JP4233503B2 - アーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造 - Google Patents
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Description
また、請求項3に記載の発明では、前記前腕基部上に、スライド機構が設けられ、該スライド機構は、前記第1軸線に沿って移動自在なスライダを、前記第2手首要素の先端が前記第2軸線よりも前記立壁部から離隔した側にあり且つ前記溶接トーチの先端が前記立壁部から離隔する方向を向くロボット姿勢において、前記立壁部側に来る位置に有している。このスライダには、溶接ワイヤ送給装置が、前記スライド機構に対して前記立壁部側に位置するように取付けられている。そして、前記トーチケーブルは、前記溶接ワイヤ送給装置を経由し、該溶接ワイヤ送給装置から、前記ロボット姿勢において、前記第1手首要素よりも前記立壁部側の空間を通るように、前記トーチまで配設されており、更に、前記スライダを前記第1軸線に平行で前記溶接トーチと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段が設けられている。
また、第2手首要素12に対する溶接トーチ2の取付け姿勢(トーチ先端の向き)は、図示されているように、第2手首要素12の先端が第2軸線Bの位置よりも下方にあるロボット姿勢において溶接トーチ2の先端が下方を向くように選ばれている。これにより、床面部90側にあるワーク(図示省略)に対する溶接を無理のないロボット姿勢で実行することができる。
また、図示はしていないが、溶接時の旋回胴16の動作が大きくない場合は、溶接ワイヤ送給装置4をロボット可動アーム以外の場所に固定した構成も採用可能である。
2 溶接トーチ
3 トーチケーブル
3a 中途取付部
3d 弛み
3h 挿通ガイド
4 ワイヤ送給装置
5 支持ベース
6 スライド機構
6a リニアガイド
7 スライダ
10 前腕基部
11 第1手首要素
12 第2手首要素
13 伝動機構
14 上腕
15 ロボットベース
16 旋回胴
17 ワイヤ供給装置支持部
20 ロボット制御装置
21 溶接電源装置
22 給電ケーブル
50 減速装置
50a 出力フランジ
51 入力ギヤ
52 ギヤボックス筐体
54 ベアリング
55 出力ギヤ
80 張力発生装置
81 線材
82 滑車
90 床面部
100 天井部
101、111 溶接ワイヤ保持ガイド
110 立壁部
A 第1軸線
B 第2軸線
C 第3軸線
D ロボット最終軸の回転軸線
M サーボモータ(第6軸駆動用)
Claims (4)
- 立壁部に設置されたロボットベースと、前記立壁部から離隔する方向に延びる上腕と、前腕基部と第1手首要素を含む前腕と、第2手首要素と、溶接トーチとを備え、
前記第1手首要素は、前腕基部の先端に、前記前腕の長手方向に沿った第1軸線回りで回転可能に設けられており、
前記第2手首要素は、前記第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられており、
前記溶接トーチは、前記第2軸線の位置が前記前腕基部よりも下方にあり、且つ、前記第2手首要素の先端が前記第2軸線よりも前記立壁部から離隔した側にあるロボット姿勢において、該溶接トーチの先端が前記立壁部から離隔する方向を向くように、且つ、前記第2軸線と略垂直であるとともに前記第1軸線と所定距離隔てた第3軸線回りに回転可能に設けられている、アーク溶接ロボットにおけるトーチケーブル処理構造であって、
前記前腕基部上に、スライド機構が設けられ、
該スライド機構は、前記第1軸線に沿って移動自在なスライダを、前記第2手首要素の先端が前記第2軸線よりも前記立壁部から離隔した側にあり且つ前記溶接トーチの先端が前記立壁部から離隔する方向を向くロボット姿勢において、前記立壁部側に来る位置に有しており、
前記トーチケーブルは、その途中個所を前記スライダに取り付けられているとともに、該スライダに取り付けられた位置から、前記ロボット姿勢において前記第1手首要素よりも前記立壁部側の空間を通るように、前記トーチまで配設されており、
更に、前記スライダを前記第1軸線に平行で前記溶接トーチと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段が設けられていることを特徴とする、アーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造。 - 前記トーチケーブルは、前記スライダに対して取付けられた前記途中個所において、前記スライド機構の取付面に対して垂直な軸回りで姿勢変更自在であることを特徴とする、請求項1に記載のアーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造。
- 立壁部に設置されたロボットベースと、前記立壁部から離隔する方向に延びる上腕と、前腕基部と第1手首要素を含む前腕と、第2手首要素と、溶接トーチとを備え、
前記第1手首要素は、前腕基部の先端に、前記前腕の長手方向に沿った第1軸線回りで回転可能に設けられており、
前記第2手首要素は、前記第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられており、
前記溶接トーチは、前記第2軸線の位置が前記前腕基部よりも下方にあり、且つ、前記第2手首要素の先端が前記第2軸線よりも前記立壁部から離隔した側にあるロボット姿勢において、該溶接トーチの先端が前記立壁部から離隔する方向を向くように、且つ、前記第2軸線と略垂直であるとともに前記第1軸線と所定距離隔てた第3軸線回りに回転可能に設けられている、アーク溶接ロボットにおけるトーチケーブル処理構造であって、
前記前腕基部上に、スライド機構が設けられ、
該スライド機構は、前記第1軸線に沿って移動自在なスライダを、前記第2手首要素の先端が前記第2軸線よりも前記立壁部から離隔した側にあり且つ前記溶接トーチの先端が前記立壁部から離隔する方向を向くロボット姿勢において、前記立壁部側に来る位置に有しており、
該スライダには、溶接ワイヤ送給装置が、前記スライド機構に対して前記立壁部側に位置するように取付けられており、
前記トーチケーブルは、前記溶接ワイヤ送給装置を経由し、該溶接ワイヤ送給装置から、前記ロボット姿勢において、前記第1手首要素よりも前記立壁部側の空間を通るように、前記トーチまで配設されており、
更に、前記スライダを前記第1軸線に平行で前記溶接トーチと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段が設けられていることを特徴とする、アーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造。 - 前記溶接ワイヤ送給装置は、前記スライド機構の取付面に対して垂直な軸回りで姿勢変更自在であることを特徴とする、請求項3に記載のアーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造。
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