JP4239158B2 - 電動式射出成形機のサーボモータ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動式射出成形機の射出装置、型締装置、エジェクタ装置等における制御軸を駆動する電動サーボモータの回転作動を制御するためのサーボモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、大型の電動式射出成形機において、射出装置の射出スクリュの動作を指令するモーションコントローラと、前記射出スクリュを回転自在に支持する支持部材に固定したナットに送りねじ軸を螺合してなるねじ機構およびプーリにベルトを巻き掛けた伝動機構等を介して射出スクリュを前後進駆動する複数のサーボモータと、複数のサーボモータのうちの１つの特定サーボモータに対応して設けられ、前記モーションコントローラからの指令に従って前記特定サーボモータの回転を制御するマスタサーボアンプと、前記特定サーボモータ以外の非特定サーボモータに対応して設けられ、該非特定サーボモータの回転を制御するスレーブアンプとを備え、前記マスタサーボアンプが前記モーションコントローラから動作指令を受けると、前記特定サーボモータをトルク制御により回転させると共に前記スレーブサーボアンプにトルク指令信号を出力し、該トルク指令信号にもとづいて前記スレーブサーボアンプが前記非特定サーボモータをトルク制御により回転させるようにして複数のサーボモータを高精度に制御することができるサーボモータ制御装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２８７５１号公報
【特許文献２】
特開２００１−２１２８５５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記電動式射出成形機のサーボモータ制御装置においては、前記伝動機構が複数のサーボモータに対して個々に設けられている場合には、例えば、前記複数のサーボモータのうちのいずれか１つに対応する伝動機構のベルトが破断して、ベルトが破断した伝動機構に対応するサーボモータの出力とベルトが破断しない伝動機構に対応する他のサーボモータの出力との間に不均衡が生じても、これを自動的に検出する手段が設けられていないので、各サーボモータの出力が不均衡な状態のままで機械が運転されるおそれがあり、ベルトの破断した伝動機構に対応するサーボモータによるねじ機構の作動が停止することにより、前記射出スクリュの支持部材が傾いた状態となり、前記ねじ機構のねじや前記支持部材に対する射出スクリュの支持ベアリング、該支持部材を摺動案内して移動させるガイド装置等に損傷が発生するおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、サーボモータの駆動力を可動部材に伝動させる伝動機構に異常が発生した場合に、これを確実に検出して機械の破損を未然に防止することができる電動式射出成形機のサーボモータ制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記課題を解決するために、以下の点を特徴としている。
すなわち、請求項１に係る電動式射出成形機のサーボモータ制御装置は、電動式射出成形機における可動部材の動作を指令するコントローラと、前記可動部材を伝動機構を介して駆動する複数のサーボモータと、該複数のサーボモータのうちの特定サーボモータに対応して設けられ、前記コントローラからの指令に従って、前記特定サーボモータの回転を制御するマスタサーボアンプと、前記特定サーボモータ以外の非特定サーボモータに対応して設けられ、該非特定サーボモータの回転を制御するスレーブサーボアンプとを備えたサーボモータ制御装置において、前記マスタサーボアンプには、前記特定サーボモータに対しトルク制御を行うと共に、前記スレーブサーボアンプに対しトルク指令信号を出力する主制御手段と、前記特定サーボモータの定格電流に対して該特定サーボモータが出力する負荷電流の割合である負荷率を検出する主状態量検出手段とが設けられ、前記スレーブサーボアンプには、前記トルク指令信号にもとづいて前記非特定サーボモータに対しトルク制御を行う従制御手段と、前記非特定サーボモータの定格電流に対して該非特定サーボモータが出力する負荷電流の割合である負荷率を検出する従状態量検出手段とが設けられ、前記コントローラには、前記主状態量検出手段が検出した負荷率と従状態量検出手段が検出した負荷率とを比較し、それらの偏差または比率が許容値以上となったときに表示器に異常を表示させる比較制御手段が設けられていることを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る電動式射出成形機のサーボモータ制御装置について図１を参照して説明する。
図１において、１は電動式射出成形機の射出装置であり、フロントプレート２に固定した加熱筒３内に周方向に回転自在に、かつ軸方向に移動自在に挿入された射出スクリュ（可動部材）４を備えている。該射出スクリュ４は、フロントプレート２とリヤプレート５とを連結するガイドロッド６，６に支持案内されたプッシャプレート（可動部材）７にロードセル７ａを介在させて回転自在に、かつ軸方向に相対移動不可に支持され、プッシャプレート７に固定された図示しないスクリュ回転用の電動サーボモータ（サーボモータ）により回転されるようになっている。
【００１１】
前記プッシャプレート７は、前記フロントプレート２とリヤプレート５に回転自在に支持された一対のボールナット（ナット）８，８に固定されており、該ボールナット８，８に螺合された一対のボールねじ軸（ねじ軸）９，９が、該ボールねじ軸９，９に固定したタイミングプーリ（プーリ）１０，１０と一対の電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの出力軸に固定したタイミングプーリ１２，１２とにタイミングベルト１３ａ，１３ｂを巻き掛けてなる伝動機構１４，１４を介して、前記各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂにより回転されることにより、前記射出スクリュ４をその軸方向に進退移動させるようになっている。前記電動サーボモータ１１ａ，１１ｂには、それらの回転位置を検出するロータリエンコーダ（位置検出器）１１ａ１，１１ｂ１が設けられている。前記ボールナット８，８、ボールねじ軸９，９は、電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転を直線運動に変換してプッシャプレート７を射出スクリュ４の軸方向に移動させるねじ機構９ａを構成している。
なお、図中Ｋは図示しない型締装置で型締めされる金型であり、前記射出スクリュ４の回転で前記加熱筒３内に導入された樹脂材料を可塑化して加熱筒３の先端部側の樹脂溜まり部３ａに溶融樹脂を計量し、この溶融樹脂の計量に背圧を付加しながら後退した射出スクリュ４を前記電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転によって前進させることにより、前記樹脂溜まり部３ａの溶融樹脂が前記金型Ｋの成型キャビティ内に射出されるようになっている。
【００１２】
また、図１において、Ｇは前記電動式射出成形機の射出装置１の各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転を制御するサーボモータ制御装置である。該サーボモータ制御装置Ｇは、前記電動式射出成形機の全体の動作を制御するコントローラ１５と、該コントローラ１５に各種の指示項目や設定数値を入力する機械操作パネル１６と、コントローラ１４から出力される各種データや警報を表示する表示器１７と、前記電動サーボモータ１１ａ，１１ｂのうちの１つの電動サーボモータ（以下、「特定サーボモータ」という）１１ａの回転を制御するサーボアンプ（以下、「マスタサーボアンプ」という）１８と、前記電動サーボモータ１１ａ，１１ｂのうちの他の電動サーボモータ（以下、「非特定サーボモータ」という）１１ｂの回転を制御するサーボアンプ（以下、「スレーブサーボアンプ」という）１９とを備えている。
【００１３】
前記機械操作パネル１６は、前記電動式射出成形機を操作するための各種操作スイッチ１６ａと、前記射出装置１の射出スクリュ４の射出速度、射出圧、それらの切換位置、背圧、溶融樹脂の計量完了位置、保圧時間等を設定する各種設定器１６ｂと、後述の異常動作の許容継続時間を設定する許容時間設定器１６ｃ、各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの負荷電流の負荷率（後述）の偏差に対する許容値を設定する許容偏差設定器１６ｄとを備えている。
前記コントローラ１５は、前記電動式射出成形機の全体の動作を制御するシーケンスプログラムや前記機械操作パネル１６の前記各設定器１６ｂ，１６ｃ，１６ｄで設定された設定値等（電動式射出成形機の射出装置１による成形条件等）を記憶するメモリ１５ａと、該メモリ１５ａに記憶されている設定値や前記ロードセル７ａ、ロータリエンコーダ１１ａ，１１ｂの検出値にもとづいて、所要の演算処理等を行って射出装置１等を動作させるための種々の制御データを作成し、該制御データを信号線Ｌ１，Ｌ２を介して前記マスタサーボアンプ１８とスレーブサーボアンプ１９に出力すると共に、前記表示器１７に所要の表示項目を出力する制御部１５ｂとを備えている。
【００１４】
前記制御部１５ｂは、タイマ機能（計時手段）１５ｃを有すると共に、前記機械操作パネル１６の前記許容偏差設定器１６ｄで設定された負荷率（後述）の偏差に対する許容値と、前記マスタサーボアンプ１８から入力された負荷率とスレーブサーボアンプ１９から入力された負荷率の偏差とを比較し、該偏差が前記許容値以上となった場合に、該許容値以上の状態が継続する時間を前記タイマ機能１５ｃによって計時（監視）し、その計時時間が前記許容時間設定器１６ｃで設定された許容継続時間に一致したときに、前記表示器１７に異常警告を表示させる比較制御手段１５ｄを備えている。
【００１５】
前記マスタサーボアンプ１８は、ＣＰＵ（中央処理装置）２０と、該ＣＰＵ２０から出力されたトルク指令信号ｉ１にもとづいて前記特定サーボモータ１１ａを回転作動させるパワー部２１と、前記特定サーボモータ１１ａが出力した負荷電流（動作状態量）Ｉｍを検出（測定）するＣＴ（電流検出部）２２と、該ＣＴ２２が検出した負荷電流ＩｍをＡ／Ｄ変換してＣＰＵ２０に出力する第１のＡ／Ｄ変換器２３ａと、前記ＣＰＵ２０から出力されるトルク指令信号ｉ１をＤ／Ａ変換して前記スレーブサーボアンプ１９に出力するＤ／Ａ変換器２３ｂとを備えている。前記ＣＰＵ２０、パワー部２１およびＤ／Ａ変換器２３ｂが前記特定サーボモータ１１ａに対しトルク制御を行うと共に、前記スレーブサーボアンプ１９にトルク指令信号を出力する主制御手段１８ａを構成している。
【００１６】
前記ＣＰＵ２０は、前記コントローラ１５の制御部１５ｂからの動作指令にもとづいて動作し、前記特定サーボモータ１１ａを駆動するトルク指令信号ｉ１を、該特定サーボモータ１１ａの定格電流に対する負荷電流の割合で表した負荷率として算出し、算出した負荷率によるトルク指令信号（デジタル信号）ｉ１を前記パワー部２１に出力すると共に前記Ｄ／Ａ変換器２３ｂに出力し、さらに、第１のＡ／Ｄ変換器２３ａから入力された負荷電流Ｉｍを前記定格電流と比較してその負荷率を算出して、前記コントローラ１５の制御部１５ｂに出力するようになっている。
【００１７】
また、前記スレーブサーボアンプ１９は、ＣＰＵ（中央処理装置）２４と、前記マスタサーボアンプ１８のＤ／Ａ変換器２３ｂから出力されたトルク指令信号（アナログ信号）ｉ１ａをＡ／Ｄ変換してデジタル信号ｉ１として前記ＣＰＵ２４に入力する第２のＡ／Ｄ変換器２５と、ＣＰＵ２４から出力されたトルク指令信号ｉ１にもとづいて前記非特定サーボモータ１１ｂを回転作動させるパワー部２６と、前記非特定サーボモータ１１ｂが出力した負荷電流（動作状態量）Ｉｓを検出（測定）するＣＴ（電流検出部）２７と、該ＣＴ２７が検出した負荷電流ＩｓをＡ／Ｄ変換してＣＰＵ２４に出力する第３のＡ／Ｄ変換器２８とを備えている。前記ＣＰＵ２４、パワー部２６および第２のＡ／Ｄ変換器２５が前記非特定サーボモータ１１ｂに対しトルク制御を行う従制御手段１９ａを構成している。
【００１８】
前記ＣＰＵ２４は、前記コントローラ１５の制御部１５ｂから入力された動作指令と制御データにもとづいて動作し、前記第２のＡ／Ｄ変換器２５から入力されたトルク指令信号ｉ１を前記パワー部２７に出力すると共に、前記第３のＡ／Ｄ変換器２８から入力された非特定サーボモータ１１ｂの負荷電流Ｉｓを定格電流と比較してその負荷率を算出して、前記コントローラ１５の制御部１５ｂに出力するようになっている。
なお、前記マスタサーボアンプ１９とスレーブサーボアンプ１９の各ＣＰＵ２０，２４は、前記各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの各ロータリエンコーダ１１ａ１，１１ｂ１で検出される回転位置信号ｆ１，ｆ２と、該回転位置信号ｆ１，ｆ２を演算して得た速度信号と、ロードセル７ａで検出される荷重信号とにもとづいて、各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転量（回転位置）と回転力（駆動トルク）、すなわち、射出スクリュ４の前後進位置、射出速度および射出圧、背圧をフィードバック制御するようになっている。
【００１９】
次に、前記構成の電動式射出成形機における射出装置１のサーボモータ制御装置Ｇの作用について、図２も参照して説明する。
前記電動式射出成形機による成形作業を開始するに先立ち、前記機械操作パネル１６の各種設定器１６ｂにより所要数値を設定入力すると共に、前記許容時間設定器１６ｃと許容偏差設定器１６ｄに、それぞれ所定の数値を設定入力する。これらの設定入力された数値は、前記コントローラ１５の制御部１５ｂを介して前記メモリ１５ａに記憶されると共に、選択された所要のものが表示器１７に表示される。その後に、前記機械操作パネル１６の操作スイッチ１６ａを操作して電動式射出成形機による成形動作を開始させる。
【００２０】
前記成形動作が開始された後に射出動作に至ると、前記サーボモータ制御装置Ｇにおけるコントローラ１５の制御部１５ｃから、信号線Ｌ１，Ｌ２を介して前記マスタサーボアンプ１８とスレーブサーボアンプ１９にそれらに対する起動信号が送られて各サーボアンプ１８，１９が動作状態（ＯＮ）となる（ステップＳ１）と共に、マスタサーボアンプ１８のＣＰＵ２０に動作指令が出力される（ステップＳ２）。該ＣＰＵ２０は、前記制御部１５ｂからの動作指令にもとづいて特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂを駆動するトルク指令信号ｉ１を、該特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂの定格電流に対する負荷電流の割合で表した負荷率として算出し、算出した負荷率によるトルク指令信号（デジタル信号）ｉ１を、前記パワー部２１に出力する（ステップＳ３）と共に、前記Ｄ／Ａ変換器２３ｂと第２のＡ／Ｄ変換器２５を介してスレーブサーボアンプ１９のＣＰＵ２４に出力する（ステップ４）。
【００２１】
前記パワー部２１は、ＣＰＵ２０からトルク指令信号ｉ１が入力されると、そのトルク指令信号ｉ１にもとづき前記特定サーボモータ１１ａを回転駆動させる（ステップＳ５）。一方、前記ＣＰＵ２４は、前記マスタサーボアンプ１８から入力されたトルク指令信号ｉ１を前記パワー部２６に出力して（ステップＳ６）、そのトルク指令信号ｉ１にもとづいてパワー部２６が前記非特定サーボモータ１１ｂを回転駆動させる（ステップＳ７）。これにより、コントローラ１５のメモリに１５ａに記憶されているシーケンスプログラムに従って前記射出装置１における射出動作が実行され、前記各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転で伝動機構１３ａ，１３ｂとボールナット８およびボールねじ９（ねじ機構９ａ，９ａ）を介して射出スクリュ４が前進移動して、予め前記加熱筒３内の樹脂溜まり部３ａに計量されていた溶融樹脂が型締装置で型締めされた金型Ｋの成形キャビティに充填される。
【００２２】
前記射出スクリュ４の前進移動中は、前記各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの負荷電流Ｉｍ，ＩｓがＣＴ２２，２７によって検出（測定）され（ステップＳ８，Ｓ９）、各Ａ／Ｄ変換器２３ａ，２８を介して前記各ＣＰＵ２０，２４に送られているので、各ＣＰＵ２０，２４は各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの定格電流に対する前記各負荷電流Ｉｍ，Ｉｓの割合であるモータ負荷率（負荷率）Ｐｍ，Ｐｓを算出して前記コントローラ１５の制御部１５ｂに出力する（ステップＳ１０，Ｓ１１）。前記制御部１５ｂは、前記各モータ負荷率Ｐｍ，Ｐｓが入力されると、前記比較制御手段１５ｄによって特定サーボモータ１１ａのモータ負荷率Ｐｍと非特定サーボモータ１１ｂのモータ負荷率Ｐｓとの偏差の絶対値（｜Ｐｍ−Ｐｓ│）が前記許容偏差設定器１６ｄで設定された前記偏差の許容値Ｐ以上である（｜Ｐｍ−Ｐｓ│≧Ｐ）か否かを比較し（ステップＳ１２）、前記偏差の絶対値（｜Ｐｍ−Ｐｓ│）が前記許容値Ｐ以上である場合（｜Ｐｍ−Ｐｓ│≧Ｐの場合）に、その許容値以上の状態が継続する時間を前記タイマ機能１５ｂによって計測（監視）し（ステップＳ１３）、その計測時間が前記許容時間設定器１６ｃで設定された許容継続時間Ｔに一致したときに（ステップＳ１４）、前記表示器１７に異常警告を表示させ、この表示によりオペレータは所要の処理を行う（ステップＳ１５）。ステップ１５で異常状態を回復する処理を行った後は、ステップＳ１４で前記計測時間が許容継続時間Ｔに至らずに異常が認められない場合と同様にステップＳ１に戻ってコントローラ１５による各電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの制御動作が繰り返され、射出スクリュ４による射出動作が続行される。
【００２３】
前記のように、実施の形態に係るサーボモータ制御装置Ｇは、電動式射出成形機の前記射出スクリュ４を伝動機構１４，１４を介して駆動する複数のサーボモータのうちの特定サーボモータ１１ａが、コントローラ１５の動作指令でマスタサーボアンプ１８によりトルク制御で回転駆動されると共に、特定サーボモータ１１ａ以外の非特定サーボモータ１１ｂが、前記マスタサーボアンプ１８からスレーブサーボアンプ１９に出力されるトルク指令信号ｉ１にもとづいてトルク制御で回転駆動され、その際、前記特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂの負荷電流の負荷率（動作状態量）が、それぞれ前記マスタサーボアンプ１８、スレーブサーボアンプ１９で主、従状態量検出手段１８ａ，１９ａによって検出されて、それらの負荷率の偏差が、コントローラ１５の比較制御手段１５ｄで許容値以上となって、その状態が許容継続時間Ｔだけ継続したことが判定された場合に、前記比較制御手段１５ｄによって表示器７に異常が表示される構成とされている。
【００２４】
したがって、実施の形態に係るサーボモータ制御装置Ｇによれば、例えば、前記特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂのいずれか一方に対応する伝動機構１４（１４）のタイミングベルト１３ａ（１３ｂ）が破断して、前記一方のサーボモータ１１ａ（１１ｂ）による駆動力が、該一方のサーボモータ１１ａ（１１ｂ）に対応するねじ機構９ａ（９ａ）を介して前記射出スクリュ４に伝達されなくなり、両サーボモータ１１ａ，１１ｂ間に負荷電流Ｉｍ，Ｉｓの負荷率の違いが生じた場合は、直ちに前記表示器１７によって前記伝動機構１４（１４）において異常が発生したことを確実に見出して、機械を停止して点検し、タイミングベルト１３ａ（１３ｂ）を交換する等の適切な対応処置を採ることができる。これにより、他方のサーボモータ１１ｂ（１１ａ）だけで前記射出スクリュ４の駆動を長時間継続させることが防止され、前記プッシャプレート（射出スクリュ４の支持部材）７が傾いた状態で移動することにより、前記ねじ機構９ａ，９ａのボールねじや前記プッシャプレート７に対する射出スクリュ４の支持ベアリング、該プッシャプレート７を摺動案内して移動させるガイドロッド６，６等のガイド装置に損傷が発生するおそれがなくなり、機械の破損を未然に防止することができ、その長寿命化を図ることができる。
【００２５】
なお、前記実施の形態に係るサーボモータ制御装置Ｇは、射出装置１において加熱筒３内の溶融樹脂を金型Ｋに射出する射出スクリュ４を、伝動機構１４，１４、ねじ機構９ａ，９ａを介して前進移動させる２つの電動サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転を制御するサーボモータ制御装置として説明したが、本発明はこれに限らず、射出装置１において加熱筒３内に樹脂材料を可塑化して溶融樹脂を計量する時の前記射出スクリュ４の回転の制御やその計量時の背圧の制御を複数の電動サーボモータで行う場合にも適用することができる。また、型締装置における可動盤（可動部材）の駆動制御や金型内から成形品を突き出すエジェクタ装置のエジェクタピンの駆動制御を行う場合にも適用することができる。また、前記非特定サーボモータ１１ｂが１つの場合を示したが、これに限らず、非特定サーボモータは２つ以上の複数個であってもよく、その場合、各非特定サーボモ−タにはスレーブサーボアンプや伝動機構を個々に対応して設ける。
【００２６】
さらに、前記実施の形態に係るサーボモータ制御装置Ｇにおいては、コントローラ１５の制御部１５ｂが前記マスタサーボアンプ１８とスレーブサーボアンプ１９の各ＣＰＵ２０，２４から出力される各モータ負荷率（負荷率）Ｐｍ，Ｐｓの偏差（｜Ｐｍ−Ｐｓ│）にもとづいて、伝動機構１４，１４による特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂから射出スクリュ４への駆動力の伝達の異常を検出するようにしたが、これに限らず、各モータ負荷率Ｐｍ，Ｐｓの比率（Ｐｍ／Ｐｓ）が予め設定された許容値以上になったときに、前記伝達機構１４，１４の駆動力の伝達の異常を検出するようにしてもよく、また、前記ロータリエンコーダ１１ａ１，１１ｂ１で検出された特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂの回転位置信号ｆ１，ｆ２から前記ＣＰＵ２０，２４が算出した特定、非特定サーボモータ１１ａ，１１ｂの各回転速度（動作状態量）を前記制御部１５ｂに出力し、それらの回転速度の偏差が所定値以上になったときに、前記伝達機構１４，１４の駆動力の伝達の異常を検出するようにすることもできる、
【００２７】
また、前記実施の形態に係るサーボモータ制御装置Ｇは、インラインスクリュ方式の電動式射出成形機に適用した場合の例であるが、本発明は、これに限らず、充填シリンダ内に充填プランジャ（可動部材）が前後進自在に挿入された充填装置と、可塑化加熱筒内に可塑化スクリュ（可動部材）を回転自在に挿入された可塑化装置とを備え、可塑化装置の可塑化スクリュを回転させて樹脂材料を可塑化して溶融樹脂を充填シリンダの先端の樹脂溜まり部に供給し、該充填シリンダ内に溶融樹脂を計量し、該計量した溶融樹脂を充填プランジャの前進により金型内へ充填するようにしたプリプラ方式の電動式射出成形機に適用することができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば以下の優れた効果を奏する。
請求項１に係る電動式射出成形機のサーボモータ制御装置によれば、電動式射出成形機の可動部材を伝動機構を介して駆動する複数のサーボモータのうちの特定サーボモータが、コントローラの動作指令でマスタサーボアンプによりトルク制御で回転駆動されると共に、特定サーボモータ以外の非特定サーボモータが、マスタサーボアンプからスレーブサーボアンプに出力されるトルク指令信号にもとづいてトルク制御で回転駆動され、その際、前記特定、非特定サーボモータの定格電流に対して該特定、非特定サーボモータが出力する負荷電流の割合である負荷率が、それぞれ前記マスタサーボアンプ、スレーブサーボアンプで主、従状態量検出手段によって検出されて、それらの負荷率の偏差または比率が許容値以上となった場合に、前記コントローラによって表示器に異常が表示される構成とされているので、例えば、前記特定、非特定サーボモータのいずれか一方に対応する伝動機構のベルトが破断して、両サーボモータ間に駆動力、回転速度等の動作状態量の違いが生じた場合は、直ちに前記表示器によって前記伝動機構における異常を確実に見出して適切な対応処置を採ることができ、これにより機械の破損を未然に防止することができる。
【００２９】
特に、特定サーボモータと非特定サーボモータの定格電流に対する負荷電流の割合である負荷率によって、各サーボモータの動作状態量を比較するので、各サーボモータの定格容量が異なる場合でも、各サーボモータの動作状態量の偏差を正確に算出することができて、伝動機構における異常を確実に見出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る電動式射出成形機のサーボモータ制御装置を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態に係る電動式射出成形機のサーボモータ制御装置の作用を説明するフロー図である。
【符号の説明】
１ 射出装置
４ 射出スクリュ（可動部材）
７ プッシャープレート（可動部材）
８ ボールナット（ナット）
９ ボールねじ軸（ねじ軸）
１０，１２ タイミングプーリ（プーリ）
１１ａ 電動サーボモータ（特定サーボモータ）
１１ａ１，１１ｂ１ ロータリエンコーダ（回転位置検出器）
１１ｂ 電動サーボモータ（非特定サーボモータ）
１３ａ，１３ｂ タイミングベルト（ベルト）
１４ 伝動機構
１５ コントローラ
１５ａ メモリ
１５ｂ 制御部
１５ｃ 時計機能（計時手段）
１５ｄ 比較制御手段
１６ 機械操作パネル
１７ 表示器
１８ マスタサーボアンプ
１９ スレーブサーボアンプ
２０ 、２４ ＣＰＵ
２１，２６ パワー部
２２，２７ ＣＴ（電流検出部）

Claims (1)

1. 電動式射出成形機における可動部材の動作を指令するコントローラと、前記可動部材を伝動機構を介して駆動する複数のサーボモータと、該複数のサーボモータのうちの特定サーボモータに対応して設けられ、前記コントローラからの指令に従って、前記特定サーボモータの回転を制御するマスタサーボアンプと、前記特定サーボモータ以外の非特定サーボモータに対応して設けられ、該非特定サーボモータの回転を制御するスレーブサーボアンプとを備えたサーボモータ制御装置において、
   前記マスタサーボアンプには、前記特定サーボモータに対しトルク制御を行うと共に、前記スレーブサーボアンプに対しトルク指令信号を出力する主制御手段と、前記特定サーボモータの定格電流に対して該特定サーボモータが出力する負荷電流の割合である負荷率を検出する主状態量検出手段とが設けられ、
   前記スレーブサーボアンプには、前記トルク指令信号にもとづいて前記非特定サーボモータに対しトルク制御を行う従制御手段と、前記非特定サーボモータの定格電流に対して該非特定サーボモータが出力する負荷電流の割合である負荷率を検出する従状態量検出手段とが設けられ、
   前記コントローラには、前記主状態量検出手段が検出した前記負荷率と従状態量検出手段が検出した前記負荷率とを比較し、それらの偏差または比率が許容値以上となったときに表示器に異常を表示させる比較制御手段が設けられていることを特徴とする電動式射出成形機のサーボモータ制御装置。

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