設定するとともに自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線および走行予定経路を案内するので、自車両の走行車線に対応した適切な車線案内および経路案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段を備えるとともに、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線と道路形状、車線状態に対応した適切な案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、運転者の情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線および運転者に対応した適切な案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、交通情報を取得し、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、自車両の走行車線および交通状態に対応した適切な案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、その案内タイミングを変更するので、状況に対応した適切なタイミングで案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、道路形状が直線である場合に運転者に対する案内を実行するので、運転者が安全かつ確実に案内内容を認識可能なタイミングで案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、運転者の情報や交通情報に基づいて運転者に対する案内タイミングを変更するので、運転者や交通状態に適応したタイミングで案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、自車両が現に走行中である車線を認識し、認識した現在車線に基づいて自車両が走行すべき車線の経路を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう場合に、運転者の情報に基づいて案内の内容を変更するので、運転者に合わせた適切な内容の案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、走行予定車線や走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定し、運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知するので、運転操作の難度が高いことを運転者に予め通知可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、現在の車線や地図データから必要な運転操作の難度を判定するので、運転操作の難度を正確に判定し、運転操作の難度が高いことを運転者に予め通知可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、走行予定経路の再設定を行うので、状況変化に対応して最適な経路を設定する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、走行予定経路と地図データから走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、走行車線を道路形状に合わせて設定し、適切な車線案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、本発明によれば運転支援装置は、走行予定経路や地図データに加え、運転操作の難度、交通情報、運転者情報などを用いて走行予定車線を設定し、走行予定車線に基づいて車線の案内を行なうので、運転操作の難度、交通情報、運転者情報などに対応した適切な車線案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施の形態であるナビゲーション装置について詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例であるナビゲーション装置１の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ２およびスピーカ３と接続するとともに、その内部にＧＰＳ（Global Positioning System）１１、車線認識部１２、運転者認識部１３、地図データ格納部２０、全体経路設定部２１、車線経路設定部２２、走行履歴データ２３および案内処理部３０を有する。

ディスプレイ２は、ナビゲーション装置１や他の車載装置、例えば車載オーディオ装置などが表示出力に使用する表示出力装置である。同様に、スピーカ３は、ナビゲーション装置１や他の車載装置が音声出力に使用する音声出力装置である。

ＧＰＳ１１は、人工衛星との通信によって自車両の位置を特定する手段であり、特定した位置情報を全体経路設定部２１および車線経路設定部２２に出力する。また、車線認識部１２は、自車両の現在の走行車線を認識し、車線経路設定部２２に出力する。

さらに、運転者識別部１３は、自車両の運転者を識別し、運転者情報として案内処理部３０に出力する。この運転者の識別は、例えばカードなどの記録媒体を用いても良いし、運転者ごとに割り当てたキーを用いても良い。また、画像認識など、他の方法による識別であってもよい。また、運転者情報には、識別された運転者の技量などの情報を持たせることか望ましい。

地図データ格納部２０は、道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納し、この地図データを全体経路設定部２１および車線経路設定部２２に供給する。

全体経路設定部２１は、ＧＰＳ１１が出力する位置情報と、地図データ格納部２０が供給する地図データとを使用して自車両の走行予定経路を設定する。また、車線経路設定部２２は、ＧＰＳ１１が出力する位置情報、地図データ格納部２０が供給する地図データ、車線認識部１２が出力する現在の走行車線を用い、全体経路設定部２１が設定した走行予定経路に従って走行するために最適な車線の経路である走行予定車線を設定する。

走行履歴データ２３は、自車両が過去に走行した経路を蓄積したデータである。この走行履歴データは、過去に走行した経路と、その時の運転者とを対応付けて記憶することが望ましい。なお、この走行履歴データ２３は、必ずしもナビゲーション装置１の内部に記憶する必要はなく、カードなどの取り外し可能な記録媒体に格納してもよい。

案内処理部３０は、運転者に対する経路案内を行なう処理部であり、その内部に案内タイミング決定部３１、案内内容決定部３２を有する。案内タイミング決定部３１は、運転者に対して経路案内を実行するタイミングを決定する処理部である。

例えば、右左折を予定している分岐点など、案内が必要な地点（案内ポイント）の手前にカーブが存在し、通常のタイミングで経路案内を行なうとカーブ途中で案内出力が発生する場合、運転者はカーブの走行に集中する必要があり、ディスプレイ２の表示内容に対して充分な注意を払うことが困難となる。

そこで案内出力のタイミングを変更し、案内ポイントの手前で、かつ自車両が直線道路を走行中であるタイミングで案内出力を行なうことで、運転者は安全かつ確実に案内出力の内容を認識することができる。

なお、案内タイミングの変更は表示出力と音声出力の双方に対して行なっても良いし、表示出力のみに対して行い、音声出力は通常のタイミングで行なうようにしても良い。これは、音声出力は表示出力に比して、運転操作中であっても容易に認識可能であるためである。

案内内容決定部３２は、案内出力の内容を決定する処理部であり、その内部に難度判定部３３、運転者適応部３４およびリルート処理部３５を有する。難度判定部３２は、車線経路設定部２２が設定した走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する。また、難度を上昇させる要因（例えば複数の車線をまたいで車線変更をする必要がある、など）については運転者に対して通知することで、運転者に前もって運転操作の困難さを認識させる。

また、運転者適応部３４は、運転者情報や走行履歴データによって案内内容を変更する処理を行なう。具体的には、例えば識別した運転者が初心者である場合、案内の内容をより詳細なものへと変更し、運転者が熟練者である場合、案内する内容を厳選し、必要な情報のみを提供する。

同様に、運転者が日常的に使用している道路については、道路の形状や車線の状態（例えばどの車線が右折専用や直進専用となっているか、どのタイミングで車線変更をする必要があるか）を把握していると考えられるので、案内内容を簡素化する一方、運転者が初めて走行する道路に対しては詳細な案内内容を出力する。

リルート処理部３５は、走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、走行予定経路や走行予定車線の再設定が必要であると判定し、全体経路設定部２１や車線経路設定部２２に走行予定経路や走行予定車線の再設定を実行させる処理を行なう。

例えば、運転操作の難度が高く、運転者情報に示された運転者の技量では運転操作の実行が困難である場合には、走行予定経路や走行予定車線の再設定が必要であると判定する。同様に、交通状態（渋滞や事故、工事など）によって走行予定車線に従った走行が不可能である場合にも、走行予定経路や走行予定車線の再設定が必要であると判定する。なお、交通情報については、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）など任意の手段によって取得することができる。

また、自車両が走行予定車線や走行予定経路をそれた場合の再設定は、全体経路設定部２１および車線経路設定部２２によって自動的に実行されるが、この再設定をリルート処理部３５が担う構成としてもよい。

このようにナビゲーション装置１は、ＧＰＳ１１によって取得した位置情報に加え、自車両の走行車線を認識して最適な走行予定車線を設定するとともに、道路形状、運転操作の難度、運転者の技量や走行履歴、交通情報に基づいて経路案内の内容やタイミングを制御する。

つぎに、ナビゲーション装置１の処理動作について図２に示したフローチャートを参照して説明する。同図に示す処理フローは、全体経路設定部２１によって走行予定経路が設定されている場合に繰り返し実行される処理である。

同図に示すように、まず、車線経路設定部２２は、全体経路設定部２１から走行予定経路を、地図データ２０から道路形状および車線状態をそれぞれ取得する（ステップＳ１０１）とともに、車線認識部１２から自車両の走行車線を取得する（ステップＳ１０２）。

そして得られた走行予定経路、道路形状、車線状態、自車両の走行車線に基づいて、車線経路設定部２２は走行予定車線を設定する（ステップＳ１０３）。つぎに、難度判定３３が走行予定車線を走行するために必要な運転操作の難度を判定し（ステップＳ１０４）、案内内容決定部３２が運転操作の難度、運転者情報、走行履歴データに基づいて案内内容を決定する（ステップＳ１０５）。

さらに案内タイミング決定部３１が自車位置および道路形状から案内を実行するタイミングを決定した（ステップＳ１０６）後、ディスプレイ２およびスピーカ３を用いて案内処理を実行して（ステップＳ１０７）、処理を終了する。

なお、本処理フローでは走行予定経路が設定されている場合について説明を行ったが、走行予定経路が設定されていない場合であっても、自車両が進むべき進路を予測可能である場合には、走行予定経路が設定されている場合と同様に案内を実行することが可能である。

つづいて、ナビゲーション装置１による案内について、具体例を示して説明する。まず図３に示す状況では、自車両は道路Ｒ１０の位置Ａ１から道路Ｒ１６への走行を予定している。

道路Ｒ１０は位置Ａ１近傍で４車線であり、その左端の車線に道路Ｒ１１への出口がある。その後、分岐点において道路Ｒ１０の左側２車線が道路Ｒ１２へと分岐し、この道路Ｒ１２は１車線増加して３車線となっている。

また、分岐点において２車線となった道路Ｒ１０は、その後、合流点（位置Ａ４）の手前で右側の車線がなくなった後、道路Ｒ１３に合流する。道路Ｒ１３は、道路Ｒ１０の合流までは３車線であり、左端の車線に道路Ｒ１４が入り口として接続している。

そして、道路Ｒ１０の合流後、道路Ｒ１３は４車線となり、地点Ａ５において左側の車線に出口である道路Ｒ１５が接続した後、地点Ａ６において左側の１車線が道路Ｒ１６へと分岐する。分岐後、道路Ｒ１６は１車線増加して２車線となり、道路Ｒ１３の右側３車線はそのまま継続する。

したがって、位置Ａ１から道路Ｒ１６へ走行する場合、道路Ｒ１０と道路Ｒ１２との分岐点までに、右側の２車線のいずれかに移動しておく必要がある。また、道路Ｒ１３に合流した後、道路Ｒ１６に入るためには、少なくとも３車線分の車線変更が必要となる。

まず、この図３に示した状況のうち、道路Ｒ１０が道路Ｒ１３に合流するまでの案内について図４および図６を参照して説明する。道路Ｒ１０と道路Ｒ１２との分岐点から約７００ｍ手前である地点Ａ１に自車両が到達した時点で、自車両が左端の車線、もしくは左から２番目の車線を走行している場合、ナビゲーション装置１は、右側への車線変更を案内する。

ここで、道路Ｒ１２との分岐によって道路Ｒ１０が２車線となった後、道路Ｒ１３への合流が道路Ｒ１０の左側となるので、道路Ｒ１３との合流前に左車線を走行している必要があり、そのためには予め道路Ｒ１０の右から２車線目を走行しておくことが望ましい。

そこで、自車両が地点Ａ１で左端の車線を走行しているならば、２車線右に移るように音声案内し、左端から２番目の車線を走行しているならば１車線右に移るように音声案内する。また、あわせてその理由、すなわち、現在の走行車線は走行予定経路から外れる車線であること、また、道路Ｒ１３との合流には右側から２車線目が適していること、を音声案内する。さらに、ディスプレイ２に道路Ｒ１０と道路Ｒ１２の分岐点近傍を表示する表示案内を行なう。

同様に、自車両が地点Ａ１において右から２番目の車線を走行しているならば、現在の車線を維持するよう音声案内するとともに、その理由（道路Ｒ１３との合流には右側から２車線目が適していること）を音声案内する。さらに、表示案内は道路Ｒ１０と道路Ｒ１２の分岐点近傍を表示する。

また、自車両が地点Ａ１において右端の車線を走行しているならば、１車線左に移るように音声案内するともに、その理由（道路Ｒ１３との合流には右側から２車線目が適していること）を音声案内する。さらに、表示案内は道路Ｒ１０と道路Ｒ１２の分岐点近傍を表示する。

その後、道路Ｒ１０と道路Ｒ１２との分岐点から約３００ｍ手前である地点Ａ２に自車両が到達した時点で、自車両が左端の車線、もしくは左から２番目の車線を走行している場合（地点Ａ１から車線変更を行なわなかった場合）、この時点で右側に車線変更するのは危険であるので、道路Ｒ１０を外れ、道路Ｒ１２を走行するように音声案内する。また、道路Ｒ１０を外れることは走行予定経路を外れることとなるので、道路Ｒ１２から本来の目的地に到達する新たな走行予定経路を設定（リルート）し、リルート結果をディスプレイ２に表示する。

一方、地点Ａ２において自車両が右から２番目の車線を走行しているならば、道路Ｒ１３との合流後、道路Ｒ１６に入るために難度の高い運転操作が必要であることを事前に認識させるため、この時点で道路Ｒ１３に関する情報を音声通知する。

具体的には、「道路Ｒ１３に合流してから道路Ｒ１６までの距離が短い（約７００ｍである）こと」、「約７００ｍの間に３車線をまたがなければならないこと」、「道路Ｒ１３に合流した後、左側に車線変更する必要があること」などを通知する。さらに、ディスプレイ２に道路Ｒ１３との合流後、道路Ｒ１６に入るための運転操作の難度が高いことを示す表示案内を行なう。

また、地点Ａ２において自車両が右端の車線を走行している（地点Ａ１から車線変更を行なわなかった）場合、この時点で左側に車線変更するのは危険であるので、現在の走行車線から道路Ｒ１３に合流するように音声案内する。そして、ディスプレイ２に合流点（地点Ａ４）近傍の地図を表示し、道路１２との分岐後、道路Ｒ１３との合流前に左車線に合流する必要があることを案内する。

さらに、道路Ｒ１３との合流後、道路Ｒ１６に入るために難度の高い運転操作が必要であることを事前に認識させるため、この時点で道路Ｒ１３に関する情報を音声通知する。ここで案内する道路Ｒ１３に関する情報、およびディスプレイ２の表示案内は、自車両が右から２番目の車線を走行しているのと同様である。

その後、道路Ｒ１０と道路Ｒ１３との合流点から約３００ｍ手前である地点Ａ３に自車両が到達した時点で、自車両が左車線を走行している場合、道路Ｒ１３に合流する前に右車線からの合流があることを音声通知する。ここで、車両がカーブを走行中であるので、表示案内は行なわない。

一方、地点Ａ３に自車両が到達した時点で、自車両が右車線を走行している場合、道路Ｒ１３に合流する前に左車線に合流することを音声通知する。ここでも、車両がカーブを走行中であるので、表示案内は行なわない。

つづいて、道路Ｒ１０が道路Ｒ１３に合流した後の案内について図５および図６を参照して説明する。道路Ｒ１３と道路Ｒ１６との分岐点から約３００ｍ手前である地点Ａ５に自車両が到達した時点で、自車両が左端の車線を走行している場合、誤って道路Ｒ１５に入らないよう、道路Ｒ１５を超えてから道路Ｒ１６に行くよう音声案内する。また、道路１６の左車線を走行するように案内する。これは、道路Ｒ１６の車線数が１車線から２車線へと増加することによって、右側の車線から他車両が割り込んでくる可能性があるためである。なお、右側の車線における他車両を認識することができるならば、その認識結果を「左車線を走行すべき理由」として通知することが望ましい。さらに、ディスプレイ２には、道路Ｒ１３と道路Ｒ１６との分岐点近傍の地図を表示する。

また、地点Ａ５において自車両が左から２番目の車線を走行している場合、左端の車線から道路Ｒ１６に入ると割り込みの必要なく安全に走行できるため、１車線左に車線変更し、道路Ｒ１５を超えてから道路Ｒ１６に行くよう音声案内する。もしくは、左から２番目の車線をそのまま走行し、道路Ｒ１６の右側車線を走行するように音声案内する。このいずれの走行予定車線を採用するかは、運転者の技量や交通状態などに基づいて決定すれば良い。なお、ディスプレイ２には、道路Ｒ１３と道路Ｒ１６との分岐点近傍の地図を表示する。

一方、地点Ａ５において自車両が右端の車線、もしくは右から２番目の車線を走行している場合、この時点で左に車線変更するのは危険であるので、道路Ｒ１３をそのまま走行するように音声案内する。また、道路Ｒ１３をそのまま走行することは走行予定経路を外れることとなるので、道路Ｒ１３から本来の目的地に到達する新たな走行予定経路を設定（リルート）し、リルート結果をディスプレイ２に表示する。

つぎに、他の具体例を示し、ナビゲーション装置１による案内についてさらに説明する。まず図７に示す状況では、自車両は道路Ｒ２０の位置Ｂ１から道路Ｒ２２への走行を予定している。

道路Ｒ１０は２車線の道路であり、地点Ｂ１から一旦カーブした後、長い直線（直線開始位置Ｒ２０ａから直線終了位置Ｒ２０ｂまで）となり、その後、カーブと短い直線を繰り返す。そして、位置Ｂ５の右側の車線に道路Ｒ２２への出口があり、道路Ｒ２２の手前、同じく右側の車線に道路Ｒ２１への出口がある。

したがって、位置Ｂ１から道路Ｒ２２へ走行する場合、道路Ｒ２２への出口までに予め右側の車線に移動しておく必要がある。また、道路Ｒ２２への出口と道路Ｒ２１への出口は間違いやすく、さらに出口近傍がカーブであるために運転者はディスプレイ２に充分な注意を払うことが難しい。

まず、この図７に示した状況のうち、直線終了位置Ｒ２０ｂまでの案内について図８および図１１を参照して説明する。長い直線（直線開始位置Ｒ２０ａから直線終了位置Ｒ２０ｂまで）の間に、道路Ｒ２２への出口付近の情報を表示によって通知するため、直線終了位置Ｒ２０ｂから約４００ｍ手前である地点Ｂ１に自車両が到達した時点で案内を開始する。

まず、地点Ｂ１において自車両が右車線を走行中である場合、ナビゲーション装置１は、道路Ｒ２２に行くよう音声案内するとともに、道路Ｒ２２への分岐が右車線側にあるので右車線を走行しておくよう音声案内を行なう。さらに、ディスプレイ２には自車両近傍の地図を表示しておく。

一方、地点Ｂ１において自車両が左車線を走行中である場合、ナビゲーション装置１は、道路Ｒ２２に行くよう音声案内するとともに、道路Ｒ２２への分岐が右車線側にあるので右車線に移るよう音声案内する。また、ディスプレイ２には自車両近傍の地図を表示しておく。

その後、長い直線（直線開始位置Ｒ２０ａから直線終了位置Ｒ２０ｂまで）に自車両が到達した時点で、道路Ｒ２１への出口の直後に道路Ｒ２２への出口があること（出口を間違えやすいこと）を運転者に認識させるために、ディスプレイ２を利用して地点Ｂ５近傍の情報を通知する。このように表示出力を長い直線で実行することで、運転者は安全に、余裕を持って表示内容を確認することができる。

具体的な案内の内容としては、「道路Ｒ２１への出口と、道路Ｒ２２への出口とを間違えやすいこと」、「道路Ｒ２１への出口を越えてから、道路Ｒ２２への出口まで約１２０ｍしかないこと」などを音声案内するとともに、ディスプレイ２に地点Ｂ５近傍の地図を表示する。なお、ここでは自車両が右車線を走行中であるか左車線を走行中であるかに関わらず、音声案内、表示案内ともに同一である。

その後、図９に示すように、道路Ｒ２２への出口から約７００ｍ手前である地点Ｂ３に自車両が到達した時点で、自車両が右車線を走行している場合、約７００ｍ先に道路Ｒ２２への分岐が右車線側にあるので、右車線を走行しておくよう音声案内を行なう。さらに、ディスプレイ２には自車両近傍の地図を表示しておく。

同様に、地点Ｂ３に自車両が到達した時点で、自車両が左車線を走行している場合（地点Ｂ１から車線変更を行なわなかった場合）、約７００ｍ先に道路Ｒ２２への分岐が右車線側にあるので、右車線に車線変更するよう音声案内を行なう。さらに、ディスプレイ２には自車両近傍の地図を表示しておく。

さらにその後、図１０に示すように、道路Ｒ２２への出口から約３００ｍ手前である地点Ｂ４に自車両が到達した時点で、自車両が右車線を走行している場合、誤って道路Ｒ２１に入らないよう、道路Ｒ２１への出口を超えてから道路Ｒ２２に行くよう音声案内するとともに、道路Ｒ２１への出口のすぐ後に道路Ｒ２２への出口があることを通知する。また、ディスプレイ２には道路Ｒ２２への出口付近の地図を表示する。

一方、地点Ｂ４に自車両が到達した時点で、自車両が左車線を走行している場合（右車線に移らなかった場合、この時点で右に車線変更するのは危険であるので、道路Ｒ２０をそのまま走行するように音声案内する。また、道路Ｒ２０をそのまま走行することは走行予定経路を外れることとなるので、道路Ｒ２０から本来の目的地に到達する新たな走行予定経路を設定（リルート）し、リルート結果をディスプレイ２に表示する。

上述してきたように、本実施例にかかるナビゲーション装置１では、ＧＰＳ１１による位置情報の取得に加え、車線認識部１２が自車両の走行車線を認識するとともに運転者認識部１３が運転者を認識し、また走行履歴データ２３が自車両の過去の走行経路を記憶している。そして、車線経路設定部２２が走行予定経路と走行車線から自車両が走行すべき車線の経路を走行予定車線として設定し、案内処理部３０は道路形状、運転操作の難度、運転者の技量や走行履歴、交通情報に基づいて経路案内の内容やタイミングを制御するので、状況に適応した内容およびタイミングで案内を行なうことができる。

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転操作を支援に有用であり、特に、運転者への通知による経路誘導に適している。

本発明の実施例であるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。図１に示したナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。本発明にかかる案内について説明する第１の具体例を示す説明図である。図３に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その１）。図３に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その２）。図３に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その３）。本発明にかかる案内について説明する第２の具体例を示す説明図である。図７に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その１）。図７に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その２）。図７に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その３）。図７に示した具体例を詳細に説明する説明図である（その４）。

符号の説明

１ナビゲーション装置
２ディスプレイ
３スピーカ
１１ＧＰＳ
１２車線認識部
１３運転者認識部
２０地図データ格納部
２１全体経路設定部
２２車線経路設定部
２３走行履歴データ
３０案内処理部
３１案内タイミング決定部
３２案内内容決定部
３３難度判定部
３４運転者適応部
３５リルート処理部

Claims

車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両が現に走行中である現在車線を認識する現在車線認識手段と、
前記現在車線認識手段によって認識された現在車線に基づいて、自車両が走行すべき車線の経路を設定する走行予定車線設定手段と、
前記走行予定車線設定手段によって設定された走行予定車線に基づいて車線の案内を行なう案内処理手段とを備え、
前記案内処理手段は、自車両が現に走行中である道路の道路形状が直線である場合に案内が実行されるように、案内の実行タイミングを変更する案内タイミング変更手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
自車両の走行予定経路を設定する走行予定経路設定手段をさらに備え、前記案内処理手段は、前記走行予定経路の案内をさらに行なうことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
道路の形状と車線数の情報を含む地図データを格納する地図データ格納手段をさらに備え、前記走行予定車線設定手段は、前記走行予定経路設定手段によって設定された走行予定経路および前記地図データ格納手段によって格納された地図データを用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
前記案内処理手段は、前記走行予定車線設定手段によって設定された走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度および／または前記走行予定経路設定手段によって設定された走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する難度判定手段をさらに備え、当該運転操作の難度を上昇させた要因について運転者に通知することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
前記難度判定手段は、前記現在車線認識手段によって認識された現在車線および前記地図データ格納手段によって格納された地図データを用いて運転操作の難度を判定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
前記案内処理手段は、前記走行予定車線設定手段によって設定された走行予定車線に従った走行が困難もしくは不可能である場合に、前記走行予定経路設定手段によって設定された走行予定経路の再設定が必要であると判定する経路再設定判定手段をさらに備え、前記走行予定経路設定手段は、前記経路再設定判定手段によって再設定が必要であると判定されると、前記走行予定経路を再設定することを特徴とする請求項３〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
前記案内タイミング変更手段は、前記道路形状を、前記地図データ格納手段によって格納された地図データから取得することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
運転者の情報を取得する運転者情報取得手段をさらに備え、前記案内処理手段は、前記運転者情報取得手段によって取得された運転者の情報によって案内の内容を変更する運転者適応部をさらに備え、当該運転者適応部によって変更された案内を行うことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
前記案内タイミング変更手段は、前記運転者情報取得手段によって取得された運転者の情報に基づいて前記案内の実行タイミングを変更することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに備え、前記案内処理手段は、前記交通情報取得手段によって取得された交通情報によって案内の内容を変更することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
前記案内タイミング変更手段は、前記交通情報取得手段によって取得された交通情報に基づいて前記案内の実行タイミングを変更することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
運転者の情報を取得する運転者情報取得手段とをさらに備え、
前記案内処理手段は、前記走行予定車線設定手段によって設定された走行予定車線に従って走行するために必要な運転操作の難度および／または前記走行予定経路設定手段によって設定された走行予定経路に従って走行するために必要な運転操作の難度を判定する難度判定手段をさらに備え、
前記走行予定車線設定手段は、前記難度判定手段によって判定された運転操作の難度、前記交通情報取得手段によって取得された交通情報、前記運転者情報取得手段によって取得された運転者情報のうち少なくともいずれか一つをさらに用いて前記走行予定車線を設定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。