JPH0857648A - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボットInfo
- Publication number
- JPH0857648A JPH0857648A JP22596194A JP22596194A JPH0857648A JP H0857648 A JPH0857648 A JP H0857648A JP 22596194 A JP22596194 A JP 22596194A JP 22596194 A JP22596194 A JP 22596194A JP H0857648 A JPH0857648 A JP H0857648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- feeding device
- arm
- feeding
- welding machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接心線を安定して供給する。
【構成】 第3アーム構成体33は送給装置7をシャフ
ト74により回動自由に支持する。アーム2の変位に伴
って溶接機5が送給装置7に対して相対変位すると、送
給管6aの曲げに対抗する復元力が送給装置7側に作用
して送給装置7がシャフト74を中心に回動し、これに
よって、送給管6aは溶接機5と送給装置7との間で小
さい曲率の湾曲状態を保つ。送給装置7と溶接機5との
間の送給管6aの配索長を短くしながらその湾曲の曲率
を小さく保つことができるから、送給装置7による溶接
心線(図示せず)の溶接機5への送給を安定して行え
る。
ト74により回動自由に支持する。アーム2の変位に伴
って溶接機5が送給装置7に対して相対変位すると、送
給管6aの曲げに対抗する復元力が送給装置7側に作用
して送給装置7がシャフト74を中心に回動し、これに
よって、送給管6aは溶接機5と送給装置7との間で小
さい曲率の湾曲状態を保つ。送給装置7と溶接機5との
間の送給管6aの配索長を短くしながらその湾曲の曲率
を小さく保つことができるから、送給装置7による溶接
心線(図示せず)の溶接機5への送給を安定して行え
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、関節運動により自在に
変位可能なアームの先端に溶接機を取り付けた溶接ロボ
ットに関するものである。
変位可能なアームの先端に溶接機を取り付けた溶接ロボ
ットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】自動車の生産ライン等で自動的に溶接を
行う場合に用いられる溶接ロボットは、関節運動を行う
アームを備えたものが一般的である。アームは複数本の
アーム構成体よりなり、折曲げ、軸回りの回動等の複合
運動によって三次元方向へ自在変位ができるように構成
されている。そして、アームの先端にはワイヤ状の溶接
心線を用いて溶接を行う溶接機が取り付けられている。
さらに、溶接心線を送給するための手段として、溶接心
線をドラムやリールに巻き付けた心線送給源と溶接機と
の間には溶接心線が挿通される可撓性を有する送給管が
配索されると共に、この送給管の配索経路の途中には心
線送給源から溶接心線を引き出し、溶接機へ溶接心線を
繰り出す送給装置が介在され、通常はいずれかのアーム
構成体に固定されている。なお、この送給装置は、例え
ば一対の送りローラによって溶接心線を挟んで一方向に
送り出すといった送り機構が使用されている。
行う場合に用いられる溶接ロボットは、関節運動を行う
アームを備えたものが一般的である。アームは複数本の
アーム構成体よりなり、折曲げ、軸回りの回動等の複合
運動によって三次元方向へ自在変位ができるように構成
されている。そして、アームの先端にはワイヤ状の溶接
心線を用いて溶接を行う溶接機が取り付けられている。
さらに、溶接心線を送給するための手段として、溶接心
線をドラムやリールに巻き付けた心線送給源と溶接機と
の間には溶接心線が挿通される可撓性を有する送給管が
配索されると共に、この送給管の配索経路の途中には心
線送給源から溶接心線を引き出し、溶接機へ溶接心線を
繰り出す送給装置が介在され、通常はいずれかのアーム
構成体に固定されている。なお、この送給装置は、例え
ば一対の送りローラによって溶接心線を挟んで一方向に
送り出すといった送り機構が使用されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記した溶接ロボット
においては、送給装置と溶接機との間における送給管内
で、溶接心線が溶接機側から引っ張られるのではなくて
送給装置から押し出されることによって送られるように
なっている。このように溶接機に対して押し出しによっ
て心線を供給するタイプでは、引っ張って供給するタイ
プに比べて送給装置と溶接機との間において送給管内で
心線が引掛って安定的に心線を供給できないことが懸念
される。したがって、溶接心線の安定送給を図るために
は、送給装置の取付け位置を極力溶接機に近づけて送給
装置と溶接機との間の送給管の配索長を短くすることが
望まれる。しかし、送給管の配索長を短くし過ぎると、
アームの変位の仕方によっては送給管の湾曲の曲率が過
大になる虞がある。送給管の湾曲の曲率が大きくなり過
ぎると、その部分では溶接心線が通過し難くなったり通
過不能になったりするため、溶接心線を安定して溶接機
に送給することができなくなってしまう。このように、
従来の溶接ロボットでは、送給装置を溶接機に接近させ
て送給管の配索長を短くするという条件と、送給管の湾
曲の曲率が過大になるのを回避するという条件とを高い
レベルで両立させることができなかったため、溶接心線
を安定して送給することが難しかった。
においては、送給装置と溶接機との間における送給管内
で、溶接心線が溶接機側から引っ張られるのではなくて
送給装置から押し出されることによって送られるように
なっている。このように溶接機に対して押し出しによっ
て心線を供給するタイプでは、引っ張って供給するタイ
プに比べて送給装置と溶接機との間において送給管内で
心線が引掛って安定的に心線を供給できないことが懸念
される。したがって、溶接心線の安定送給を図るために
は、送給装置の取付け位置を極力溶接機に近づけて送給
装置と溶接機との間の送給管の配索長を短くすることが
望まれる。しかし、送給管の配索長を短くし過ぎると、
アームの変位の仕方によっては送給管の湾曲の曲率が過
大になる虞がある。送給管の湾曲の曲率が大きくなり過
ぎると、その部分では溶接心線が通過し難くなったり通
過不能になったりするため、溶接心線を安定して溶接機
に送給することができなくなってしまう。このように、
従来の溶接ロボットでは、送給装置を溶接機に接近させ
て送給管の配索長を短くするという条件と、送給管の湾
曲の曲率が過大になるのを回避するという条件とを高い
レベルで両立させることができなかったため、溶接心線
を安定して送給することが難しかった。
【0004】本願発明は上記事情に鑑みて創案されたも
のであって、送給装置と溶接機との間における送給管の
配索長を短くすることを可能にしながら、送給管の湾曲
の曲率が過大になることを防止し、もって、溶接心線の
安定供給を実現することを目的とするものである。
のであって、送給装置と溶接機との間における送給管の
配索長を短くすることを可能にしながら、送給管の湾曲
の曲率が過大になることを防止し、もって、溶接心線の
安定供給を実現することを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、関節運動により自在方向への
変位可能に設けられたアームと、このアームの先端に取
り付けられてワイヤ状の溶接心線を用いて溶接を行う溶
接機と、溶接心線が挿通される可撓性を有する送給管
と、この送給管の送給経路の途中に設けられて溶接心線
を溶接機に送り込む送給装置とからなり、この送給装置
はアームに対して前記送給管の曲率を減少させる方向へ
変位可能に取り付けられている構成としたところに特徴
を有するものである。
の手段として、本発明は、関節運動により自在方向への
変位可能に設けられたアームと、このアームの先端に取
り付けられてワイヤ状の溶接心線を用いて溶接を行う溶
接機と、溶接心線が挿通される可撓性を有する送給管
と、この送給管の送給経路の途中に設けられて溶接心線
を溶接機に送り込む送給装置とからなり、この送給装置
はアームに対して前記送給管の曲率を減少させる方向へ
変位可能に取り付けられている構成としたところに特徴
を有するものである。
【0006】
【作用】本発明においては、アームの変位に伴って溶接
機と送給装置とが大きく接近したり溶接機と送給装置と
の相対姿勢が変化したりすると、送給装置がアームに対
して相対変位することより、溶接機と送給装置との間に
おいて送給管が小さい曲率で湾曲する状態を保つ。
機と送給装置とが大きく接近したり溶接機と送給装置と
の相対姿勢が変化したりすると、送給装置がアームに対
して相対変位することより、溶接機と送給装置との間に
おいて送給管が小さい曲率で湾曲する状態を保つ。
【0007】
【発明の効果】本発明は、溶接機と送給装置との相対位
置及び姿勢の変化に伴って送給装置がアームに対して相
対変位するようにしたから、送給装置から溶接機までの
送給管の配索長を短くしてもその湾曲の曲率を小さく保
つことが可能になり、これによって、溶接心線の溶接機
への送給を安定して行うことができる。
置及び姿勢の変化に伴って送給装置がアームに対して相
対変位するようにしたから、送給装置から溶接機までの
送給管の配索長を短くしてもその湾曲の曲率を小さく保
つことが可能になり、これによって、溶接心線の溶接機
への送給を安定して行うことができる。
【0008】
<実施例1>以下、本発明を具体化した一実施例を図1
乃至図3を参照して説明する。溶接ブースの上方に設け
た取付け面1には、フレーム30が上下方向の第1軸4
1を中心として回転駆動されるように支持され、フレー
ム30から斜め下方に延びる第1アーム構成体31に
は、第2アーム構成体32が水平方向の第2軸42を中
心として前後方向に揺動駆動されるように支持され、こ
の第2アーム構成体32の下端には、第3アーム構成体
33が第2軸42と平行な第3軸43を中心として上下
方向に揺動駆動されるように支持されている。
乃至図3を参照して説明する。溶接ブースの上方に設け
た取付け面1には、フレーム30が上下方向の第1軸4
1を中心として回転駆動されるように支持され、フレー
ム30から斜め下方に延びる第1アーム構成体31に
は、第2アーム構成体32が水平方向の第2軸42を中
心として前後方向に揺動駆動されるように支持され、こ
の第2アーム構成体32の下端には、第3アーム構成体
33が第2軸42と平行な第3軸43を中心として上下
方向に揺動駆動されるように支持されている。
【0009】なお、この第3アーム構成体33の後端と
前記第2軸42との間には2本の補助アーム構成体3
7,38が連結されており、この補助アーム構成体3
7,38によって、第2アーム構成体32と第3アーム
構成体33とは四節の平行リンクを構成することにな
り、これによって第3アーム構成体33より先端側のア
ーム構成体、溶接機5、さらには送給装置7等の動作を
安定化させることができる。第3アーム構成体33の前
端には、この第3アーム構成体33からさらに前方へ延
出する第4アーム構成体34が両アーム構成体33,3
4の長さ方向の第4軸44を中心として回転駆動される
ように支持されている。また、この第4アーム構成体3
4の前端には、第5アーム構成体35が第2軸42及び
第3軸43と平行な第5軸45を中心として揺動駆動さ
れるように支持されている。さらに、この第5アーム構
成体35には、後述する溶接機5が取り付けられる保持
体36が第5アーム構成体35の長さ方向の第6軸46
を中心として回転駆動されるように支持されている。
前記第2軸42との間には2本の補助アーム構成体3
7,38が連結されており、この補助アーム構成体3
7,38によって、第2アーム構成体32と第3アーム
構成体33とは四節の平行リンクを構成することにな
り、これによって第3アーム構成体33より先端側のア
ーム構成体、溶接機5、さらには送給装置7等の動作を
安定化させることができる。第3アーム構成体33の前
端には、この第3アーム構成体33からさらに前方へ延
出する第4アーム構成体34が両アーム構成体33,3
4の長さ方向の第4軸44を中心として回転駆動される
ように支持されている。また、この第4アーム構成体3
4の前端には、第5アーム構成体35が第2軸42及び
第3軸43と平行な第5軸45を中心として揺動駆動さ
れるように支持されている。さらに、この第5アーム構
成体35には、後述する溶接機5が取り付けられる保持
体36が第5アーム構成体35の長さ方向の第6軸46
を中心として回転駆動されるように支持されている。
【0010】以上によって溶接ロボットのアーム2が構
成されている。このアーム2は、各軸41乃至46を中
心とする関節運動により三次元方向において自在に変位
可能となっていて、図示しない母材(被溶接部材)に対
する保持体36の位置及び姿勢を任意に制御することが
できるようになっている。
成されている。このアーム2は、各軸41乃至46を中
心とする関節運動により三次元方向において自在に変位
可能となっていて、図示しない母材(被溶接部材)に対
する保持体36の位置及び姿勢を任意に制御することが
できるようになっている。
【0011】次に、溶接を行うための装置について説明
する。保持体36に取り付けられた溶接機5には母材側
に向かって突出するようにトーチ5aが設けられてい
る。トーチ5aは溶接心線(図示せず)と不活性ガスを
供給するためのノズル(図示せず)を有し、また、トー
チ5aには、母材と溶接心線との間にアークを発生させ
るための図示しない電源ケーブルが接続されていると共
に、図示しない溶接心線送給源から溶接心線を送給する
ための送給管6が接続されている。
する。保持体36に取り付けられた溶接機5には母材側
に向かって突出するようにトーチ5aが設けられてい
る。トーチ5aは溶接心線(図示せず)と不活性ガスを
供給するためのノズル(図示せず)を有し、また、トー
チ5aには、母材と溶接心線との間にアークを発生させ
るための図示しない電源ケーブルが接続されていると共
に、図示しない溶接心線送給源から溶接心線を送給する
ための送給管6が接続されている。
【0012】送給管6は可撓性を有していて、その内部
にはワイヤ状の屈曲可能な溶接心線が挿通されるように
なっており、溶接機5側の送給管6aと送給源側の送給
管6bとからなっている。両送給管6a,6bは送給装
置7を介すことによって接続されており、この両送給管
6a,6bと送給装置7とによって溶接心線の送給経路
が構成されている。
にはワイヤ状の屈曲可能な溶接心線が挿通されるように
なっており、溶接機5側の送給管6aと送給源側の送給
管6bとからなっている。両送給管6a,6bは送給装
置7を介すことによって接続されており、この両送給管
6a,6bと送給装置7とによって溶接心線の送給経路
が構成されている。
【0013】送給装置7は、例えば溶接心線を挟む一対
の送りローラ(図示せず)とこの送りローラを回転駆動
するモータ(図示せず)とからなっていて、両送りロー
ラを回転駆動することにより溶接心線を送給源から引っ
張ると共に溶接機5側へ押し出すようにして送給装置7
を通過させ、もって、溶接心線を所定の速度でトーチ5
aに送り込む構成になっている。
の送りローラ(図示せず)とこの送りローラを回転駆動
するモータ(図示せず)とからなっていて、両送りロー
ラを回転駆動することにより溶接心線を送給源から引っ
張ると共に溶接機5側へ押し出すようにして送給装置7
を通過させ、もって、溶接心線を所定の速度でトーチ5
aに送り込む構成になっている。
【0014】かかる送給装置7は第3アーム構成体33
に配され、図3に示すようにしてその取付けがなされて
いる。同図に示すように、第3アーム構成体33には、
その側面と下面とに沿うように板材をL字形に曲げ成形
してなる固定ベース71が取り付けられている。この固
定ベース71は、第3アーム構成体33を挟んで対角に
配したL字形をなすボルト72と固定ベース71を下側
から支えるように配したプレート73とを用いて固定さ
れている。この固定ベース71の第3アーム構成体33
の側面と対応する側壁部78には、第2軸42、第3軸
43及び第5軸45と平行な水平なシャフト74が第3
アーム構成体33の側方へ突出する状態で固定されてい
る。このシャフト74には、ハウジング75がベアリン
グ77を介すことによって回転自由に嵌装されている。
このハウジング75には取付部材79を介して板状の可
動ベース76が一体回転可能に取り付けられている。こ
の可動ベース76の取付け面76aは、シャフト74の
軸線方向と平行で且つ軸心から偏心した面となってい
る。かかる取付け面76aには、上記した送給装置7が
図示しない固定手段によって固定されている。
に配され、図3に示すようにしてその取付けがなされて
いる。同図に示すように、第3アーム構成体33には、
その側面と下面とに沿うように板材をL字形に曲げ成形
してなる固定ベース71が取り付けられている。この固
定ベース71は、第3アーム構成体33を挟んで対角に
配したL字形をなすボルト72と固定ベース71を下側
から支えるように配したプレート73とを用いて固定さ
れている。この固定ベース71の第3アーム構成体33
の側面と対応する側壁部78には、第2軸42、第3軸
43及び第5軸45と平行な水平なシャフト74が第3
アーム構成体33の側方へ突出する状態で固定されてい
る。このシャフト74には、ハウジング75がベアリン
グ77を介すことによって回転自由に嵌装されている。
このハウジング75には取付部材79を介して板状の可
動ベース76が一体回転可能に取り付けられている。こ
の可動ベース76の取付け面76aは、シャフト74の
軸線方向と平行で且つ軸心から偏心した面となってい
る。かかる取付け面76aには、上記した送給装置7が
図示しない固定手段によって固定されている。
【0015】また、送給装置7には、前記両送給管6
a,6bがシャフト74の軸線方向と交差する方向に突
出するように固定して接続されている。かかる構成によ
り、両送給管6a,6bの送給装置7への接続端部は、
第3アーム構成体33の側方においてシャフト74と交
差する面内で回動可能となっている。
a,6bがシャフト74の軸線方向と交差する方向に突
出するように固定して接続されている。かかる構成によ
り、両送給管6a,6bの送給装置7への接続端部は、
第3アーム構成体33の側方においてシャフト74と交
差する面内で回動可能となっている。
【0016】次に、本実施例の作用について説明する。
母材の位置に応じてアーム2が関節運動を行うことよっ
てその姿勢と位置を適宜に変化させることにより、アー
ム2の先端の溶接機5がそのトーチ5aを母材に接近さ
せて溶接可能な状態となる。
母材の位置に応じてアーム2が関節運動を行うことよっ
てその姿勢と位置を適宜に変化させることにより、アー
ム2の先端の溶接機5がそのトーチ5aを母材に接近さ
せて溶接可能な状態となる。
【0017】このときに、溶接機5がそのトーチ5aを
斜め下向きにした図1に示す状態から図2に示すように
トーチ5aを斜め上向きにした状態に姿勢を変化させる
と、送給管6aの溶接機5への接続端部が姿勢を変えな
がら送給装置7に対して接近する。これに伴い、送給管
6aにはその湾曲の曲率が大きくなるように変形させる
力が作用するが、これに対抗して送給管6aはその曲げ
剛性によって生じる復元力により曲率を小さくするよう
に延びようとする。この復元力は送給装置7側に作用
し、これによって、送給装置7はシャフト74を中心と
して第3アーム構成体33に対して図2の反時計方向
(左回り)に相対的に回動し、送給管6aは小さい曲率
で滑らかに湾曲する状態を保つ。
斜め下向きにした図1に示す状態から図2に示すように
トーチ5aを斜め上向きにした状態に姿勢を変化させる
と、送給管6aの溶接機5への接続端部が姿勢を変えな
がら送給装置7に対して接近する。これに伴い、送給管
6aにはその湾曲の曲率が大きくなるように変形させる
力が作用するが、これに対抗して送給管6aはその曲げ
剛性によって生じる復元力により曲率を小さくするよう
に延びようとする。この復元力は送給装置7側に作用
し、これによって、送給装置7はシャフト74を中心と
して第3アーム構成体33に対して図2の反時計方向
(左回り)に相対的に回動し、送給管6aは小さい曲率
で滑らかに湾曲する状態を保つ。
【0018】このように本実施例では、送給装置7がア
ーム2に対して回動変位することにより送給管6aの湾
曲の曲率が過大になるのを防止するようになっているか
ら、送給装置7と溶接機5との間の送給管6aの配索長
を長くしなくても済む。即ち、送給管6aの配索長を短
くしながらその小さい曲率で滑らかに湾曲する状態を保
つことができ、これにより、送給装置7の送給機能を十
分に発揮させ、溶接心線を溶接機5に安定して送給する
ことができる。
ーム2に対して回動変位することにより送給管6aの湾
曲の曲率が過大になるのを防止するようになっているか
ら、送給装置7と溶接機5との間の送給管6aの配索長
を長くしなくても済む。即ち、送給管6aの配索長を短
くしながらその小さい曲率で滑らかに湾曲する状態を保
つことができ、これにより、送給装置7の送給機能を十
分に発揮させ、溶接心線を溶接機5に安定して送給する
ことができる。
【0019】<他の実施例>本発明は上記記述及び図面
によって説明した実施例に限定されるものではなく、例
えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に含ま
れ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種
々変更して実施することができる。
によって説明した実施例に限定されるものではなく、例
えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に含ま
れ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種
々変更して実施することができる。
【0020】(1)上記実施例では、送給装置7がシャ
フト74によって単に回動自由に支持されているだけで
あって、送給管6aの有する曲げ剛性によって生じる復
元力により送給装置7が回動する構成とした場合につい
て説明したが、本発明は、送給装置を積極的に変位させ
るための駆動機構を設け、この駆動機構をアームの変位
に連動して作動させることにより、送給装置を変位させ
る構成も技術的範囲に含むものである。このようにする
と、送給管への負荷が軽減されるため、送給管の耐用寿
命を長くすることができる。
フト74によって単に回動自由に支持されているだけで
あって、送給管6aの有する曲げ剛性によって生じる復
元力により送給装置7が回動する構成とした場合につい
て説明したが、本発明は、送給装置を積極的に変位させ
るための駆動機構を設け、この駆動機構をアームの変位
に連動して作動させることにより、送給装置を変位させ
る構成も技術的範囲に含むものである。このようにする
と、送給管への負荷が軽減されるため、送給管の耐用寿
命を長くすることができる。
【0021】(2)上記実施例では、送給装置7が、シ
ャフト74と直交する二次元平面内での回動変位可能に
支持されている場合について説明したが、本発明は、送
給装置の変位の仕方が、直交する2軸により三次元方向
へ回動する構成、第2アーム構成体の長さ方向又はこれ
と交差する方向へ平行移動する構成、三次元方向の回動
と平行移動とを組み合わせた構成など、上記実施例以外
の各種の移動形態も技術的範囲に含むものである。この
場合でも、上記変形例(1)と同様に、駆動機構によっ
て送給装置の変位を行わせることが可能である。
ャフト74と直交する二次元平面内での回動変位可能に
支持されている場合について説明したが、本発明は、送
給装置の変位の仕方が、直交する2軸により三次元方向
へ回動する構成、第2アーム構成体の長さ方向又はこれ
と交差する方向へ平行移動する構成、三次元方向の回動
と平行移動とを組み合わせた構成など、上記実施例以外
の各種の移動形態も技術的範囲に含むものである。この
場合でも、上記変形例(1)と同様に、駆動機構によっ
て送給装置の変位を行わせることが可能である。
【図1】本発明の一実施例の側面図
【図2】アームが変位した状態をあらわす側面図
【図3】送給装置のアームへの取付構造をあらわす断面
図
図
2…アーム 5…溶接機 6a,6b…送給管 7…送給装置
Claims (1)
- 【請求項1】 関節運動により自在方向への変位可能に
設けられたアームと、このアームの先端に取り付けられ
てワイヤ状の溶接心線を用いて溶接を行う溶接機と、前
記溶接心線が挿通される可撓性を有する送給管と、この
送給管の送給経路の途中に設けられて前記溶接心線を前
記溶接機に送り込む送給装置とからなり、この送給装置
は前記アームに対して前記送供管の曲率を減少させる方
向へ変位可能に取り付けられていることを特徴とする溶
接ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22596194A JPH0857648A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22596194A JPH0857648A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | 溶接ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0857648A true JPH0857648A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16837603
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22596194A Pending JPH0857648A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0857648A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006001177A1 (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | アーク溶接ロボット |
EP1632304A1 (en) * | 2004-09-06 | 2006-03-08 | Fanuc Ltd | Arc welding robot attached to a ceiling or a wall including treating torch cable structure |
WO2007026438A1 (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
CN100358685C (zh) * | 2004-05-21 | 2008-01-02 | 发那科株式会社 | 工业用机器人的管线处理构造 |
JP2011152591A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Daihen Corp | 溶接用ロボット |
CN109773376A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-21 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种焊接机器人的正弦摆焊方法 |
-
1994
- 1994-08-25 JP JP22596194A patent/JPH0857648A/ja active Pending
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100358685C (zh) * | 2004-05-21 | 2008-01-02 | 发那科株式会社 | 工业用机器人的管线处理构造 |
WO2006001177A1 (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | アーク溶接ロボット |
JP2006007256A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接ロボット |
US7378613B2 (en) | 2004-06-24 | 2008-05-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Arc welding robot |
EP1632304A1 (en) * | 2004-09-06 | 2006-03-08 | Fanuc Ltd | Arc welding robot attached to a ceiling or a wall including treating torch cable structure |
WO2007026438A1 (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
EP1839796A1 (en) * | 2005-08-29 | 2007-10-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot |
EP1839796A4 (en) * | 2005-08-29 | 2009-11-11 | Panasonic Corp | INDUSTRIAL ROBOT |
US8003916B2 (en) | 2005-08-29 | 2011-08-23 | Panasonic Corporation | Industrial robot |
JP2011152591A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Daihen Corp | 溶接用ロボット |
CN109773376A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-21 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种焊接机器人的正弦摆焊方法 |
CN109773376B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-10-16 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种焊接机器人的正弦摆焊方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4741639B2 (ja) | アーク溶接用ロボット | |
KR101149953B1 (ko) | 로봇 암에 있어서의 케이블들의 배치구조 및 그것을 구비한산업용 로봇 | |
JP3841757B2 (ja) | アーク溶接ロボットのトーチケーブル処理構造 | |
EP1632304B1 (en) | Arc welding robot attached to a ceiling or a wall including treating torch cable structure | |
US20180229362A1 (en) | Robot | |
EP1611988B1 (en) | Arc-welding robot with a torch cable disposition structure | |
EP1574302B1 (en) | Manipulator with an umbilical-member managing system | |
US20160008905A1 (en) | Robot and robotic system | |
US8789440B2 (en) | Manipulator with weight compensation mechanism and face robot using the same | |
EP1602460A1 (en) | Umbilical member managing system for industrial robot | |
JP2008238320A (ja) | 作業ツールを備えたロボット | |
EP1579963A1 (en) | Arc welding robot with umbilical-member managing structure | |
JP2004306072A (ja) | アーク溶接ロボットにおける溶接ワイヤ等の供給機構 | |
JP2011067893A (ja) | 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造 | |
JP2018103192A (ja) | アーク溶接ロボットの溶接ワイヤ処理構造 | |
JPH0857648A (ja) | 溶接ロボット | |
JP2006007256A (ja) | アーク溶接ロボット | |
JP2006281226A (ja) | ワイヤ送給装置 | |
JP2009006454A (ja) | 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造及び溶接ロボット | |
JP2004358649A (ja) | 産業用ロボット | |
JP4628758B2 (ja) | 溶接用ロボット | |
JP7160765B2 (ja) | 天吊り式の産業用ロボット | |
JP2957136B2 (ja) | 可動ジョイント | |
WO2023223637A1 (ja) | 溶接システム | |
JP7481592B1 (ja) | ロボット |