JP4203851B2 - 走行支援システム及び車載端末器 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報通信を利用した車両の走行支援技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した車両の走行支援システムが提案されている。代表的には道路側の通信装置から車両の車載端末器へ各種交通情報を提供したり、或いは、道路側の通信装置により車両の自動運転を補助するＡＨＳ(Advanced Cruise-Assist Highway System)が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、このＡＨＳでは道路側に大規模なインフラの整備が必要とされるという課題がある。そこで、車載端末器により車両間同士で情報通信を行う車車間通信を行うことで、より簡易に車両の走行支援を行うものも提案されている（特許文献１）。この車車間通信では、例えば、車両相互間でその位置情報を交換することで車両間で衝突が生じるおそれが生じた場合には乗員にこれを報知するといった走行支援を行うことが可能となる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、上述したような走行支援システムは携帯型端末器を含めたシステムも採用可能である。すなわち、位置情報を発信する携帯型端末器を歩行者に携帯させ、車両間のみならず、車両と歩行者との間において情報通信を行うことで、車両と歩行者との衝突を回避すべく車両の乗員に歩行者に対する衝突の報知を行うこともできる。
【０００６】
しかし、車載端末器が車両に固定的に常設されるのに対して、携帯型端末器の場合は歩行者がこれを落とす可能性がある。係る落し物の携帯型端末器が道路上に存在すれば、これに近接する車両において現実には発生しない歩行者との衝突の誤報知がなされる場合があり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。
【０００７】
従って、本発明の目的は、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、前記車載端末器及び前記携帯型端末器の情報を管理する管理装置と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記携帯型端末器が、当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信すると共に当該携帯位置情報を前記管理装置に送信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記管理装置が、前記車載端末器から前記携帯位置情報を受信する管理側通信手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、を備え、前記管理装置は、前記落し物判定手段の判定結果を前記管理側通信手段により前記車載端末器に送信し、前記車載端末器は、前記判定結果を前記車両側通信手段により受信し、前記報知手段は、受信された前記判定結果が落し物である場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１１】
本発明の走行支援システムによれば、前記管理装置の前記落し物判定手段によって前記携帯型端末器が落し物か否かが判定され、その判定結果が前記車載端末器へ送信される。そして、これを受信した前記車載端末器では、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記判定結果に基づき、当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が落し物である場合には衝突の報知が規制される。従って、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１２】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、前記車載端末器及び前記携帯型端末器の情報を管理する管理装置と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記携帯型端末器が、当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器及び前記管理装置へ送信する携帯側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記管理装置が、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する管理側通信手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、を備え、前記管理装置は、前記落し物判定手段の判定結果を前記管理側通信手段により前記車載端末器に送信し、前記車載端末器は、前記判定結果を前記車両側通信手段により受信し、前記報知手段は、受信された前記判定結果が落し物である場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１３】
本発明の走行支援システムによれば、前記管理装置の前記落し物判定手段によって前記携帯型端末器が落し物か否かが判定され、その判定結果が前記車載端末器へ送信される。そして、これを受信した前記車載端末器では、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記判定結果に基づき、当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が落し物である場合には衝突の報知が規制される。従って、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１４】
本発明の走行支援システムにおいて、前記管理装置が、更に、前記落し物判定手段により落し物であると判定された場合に、所定の連絡先へ落し物の回収指示を通知する通知手段を備えることもできる。警察などの所定の連絡先へ落し物の回収指示を通知することで、その落し物の円滑な回収が促進され、落し物の携帯型端末器の所有者や、車両の円滑な走行を支援できる。
【００１６】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する検出手段と、歩行者が携帯する携帯型端末器から当該携帯型端末器の位置を示す携帯位置情報を受信する通信手段と、前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記落し物判定手段により落し物と判定された場合に、前記報知を規制し、前記通信手段は、他の車両から当該他の車両の位置を示す車両位置情報を受信し、前記落し物判定手段は、前記通信手段が受信した、前記車両位置情報と、前記携帯位置情報と、に基づいて、前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したか否かを判定し、前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したと判定した場合に、前記携帯型端末器が落し物であると判定することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１７】
本発明の車載端末器によれば、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記落し物判定手段によって当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が落し物と判定された場合には衝突の報知が規制される。従って、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。また、前記携帯型端末器上を他の車両が通過している場合には落し物である可能性が極めて高いため、その通過の有無に基づくことで前記携帯型端末器が落し物か否かを簡易に判定することができる。
【００２０】
この場合、前記落し物判定手段は、複数の前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したと判定した場合に、前記携帯型端末器が落し物であると判定することもできる。前記携帯型端末器上を複数の他の車両が通過している場合には落し物である可能性が一層高いため、複数の車両の通過の有無に基づくことで前記携帯型端末器が落し物か否かを簡易に、より信頼性高く判定することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
＜第１実施形態＞
図１は本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。この走行支援システムでは、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。図１では車両を２台のみ図示し、歩行者を１人だけ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間で車車間通信により無線の情報通信を行うと共に、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間でも無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００２４】
通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、車載端末器Ａの場合には進行方向の前方及び左右に２００ｍ、後方に５０ｍ程度の範囲、携帯型端末器Ｂの場合は前後左右に１５０ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数としては、車両で２００台程度、歩行者で２５人程度が想定される。
【００２５】
この走行支援システムでは、各端末器Ａ及びＢから当該車両又は歩行者に関する情報を周期的に送信し、受信側の車載端末器Ａにおいて必要な情報選択して運転者に事故の注意喚起の情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期としては、例えば、車載端末器Ａの場合には車速に応じて０．１秒〜１秒程度の可変周期を、また、携帯型端末器Ｂの場合は歩行速度に応じて０．５秒〜１秒程度の可変周期を挙げることができる。
【００２６】
送信される情報には、その車両又は歩行者の現在位置を示す位置情報の他、自己を特定する識別子等が含まれる。車載端末器Ａの場合、更に、各種の車両情報、例えば、車速、進行方向、ヨーレート、加速度等や、各種の操作情報、例えば、操舵角（ハンドル操作量）、スロットル開度（アクセル操作量）、ブレーキ圧、ウインカの作動の有無、ドアの開閉等を含めることができる。
【００２７】
このような走行支援システムでは、例えば、交差点における直進車両間の出会い頭の衝突防止、対向車間の正面衝突防止、交差点における右折車と車両との衝突防止、或いは、車両と歩行者との衝突防止、といった走行支援を行うことができる。
【００２８】
次に、車載端末器Ａの構成について説明する。図２（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１０１は車載端末器Ａ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１０３はＣＰＵ１０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００２９】
地図情報ＤＢ（データベース）１０４は、道路情報等を含むデータベースであり、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを採用できる。この地図情報ＤＢ１０４は例えばハードディスク、ＣＤＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶手段を用いて構築される。
【００３０】
ディスプレイ１０６は各種情報を表示する表示器であり、ディスプレイコントローラ１０５を介してＣＰＵ１０１に接続されており、ＣＰＵ１０１の命令により各種情報を表示する。音声出力回路１０７はスピーカ１０８を介して車両の乗員に合成音声等の音声により各種情報を提供するものであり、本実施形態では後述するように、他の車両との衝突の報知を音声で行うために用いられる。
【００３１】
時計ＩＣ１０９は日付及び現在時刻を計測する回路である。ＧＰＳ（global positioning system）センサ１１１は、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に現在位置を提供する。車速センサ１１２は、自車両の走行速度を検出する速度検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に自車両の走行速度を提供する。なお、本実施形態では、車両の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサと車速センサとを挙げているが、この他の車両情報や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。通信装置１１３は他の車両の車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。
【００３２】
次に、携帯型端末器Ｂの構成について説明する。図２（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ２０１は携帯型端末器Ｂ全体の制御を司るプロセッサである。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）２０２は各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２０３はＣＰＵ２０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ２０２及びＲＡＭ２０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００３３】
ＧＰＳセンサ２０５は、人工衛星から発信される電波を受信して歩行者の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース２０４を介してＣＰＵ２０１に現在位置を提供する。通信装置２０６は車載端末器Ａと無線の双方向通信を行う装置である。但し、本実施形態において通信装置２０６はＧＰＳセンサ２０５により検出された現在位置の情報を周期的に車載端末器Ａに送信するのみで、受信機能は用いられない。時計ＩＣ２０７は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００３４】
なお、本実施形態では、歩行者の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサのみを挙げているが、例えば、歩行者の歩行速度を検出するセンサや、進路の方向を検出するセンサ等、各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。また、この携帯型端末器Ｂとしては、例えば、携帯型電話機に上述した諸機能を搭載したものを採用することができる。この場合、携帯型電話機における位置検出機能を利用することで、ＧＰＳセンサ２０５を省略することも可能である。
【００３５】
次に、車載端末器ＡのＣＰＵ１０１の処理について説明する。図３（ａ）は本実施形態における情報通信処理の例を示すフローチャートである。本例では主として車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとの間の情報通信について説明する。Ｓ１ではＧＰＳセンサ１１１及び車速センサ１１２から現在位置の情報と車両の走行速度の情報とを取得する。Ｓ２ではＳ１で取得した情報に基づき、自車両の情報を通信装置１１３から他の車両の車載端末器Ａへ送信する。図４（ａ）は、送信される情報の例を示す図である。
【００３６】
図４（ａ）において、「端末ＩＤ」はその車載端末器Ａに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報であり、車両と歩行者を区別するために用いられる。「自車両情報」は送信元である自車両の状態を示す情報であり、これにはＧＰＳセンサ１１１で測位された自車両の位置情報（緯度、経度）を示す「現在位置」及び車速センサ１１２で検出された自車両の走行速度を示す「走行速度」が含まれる。なお、この送信情報は同様の形式で（「走行速度」を除く。）携帯型端末器Ｂの通信装置２０６から車載端末器Ａへ送信される。
【００３７】
図３に戻り、Ｓ３では通信装置１１３により他車両の車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信する処理を行う。Ｓ４ではＳ３において他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ５へ進み、何も受信しなかった場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ５では、受信した情報により、他の車両の情報及び歩行者の情報（他移動体情報）を蓄積したテーブルを更新する。図４（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図であり、携帯型端末器Ｂの情報の例を特に示している。この他移動体情報はＣＰＵ１０１が記録し、ＲＡＭ１０３に記憶され、本実施形態の場合、端末器毎に作成される。
【００３８】
図４（ｂ）において、「端末種類」は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとを区別するための情報で、図の例の場合携帯型端末器Ｂの場合を例示している。「端末ＩＤ」は情報を受信した他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂの識別子である。「時刻」は情報を受信した時刻を示し、時計ＩＣ１０９により計測される。本実施形態では受信時刻としているが送信情報に時刻情報を含ませることで送信時刻としてもよい。「位置」は他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから送信された位置情報（図４（ａ）の「現在位置」に相当）であり、「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。この位置情報を参照することで各他移動体の移動履歴が分かる。以上が他移動体情報の例であるが、記録される情報はこの他にも種々採用でき、例えば、車載端末器Ａの場合には走行速度の情報も含まれ得る。
【００３９】
Ｓ５では、また、Ｓ４で受信した情報の送信元の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂが既に図４（ｂ）のテーブルに記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。また、一定時間、情報の受信がない他移動体の情報についてはこれが削除される。
【００４０】
図３に戻り、Ｓ６では自車両と歩行者との衝突可能性を判定する。ここでは、少なくとも、Ｓ１でＧＰＳセンサ１１１により取得した自車両の位置情報と、図４（ｂ）に示した他移動体情報における歩行者の位置情報（最新の位置）と、に基づき衝突可能性を判定する。この判定の際、自車両の走行速度、走行方向及び地図情報ＤＢ１０４等に基づく自車両が走行中の走行路の情報も用いることでより正確な衝突可能性の判定ができる。衝突可能性ありと判定された場合はＳ７によりＳ８の報知処理へ進み、そうでない場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００４１】
なお、本実施形態では図３（ａ）の処理フローにおいてＳ１〜Ｓ８で一単位の処理ループを構成しているが、例えば、Ｓ１の処理、Ｓ２の処理、及び、Ｓ３〜Ｓ８の処理をそれぞれ独立した処理とし、Ｓ１の処理で取得結果を保存し、Ｓ２の処理を周期的に行って保存した取得結果の情報送信を行い、Ｓ３〜Ｓ８を割り込み処理としてもよい。
【００４２】
次にＳ８の報知処理について説明する。図３（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。本実施形態においては、Ｓ７で他車両と衝突可能性があると判定された場合、これを自車両の乗員に報知する。しかし、車載端末器Ａと異なり、携帯型端末器Ｂの場合は歩行者がこれを落とす可能性がある。係る落し物の携帯型端末器Ｂから送信される位置情報に基づいて、衝突可能性が判定された場合、現実には発生しない歩行者との衝突の誤報知がなされる場合があり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。そこで、本実施形態では、衝突可能性が肯定された歩行者の携帯型端末器Ｂが落し物である場合には、衝突の報知を規制する。
【００４３】
図３（ｂ）において、Ｓ１１で衝突可能性が肯定された携帯型端末器Ｂが落し物か否かを判定する。処理の詳細については後述する。Ｓ１２ではＳ１１の判定結果により、落し物と判定された場合はＳ１４へ進み、そうでない場合はＳ１３へ進む。
【００４４】
Ｓ１３では乗員に対して衝突の報知を通常の態様で行う。ここでは、ＣＰＵ１０１が音声出力回路１０７に対して音声出力を指示し、指示を受けた音声出力回路１０７がスピーカ１０８から衝突可能性があることを音声にて出力する。一方、Ｓ１４では乗員に対する報知が規制される。本実施形態では何ら報知を行わないようにしている。これにより、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。尤も、この規制報知においては、乗員の相当の注意を引かない程度の報知を行ってもよい。例えば、Ｓ１３の通常報知では音声により報知しているが、Ｓ１４の規制報知ではディスプレイ１０６に衝突の報知を文字、図形等の表示により行うだけにしてもよい。また、誤報知の可能性があることを付言した報知としてもよい。更に、いくつかの規制報知の態様を乗員が設定できるようにしてもよい。
【００４５】
図６（ａ）及び（ｂ）は通常報知と規制報知の例を示す図である。図６（ａ）においては、自車両の前方に携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者が存在しており、自車両において「前方に歩行者がいます。注意してください。」といった通常報知が行われている。一方、図６（ｂ）においては、自車両の前方に落し物の携帯型端末器Ｂが存在しており歩行者は存在しない。このため、自車両においては何も報知されていない。
【００４６】
次に、落し物判定処理の例について説明する。図５（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ落し物判定処理の例を示すフローチャートである。携帯型端末器Ｂが落し物か否かの判定は種々の判定方法が考えられるが、本実施形態では携帯型端末器Ｂの位置の変化に基づき判定する場合（図５（ａ））と、他の車両が携帯型端末器Ｂを通過しているか否かに基づき判定する場合（図５（ｂ））と、を挙げる。
【００４７】
図５（ａ）において、Ｓ２１では携帯型端末器Ｂの位置履歴を検索し、その位置の変化を算出する。具体的には、対象となる携帯型端末器Ｂの移動体情報（図４ｂ）から各時刻における位置を読み出し、一定の時間内の位置の変化を算出する。位置の変化を算出するにあたっては、ＧＰＳセンサ２０５による測位誤差分を控除して算出することが望ましい。位置の変化量が所定の閾値を越えた場合には、移動ありとし、そうでない場合は移動なしとする。
【００４８】
Ｓ２２では、Ｓ２１における処理結果に従って、一定時間内に移動ありと判定された場合にはＳ２４へ進み落し物ではないと設定する。逆に一定時間内に移動なしと判定された場合にはＳ２３へ進み落し物であると設定する。以上により処理が終了する。
【００４９】
このように本例では、携帯型端末器Ｂに移動が認められない場合には落し物である可能性が極めて高いため、その位置の変化に基づくことで携帯型端末器Ｂが落し物か否かを簡易に判定することができる。
【００５０】
次に、図５（ｂ）の例について説明する。Ｓ３１では、他車両の移動履歴を検索し、対象となる携帯型端末器Ｂの位置（以下、落し物位置という。）を他車両が通過したか否かを判定する。具体的には、他車両の移動体情報（図４ｂ）から位置の情報を読み出し、携帯型端末器Ｂが落し物位置に存在している時刻の間に落し物位置を通過している車両を特定する。
【００５１】
Ｓ３２では、Ｓ３１の結果に基づき、複数の他の車両が落し物位置を通過しているか否かを判定する。複数の車両が通過している場合には、Ｓ３３へ進み落し物であると設定する。そうでない場合にはＳ３４へ進み落し物ではないと設定する。
【００５２】
このように本例では、携帯型端末器Ｂ上を他の車両が通過している場合には落し物である可能性が極めて高いため、その通過の有無に基づくことで携帯型端末器Ｂが落し物か否かを簡易に判定することができる。また、一台の車両が落し物位置を通過しただけで落し物であると判定してもよいが、本例では複数の車両が通過したことを条件としている（Ｓ３２）。複数の他の車両が通過している場合には落し物である可能性が一層高いため、このように複数の車両の通過の有無に基づくことで携帯型端末器Ｂが落し物か否かを簡易に、より信頼性高く判定することができる。
【００５３】
図７（ａ）及び（ｂ）は図５（ｂ）の落し物判定処理の説明図である。図６（ａ）においては、自車両の前方に携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者が存在しており、自車両において「前方に歩行者がいます。注意してください。」といった通常報知が行われている。一方、図６（ｂ）においては、自車両の前方に落し物の携帯型端末器Ｂが存在しており歩行者は存在しない。このため、自車両においては何も報知されていない。
【００５４】
＜第２実施形態＞
上述した第１実施形態では車載端末器Ａにおいて携帯型端末器Ｂが落し物か否かを判定したが、本実施形態では別途の管理装置においてこれを判定するものである。図８は本発明の第２実施形態に係る走行支援システムの概略図である。以下、上述した第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００５５】
この走行支援システムにおいても、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。更に、車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂと情報通信が可能な管理装置Ｃを設けている。なお、図８では車両及び歩行者をそれぞれ１つのみ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間、および、各車載端末器Ａ及び各携帯型端末器Ｂと管理装置Ｃとの間において無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００５６】
次に、管理装置Ｃの構成について説明する。図９（ａ）は管理装置Ｃの構成例を示すブロック図である。
【００５７】
ＣＰＵ３０１は管理装置Ｃ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）３０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３０３はＣＰＵ３０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００５８】
移動体情報ＤＢ（データベース）３０４は、図４（ｂ）を参照して説明した他移動体情報と同種の情報を蓄積したデータベースであり、車両及び歩行者（車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂ）の各種情報を蓄積する。図４（ｂ）の他移動体情報と異なる点は、図４（ｂ）の情報では自車両の情報は含まなかったがこの移動体情報ＤＢ３０４は全ての車両及び歩行者の情報がその対象となる。なお、本実施形態ではこのように管理装置Ｃにおいて移動体情報ＤＢ３０４を備えるため、各車載端末器Ａにおいては図４（ｂ）のように各時刻毎の情報を記録しておく必要はなく、最新の情報だけ記録しておけばよい。
【００５９】
落し物情報ＤＢ（データベース）３０５は管理装置Ｃにおいて落し物であると判定された携帯型端末器Ｂのリストを蓄積したデータベースである。図９（ｂ）は落し物リストの例を示す図である。同図に示すように、このリストは落し物と判定された携帯型端末器Ｂを特定する「端末ＩＤ」と、その落し物位置を示す「位置」情報（経度、緯度）とからなる。なお、移動体情報ＤＢ３０４及び落し物情報ＤＢ３０５は例えばＲＡＭ、ハードディスク等の１又は複数の記憶手段を用いて構築される。
【００６０】
次に、管理装置Ｃは２種類の通信手段を備えている。通信装置３０６は車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。通信装置３０７は、インターネット（Ｅメール）やＦＡＸ用の通信手段であり、管理装置Ｃが落し物と判定した携帯型端末器Ｂを、所定の連絡先（例えば、落し物位置の管轄警察署）に対して、ＥメールやＦＡＸにより落し物の回収指示を通知するための通信装置である。時計ＩＣ３０８は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００６１】
次に、管理装置ＣのＣＰＵ３０１の処理について説明する。図１０は管理装置Ｃによる情報通信処理の例を示すフローチャートである。Ｓ４１では車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信する処理を行う。本実施形態の場合、車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂからそれぞれ図４（ａ）に示した送信情報と同様の情報を送信させ、これらをそれぞれ個別に受信することも可能であるが、車載端末器Ａから携帯型端末器Ｂの情報を間接的に受信することも可能である。
【００６２】
図９（ｃ）はこの場合の車載端末器Ａから送信される送信情報の例を示す図である。図９（ｃ）の例の場合、自車両情報に加えて他移動体情報が記録されており、そこにはその車載端末器Ａが携帯型端末器Ｂから受信した送信情報が転記されている。このように車載端末器Ａからの送信情報に他移動体情報を含めることで、携帯型端末器Ｂに関する情報を車載端末器Ａからも得ることができる。この場合、管理装置Ｃは携帯型端末器Ｂからの送信情報をキャンセルして車載端末器Ａからの送信情報に含まれる携帯型端末器Ｂの情報のみを採用してもよいし、両者を併用してもよい。また、図９（ｃ）では他移動体情報として携帯型端末器Ｂの情報のみを示しているが、当該車載端末器Ａが受信した他車両の車載端末器Ａからの送信情報を含めるようにしてもよい。
【００６３】
次に、図１０に戻り、Ｓ４２ではＳ４１において車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ４３へ進み、何も受信しなかった場合はＳ４１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ４３では、受信した情報により、移動体情報ＤＢ３０４に蓄積した移動体情報のテーブルを更新する。具体的には、Ｓ４１で受信した情報に係る車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂが既に移動体情報ＤＢ３０４に記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。なお、一定時間、情報の受信がない移動体の情報については削除するようにしてもよい。
【００６４】
Ｓ４４では、移動体情報ＤＢ３０４に記録されている各携帯型端末器Ｂについて落し物か否かを判定する処理を行う。落し物か否かの判定方法については、上述した通り、携帯型端末器Ｂの位置の変化に基づき判定する場合（図５（ａ））と、他の車両が携帯型端末器Ｂを通過しているか否かに基づき判定する場合（図５（ｂ））と、を挙げることができ、移動体情報ＤＢ３０４に蓄積された情報に基づき管理装置Ｃにおいて行うことができる。なお、Ｓ４３のテーブル更新処理において、専ら車載端末器Ａに関する情報の更新のみで、携帯型端末器Ｂに関する情報の更新がなかった場合にはＳ４４の処理を行わずＳ４１へ戻るようにしてもよい。
【００６５】
Ｓ４５ではＳ４４の落し物判定処理の結果に基づいて落し物情報ＤＢ３０５に蓄積された落し物リストを更新する。具体的には、Ｓ４４で新たに落し物と判定された携帯型端末器Ｂについてこれをリストに追加する。また、本実施形態においては、一旦落し物リストに登録された携帯型端末器Ｂは原則として登録が維持されるが、一定の場合に落し物リストから削除する。削除される場合としては、その携帯型端末器Ｂの移動があった場合や（例えば、所有者が落したことに気付いて拾った場合等）、後述するＳ４８の回収指示通知に伴ってその携帯型端末器Ｂが回収され、或いは、後述するＳ４９の情報送信中止指示によって、その携帯型端末器Ｂからの情報送信が中止された場合等が挙げられる。このように実質的に登録が不要なものを落し物リストから削除することでデータ量の削減が図られると共に、後に所有者が落したことに気付いてこれを拾った場合に対応することができる。
【００６６】
次に、Ｓ４６では通信装置３０６により車載端末器Ａに対してＳ４５で更新した落し物リストを送信する。これを受信した車載端末器Ａにおいては落し物の携帯型端末器Ｂか否かを判断することが可能となる。
【００６７】
Ｓ４７では新規の落し物の携帯型端末器Ｂがあるか否かを判定する。新規の落し物がある場合はＳ４８へ進み、そうでない場合はＳ４１へ戻る。Ｓ４８では通信装置３０７により所定の連絡先へ新規の落し物の携帯型端末器Ｂの回収指示を通知する。所定の連絡先とは上述した通り、例えば、落し物位置の地区を管轄する警察署等の行政機関を挙げることができる。また、通知はＥメール、ＦＡＸ等の各種有線、無線の通信方法を挙げることができる。このような回収指示の通知を行うことで、その落し物の携帯型端末器Ｂの円滑な回収が促進され、これを失って困っていると思われる所有者を支援できるばかりか、当該携帯型端末器Ｂが道路から排除されることで車両の円滑な走行を支援できる。
【００６８】
次に、Ｓ４９では、新規の落し物の携帯型端末器Ｂに対して通信装置３０６により情報送信の中止指示を行う。具体的には、情報送信中止指示であることを示した上で、その対象である携帯型端末器Ｂの端末ＩＤを送信する。このように落し物の携帯型端末器Ｂから情報の送信を中止させることで、車載端末器Ａにおいてこれが受信されることがなくなり、衝突の判定対象となることがなくなることから、簡易かつ確実に落し物の携帯型端末器Ｂに基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００６９】
次に、本実施形態における車載端末器Ａの処理と、携帯型端末器Ｂの処理について説明する。まず、前者から説明すると、本実施形態において、車載端末器Ａの基本的な処理は図３（ａ）と同様である。なお、管理装置Ｃから送信される落し物リスト（Ｓ４６）はＳ３の情報受信処理において受信することができる。図１１（ａ）は本実施形態における車載端末器Ａの報知処理の例を示すフローチャートである。以下、図３（ｂ）の報知処理と異なる処理のみ説明する。
【００７０】
図３（ｂ）の報知処理の場合、Ｓ１１において落し物判定処理を行ったが、本例の場合、管理装置Ｃから受信した落し物リストを照合することで、Ｓ１１で衝突可能性が肯定された携帯型端末器Ｂが落し物か否かを判定する。当該携帯型端末器Ｂの端末ＩＤが落し物リストに登録されていた場合は落し物と判定し、そうでない場合は落し物ではないと判定される。以下の処理は図３（ｂ）の処理と同じである。
【００７１】
次に、図１１（ｂ）は本実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャートであり、ＣＰＵ２０１が実行する。Ｓ６１では通信装置２０６により情報を受信する。本実施形態ではここで受信する情報は管理装置Ｃから送信される情報送信中止指示のみとし、他の情報はキャンセルする。Ｓ６２では、受信した情報送信中止指示において自己の端末ＩＤが指定されているか否かを判定し、指定されていた場合はＳ６５へ進み処理を中止する。これにより中止が解除されるまでその携帯型端末器Ｂから情報が送信されることがなくなる。
【００７２】
一方、Ｓ６２で情報送信中止指示を受信していないか、又は、自己の端末ＩＤが指定されていない場合にはＳ６３へ進み、ＧＰＳセンサ２０５から現在位置の情報を取得する。続いてＳ６４ではＳ６３で取得した情報を車載端末器Ａや管理装置Ｃへ送信しＳ６１へ戻る。
【００７３】
以上述べた通り、本実施形態では管理装置Ｃにおいて落し物の携帯型端末器Ｂか否かの判定を行うことで車両の走行支援を行ったが、この管理装置Ｃを用いたシステムの構成の仕方は種々の態様が考えられる。まず、管理装置Ｃを一つのみ設置し、各地に中継局を設けることで管理装置Ｃと車載端末器Ａ及び歩行者端末器Ｂとの間の情報通信を中継局を介して行う構成が挙げられる。この場合、各情報が一つの管理装置Ｃにおいて一元化できる。
【００７４】
一方、各地区毎にそれぞれ管理装置Ｃを配置し、各地区単位で各情報を管理する構成が挙げられる。この場合、中継局を介することなく管理装置Ｃと車載端末器Ａ及び歩行者端末器Ｂとの間の情報通信を行うことで、迅速な処理を行うことが可能となる。もちろん、これらの構成の双方が混在したシステムとしてもよい。
【００７５】
また、いずれの場合においても、中継局や管理装置Ｃの設置数を減らすために、車載端末器Ａに通信範囲がより広範囲な管理装置Ｃ用の通信装置を増設し、この通信装置と、車載端末器Ａ間又は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとの間の情報通信に用いる、通信範囲がより狭い通信装置と、を併設してもよい。この場合、携帯型端末器Ｂから送信される情報は、図９（ｃ）に示すように車載端末器Ａの送信情報に含ませることで、車載端末器Ａを介して管理装置Ｃに送信することができる。
【００７６】
＜第３実施形態＞
上述した第２実施形態では管理装置Ｃの指示により、携帯型端末器Ｂが情報の送信を中止するようにしたが、本実施形態では携帯型端末器Ｂにおいて情報送信中止の是非を判断し、自ら情報送信を中止するようにしたものである。本実施形態では管理装置Ｃを用いない上記第１実施形態のシステムにおいても利用可能である。
【００７７】
図１２（ａ）は本実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャートであり、ＣＰＵ２０１が実行する処理である。Ｓ７１ではＧＰＳセンサ２０５から現在位置の情報を取得する。Ｓ７２ではＳ７１で取得した現在位置の情報により移動履歴テーブルを更新する。図１２（ｂ）は移動履歴テーブルの例を示す図であり、ＧＰＳセンサ２０５から取得した位置の情報（「位置」）が「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。「時刻」は時計ＩＣ２０７から取得される。このように位置の情報を記録しておくことで携帯型端末器Ｂの移動履歴が分かる。
【００７８】
Ｓ７３ではＳ７２において更新した移動履歴テーブルから各時刻における位置を読み出し、一定の時間内の位置の変化を算出する。位置の変化を算出するにあたっては、ＧＰＳセンサ２０５による測位誤差分を控除して算出することが望ましい。位置の変化量が所定の閾値を越えた場合には、移動ありとし、そうでない場合は移動なしとする。
【００７９】
Ｓ７４では、Ｓ７３の処理結果に従って、一定時間内に移動ありと判定された場合には、自己は落し物ではないとしてＳ７５へ進み、Ｓ７１で取得した位置の情報を送信する。逆に、Ｓ７４において一定時間内に移動なしと判定された場合には、自己は落し物であるとしてＳ７６へ進み、処理を中止する。これにより、中止が解除されるまでその携帯型端末器Ｂから情報が送信されることがなくなる。
【００８０】
このように、本実施形態では携帯型端末器Ｂ側で自己が落し物か否かを判定し、落し物と判定した場合には情報の送信を中止することで、車載端末器Ａにおいてこれが受信されることはない。従って、車載端末器Ａにおいては、例えば、これを衝突の判定対象となることがなくなることから、簡易かつ確実に落し物の携帯型端末器Ｂに基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００８１】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明によれば、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図２】（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図、（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は情報通信処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図、（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は落し物判定処理の例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は通常報知の例を、（ｂ）は規制報知の例を示す図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は図５（ｂ）の落し物判定処理の説明図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図９】（ａ）は管理装置Ｃの構成例を示すブロック図、（ｂ）は落し物リストの例を示す図、（ｃ）は本発明の第２実施形態において車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図である。
【図１０】管理装置Ｃによる情報通信処理の例を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）は本発明の第２実施形態における報知処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は本発明の第２実施形態における携帯型端末器Ｂの処理を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）は本発明の第３実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は移動履歴テーブルの例を示す図である。
【符号の説明】
Ａ 車載端末器
Ｂ 携帯型端末器
Ｃ 管理装置
１０４ 地図情報ＤＢ
１１１、２０５ ＧＰＳセンサ
１１２ 車速センサ
１１３、２０６、３０６、３０７ 通信装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報通信を利用した車両の走行支援技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した車両の走行支援システムが提案されている。代表的には道路側の通信装置から車両の車載端末器へ各種交通情報を提供したり、或いは、道路側の通信装置により車両の自動運転を補助するＡＨＳ(Advanced Cruise-Assist Highway System)が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、このＡＨＳでは道路側に大規模なインフラの整備が必要とされるという課題がある。そこで、車載端末器により車両間同士で情報通信を行う車車間通信を行うことで、より簡易に車両の走行支援を行うものも提案されている（特許文献１）。この車車間通信では、例えば、車両相互間でその位置情報を交換することで車両間で衝突が生じるおそれが生じた場合には乗員にこれを報知するといった走行支援を行うことが可能となる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、上述したような走行支援システムは携帯型端末器を含めたシステムも採用可能である。すなわち、位置情報を発信する携帯型端末器を歩行者に携帯させ、車両間のみならず、車両と歩行者との間において情報通信を行うことで、車両と歩行者との衝突を回避すべく車両の乗員に歩行者に対する衝突の報知を行うこともできる。
【０００６】
しかし、車載端末器が車両に固定的に常設されるのに対して、携帯型端末器の場合は歩行者がこれを落とす可能性がある。係る落し物の携帯型端末器が道路上に存在すれば、これに近接する車両において現実には発生しない歩行者との衝突の誤報知がなされる場合があり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。
【０００７】
従って、本発明の目的は、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、前記車載端末器及び前記携帯型端末器の情報を管理する管理装置と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記携帯型端末器が、当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信すると共に当該携帯位置情報を前記管理装置に送信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記管理装置が、前記車載端末器から前記携帯位置情報を受信する管理側通信手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、を備え、前記管理装置は、前記落し物判定手段の判定結果を前記管理側通信手段により前記車載端末器に送信し、前記車載端末器は、前記判定結果を前記車両側通信手段により受信し、前記報知手段は、受信された前記判定結果が落し物である場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１１】
本発明の走行支援システムによれば、前記管理装置の前記落し物判定手段によって前記携帯型端末器が落し物か否かが判定され、その判定結果が前記車載端末器へ送信される。そして、これを受信した前記車載端末器では、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記判定結果に基づき、当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が落し物である場合には衝突の報知が規制される。従って、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１２】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、前記車載端末器及び前記携帯型端末器の情報を管理する管理装置と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記携帯型端末器が、当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器及び前記管理装置へ送信する携帯側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記管理装置が、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する管理側通信手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、を備え、前記管理装置は、前記落し物判定手段の判定結果を前記管理側通信手段により前記車載端末器に送信し、前記車載端末器は、前記判定結果を前記車両側通信手段により受信し、前記報知手段は、受信された前記判定結果が落し物である場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１３】
本発明の走行支援システムによれば、前記管理装置の前記落し物判定手段によって前記携帯型端末器が落し物か否かが判定され、その判定結果が前記車載端末器へ送信される。そして、これを受信した前記車載端末器では、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記判定結果に基づき、当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が落し物である場合には衝突の報知が規制される。従って、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１４】
本発明の走行支援システムにおいて、前記管理装置が、更に、前記落し物判定手段により落し物であると判定された場合に、所定の連絡先へ落し物の回収指示を通知する通知手段を備えることもできる。警察などの所定の連絡先へ落し物の回収指示を通知することで、その落し物の円滑な回収が促進され、落し物の携帯型端末器の所有者や、車両の円滑な走行を支援できる。
【００１６】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する検出手段と、歩行者が携帯する携帯型端末器から当該携帯型端末器の位置を示す携帯位置情報を受信する通信手段と、前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記落し物判定手段により落し物と判定された場合に、前記報知を規制し、前記通信手段は、他の車両から当該他の車両の位置を示す車両位置情報を受信し、前記落し物判定手段は、前記通信手段が受信した、前記車両位置情報と、前記携帯位置情報と、に基づいて、前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したか否かを判定し、前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したと判定した場合に、前記携帯型端末器が落し物であると判定することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１７】
本発明の車載端末器によれば、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記落し物判定手段によって当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が落し物と判定された場合には衝突の報知が規制される。従って、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。また、前記携帯型端末器上を他の車両が通過している場合には落し物である可能性が極めて高いため、その通過の有無に基づくことで前記携帯型端末器が落し物か否かを簡易に判定することができる。
【００２０】
この場合、前記落し物判定手段は、複数の前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したと判定した場合に、前記携帯型端末器が落し物であると判定することもできる。前記携帯型端末器上を複数の他の車両が通過している場合には落し物である可能性が一層高いため、複数の車両の通過の有無に基づくことで前記携帯型端末器が落し物か否かを簡易に、より信頼性高く判定することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
＜第１実施形態＞
図１は本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。この走行支援システムでは、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。図１では車両を２台のみ図示し、歩行者を１人だけ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間で車車間通信により無線の情報通信を行うと共に、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間でも無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００２４】
通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、車載端末器Ａの場合には進行方向の前方及び左右に２００ｍ、後方に５０ｍ程度の範囲、携帯型端末器Ｂの場合は前後左右に１５０ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数としては、車両で２００台程度、歩行者で２５人程度が想定される。
【００２５】
この走行支援システムでは、各端末器Ａ及びＢから当該車両又は歩行者に関する情報を周期的に送信し、受信側の車載端末器Ａにおいて必要な情報選択して運転者に事故の注意喚起の情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期としては、例えば、車載端末器Ａの場合には車速に応じて０．１秒〜１秒程度の可変周期を、また、携帯型端末器Ｂの場合は歩行速度に応じて０．５秒〜１秒程度の可変周期を挙げることができる。
【００２６】
送信される情報には、その車両又は歩行者の現在位置を示す位置情報の他、自己を特定する識別子等が含まれる。車載端末器Ａの場合、更に、各種の車両情報、例えば、車速、進行方向、ヨーレート、加速度等や、各種の操作情報、例えば、操舵角（ハンドル操作量）、スロットル開度（アクセル操作量）、ブレーキ圧、ウインカの作動の有無、ドアの開閉等を含めることができる。
【００２７】
このような走行支援システムでは、例えば、交差点における直進車両間の出会い頭の衝突防止、対向車間の正面衝突防止、交差点における右折車と車両との衝突防止、或いは、車両と歩行者との衝突防止、といった走行支援を行うことができる。
【００２８】
次に、車載端末器Ａの構成について説明する。図２（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１０１は車載端末器Ａ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１０３はＣＰＵ１０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００２９】
地図情報ＤＢ（データベース）１０４は、道路情報等を含むデータベースであり、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを採用できる。この地図情報ＤＢ１０４は例えばハードディスク、ＣＤＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶手段を用いて構築される。
【００３０】
ディスプレイ１０６は各種情報を表示する表示器であり、ディスプレイコントローラ１０５を介してＣＰＵ１０１に接続されており、ＣＰＵ１０１の命令により各種情報を表示する。音声出力回路１０７はスピーカ１０８を介して車両の乗員に合成音声等の音声により各種情報を提供するものであり、本実施形態では後述するように、他の車両との衝突の報知を音声で行うために用いられる。
【００３１】
時計ＩＣ１０９は日付及び現在時刻を計測する回路である。ＧＰＳ（global positioning system）センサ１１１は、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に現在位置を提供する。車速センサ１１２は、自車両の走行速度を検出する速度検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に自車両の走行速度を提供する。なお、本実施形態では、車両の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサと車速センサとを挙げているが、この他の車両情報や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。通信装置１１３は他の車両の車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。
【００３２】
次に、携帯型端末器Ｂの構成について説明する。図２（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ２０１は携帯型端末器Ｂ全体の制御を司るプロセッサである。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）２０２は各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２０３はＣＰＵ２０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ２０２及びＲＡＭ２０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００３３】
ＧＰＳセンサ２０５は、人工衛星から発信される電波を受信して歩行者の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース２０４を介してＣＰＵ２０１に現在位置を提供する。通信装置２０６は車載端末器Ａと無線の双方向通信を行う装置である。但し、本実施形態において通信装置２０６はＧＰＳセンサ２０５により検出された現在位置の情報を周期的に車載端末器Ａに送信するのみで、受信機能は用いられない。時計ＩＣ２０７は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００３４】
なお、本実施形態では、歩行者の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサのみを挙げているが、例えば、歩行者の歩行速度を検出するセンサや、進路の方向を検出するセンサ等、各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。また、この携帯型端末器Ｂとしては、例えば、携帯型電話機に上述した諸機能を搭載したものを採用することができる。この場合、携帯型電話機における位置検出機能を利用することで、ＧＰＳセンサ２０５を省略することも可能である。
【００３５】
次に、車載端末器ＡのＣＰＵ１０１の処理について説明する。図３（ａ）は本実施形態における情報通信処理の例を示すフローチャートである。本例では主として車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとの間の情報通信について説明する。Ｓ１ではＧＰＳセンサ１１１及び車速センサ１１２から現在位置の情報と車両の走行速度の情報とを取得する。Ｓ２ではＳ１で取得した情報に基づき、自車両の情報を通信装置１１３から他の車両の車載端末器Ａへ送信する。図４（ａ）は、送信される情報の例を示す図である。
【００３６】
図４（ａ）において、「端末ＩＤ」はその車載端末器Ａに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報であり、車両と歩行者を区別するために用いられる。「自車両情報」は送信元である自車両の状態を示す情報であり、これにはＧＰＳセンサ１１１で測位された自車両の位置情報（緯度、経度）を示す「現在位置」及び車速センサ１１２で検出された自車両の走行速度を示す「走行速度」が含まれる。なお、この送信情報は同様の形式で（「走行速度」を除く。）携帯型端末器Ｂの通信装置２０６から車載端末器Ａへ送信される。
【００３７】
図３に戻り、Ｓ３では通信装置１１３により他車両の車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信する処理を行う。Ｓ４ではＳ３において他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ５へ進み、何も受信しなかった場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ５では、受信した情報により、他の車両の情報及び歩行者の情報（他移動体情報）を蓄積したテーブルを更新する。図４（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図であり、携帯型端末器Ｂの情報の例を特に示している。この他移動体情報はＣＰＵ１０１が記録し、ＲＡＭ１０３に記憶され、本実施形態の場合、端末器毎に作成される。
【００３８】
図４（ｂ）において、「端末種類」は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとを区別するための情報で、図の例の場合携帯型端末器Ｂの場合を例示している。「端末ＩＤ」は情報を受信した他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂの識別子である。「時刻」は情報を受信した時刻を示し、時計ＩＣ１０９により計測される。本実施形態では受信時刻としているが送信情報に時刻情報を含ませることで送信時刻としてもよい。「位置」は他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから送信された位置情報（図４（ａ）の「現在位置」に相当）であり、「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。この位置情報を参照することで各他移動体の移動履歴が分かる。以上が他移動体情報の例であるが、記録される情報はこの他にも種々採用でき、例えば、車載端末器Ａの場合には走行速度の情報も含まれ得る。
【００３９】
Ｓ５では、また、Ｓ４で受信した情報の送信元の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂが既に図４（ｂ）のテーブルに記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。また、一定時間、情報の受信がない他移動体の情報についてはこれが削除される。
【００４０】
図３に戻り、Ｓ６では自車両と歩行者との衝突可能性を判定する。ここでは、少なくとも、Ｓ１でＧＰＳセンサ１１１により取得した自車両の位置情報と、図４（ｂ）に示した他移動体情報における歩行者の位置情報（最新の位置）と、に基づき衝突可能性を判定する。この判定の際、自車両の走行速度、走行方向及び地図情報ＤＢ１０４等に基づく自車両が走行中の走行路の情報も用いることでより正確な衝突可能性の判定ができる。衝突可能性ありと判定された場合はＳ７によりＳ８の報知処理へ進み、そうでない場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００４１】
なお、本実施形態では図３（ａ）の処理フローにおいてＳ１〜Ｓ８で一単位の処理ループを構成しているが、例えば、Ｓ１の処理、Ｓ２の処理、及び、Ｓ３〜Ｓ８の処理をそれぞれ独立した処理とし、Ｓ１の処理で取得結果を保存し、Ｓ２の処理を周期的に行って保存した取得結果の情報送信を行い、Ｓ３〜Ｓ８を割り込み処理としてもよい。
【００４２】
次にＳ８の報知処理について説明する。図３（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。本実施形態においては、Ｓ７で他車両と衝突可能性があると判定された場合、これを自車両の乗員に報知する。しかし、車載端末器Ａと異なり、携帯型端末器Ｂの場合は歩行者がこれを落とす可能性がある。係る落し物の携帯型端末器Ｂから送信される位置情報に基づいて、衝突可能性が判定された場合、現実には発生しない歩行者との衝突の誤報知がなされる場合があり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。そこで、本実施形態では、衝突可能性が肯定された歩行者の携帯型端末器Ｂが落し物である場合には、衝突の報知を規制する。
【００４３】
図３（ｂ）において、Ｓ１１で衝突可能性が肯定された携帯型端末器Ｂが落し物か否かを判定する。処理の詳細については後述する。Ｓ１２ではＳ１１の判定結果により、落し物と判定された場合はＳ１４へ進み、そうでない場合はＳ１３へ進む。
【００４４】
Ｓ１３では乗員に対して衝突の報知を通常の態様で行う。ここでは、ＣＰＵ１０１が音声出力回路１０７に対して音声出力を指示し、指示を受けた音声出力回路１０７がスピーカ１０８から衝突可能性があることを音声にて出力する。一方、Ｓ１４では乗員に対する報知が規制される。本実施形態では何ら報知を行わないようにしている。これにより、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。尤も、この規制報知においては、乗員の相当の注意を引かない程度の報知を行ってもよい。例えば、Ｓ１３の通常報知では音声により報知しているが、Ｓ１４の規制報知ではディスプレイ１０６に衝突の報知を文字、図形等の表示により行うだけにしてもよい。また、誤報知の可能性があることを付言した報知としてもよい。更に、いくつかの規制報知の態様を乗員が設定できるようにしてもよい。
【００４５】
図６（ａ）及び（ｂ）は通常報知と規制報知の例を示す図である。図６（ａ）においては、自車両の前方に携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者が存在しており、自車両において「前方に歩行者がいます。注意してください。」といった通常報知が行われている。一方、図６（ｂ）においては、自車両の前方に落し物の携帯型端末器Ｂが存在しており歩行者は存在しない。このため、自車両においては何も報知されていない。
【００４６】
次に、落し物判定処理の例について説明する。図５（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ落し物判定処理の例を示すフローチャートである。携帯型端末器Ｂが落し物か否かの判定は種々の判定方法が考えられるが、本実施形態では携帯型端末器Ｂの位置の変化に基づき判定する場合（図５（ａ））と、他の車両が携帯型端末器Ｂを通過しているか否かに基づき判定する場合（図５（ｂ））と、を挙げる。
【００４７】
図５（ａ）において、Ｓ２１では携帯型端末器Ｂの位置履歴を検索し、その位置の変化を算出する。具体的には、対象となる携帯型端末器Ｂの移動体情報（図４ｂ）から各時刻における位置を読み出し、一定の時間内の位置の変化を算出する。位置の変化を算出するにあたっては、ＧＰＳセンサ２０５による測位誤差分を控除して算出することが望ましい。位置の変化量が所定の閾値を越えた場合には、移動ありとし、そうでない場合は移動なしとする。
【００４８】
Ｓ２２では、Ｓ２１における処理結果に従って、一定時間内に移動ありと判定された場合にはＳ２４へ進み落し物ではないと設定する。逆に一定時間内に移動なしと判定された場合にはＳ２３へ進み落し物であると設定する。以上により処理が終了する。
【００４９】
このように本例では、携帯型端末器Ｂに移動が認められない場合には落し物である可能性が極めて高いため、その位置の変化に基づくことで携帯型端末器Ｂが落し物か否かを簡易に判定することができる。
【００５０】
次に、図５（ｂ）の例について説明する。Ｓ３１では、他車両の移動履歴を検索し、対象となる携帯型端末器Ｂの位置（以下、落し物位置という。）を他車両が通過したか否かを判定する。具体的には、他車両の移動体情報（図４ｂ）から位置の情報を読み出し、携帯型端末器Ｂが落し物位置に存在している時刻の間に落し物位置を通過している車両を特定する。
【００５１】
Ｓ３２では、Ｓ３１の結果に基づき、複数の他の車両が落し物位置を通過しているか否かを判定する。複数の車両が通過している場合には、Ｓ３３へ進み落し物であると設定する。そうでない場合にはＳ３４へ進み落し物ではないと設定する。
【００５２】
このように本例では、携帯型端末器Ｂ上を他の車両が通過している場合には落し物である可能性が極めて高いため、その通過の有無に基づくことで携帯型端末器Ｂが落し物か否かを簡易に判定することができる。また、一台の車両が落し物位置を通過しただけで落し物であると判定してもよいが、本例では複数の車両が通過したことを条件としている（Ｓ３２）。複数の他の車両が通過している場合には落し物である可能性が一層高いため、このように複数の車両の通過の有無に基づくことで携帯型端末器Ｂが落し物か否かを簡易に、より信頼性高く判定することができる。
【００５３】
図７（ａ）及び（ｂ）は図５（ｂ）の落し物判定処理の説明図である。図６（ａ）においては、自車両の前方に携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者が存在しており、自車両において「前方に歩行者がいます。注意してください。」といった通常報知が行われている。一方、図６（ｂ）においては、自車両の前方に落し物の携帯型端末器Ｂが存在しており歩行者は存在しない。このため、自車両においては何も報知されていない。
【００５４】
＜第２実施形態＞
上述した第１実施形態では車載端末器Ａにおいて携帯型端末器Ｂが落し物か否かを判定したが、本実施形態では別途の管理装置においてこれを判定するものである。図８は本発明の第２実施形態に係る走行支援システムの概略図である。以下、上述した第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００５５】
この走行支援システムにおいても、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。更に、車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂと情報通信が可能な管理装置Ｃを設けている。なお、図８では車両及び歩行者をそれぞれ１つのみ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間、および、各車載端末器Ａ及び各携帯型端末器Ｂと管理装置Ｃとの間において無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００５６】
次に、管理装置Ｃの構成について説明する。図９（ａ）は管理装置Ｃの構成例を示すブロック図である。
【００５７】
ＣＰＵ３０１は管理装置Ｃ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）３０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３０３はＣＰＵ３０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００５８】
移動体情報ＤＢ（データベース）３０４は、図４（ｂ）を参照して説明した他移動体情報と同種の情報を蓄積したデータベースであり、車両及び歩行者（車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂ）の各種情報を蓄積する。図４（ｂ）の他移動体情報と異なる点は、図４（ｂ）の情報では自車両の情報は含まなかったがこの移動体情報ＤＢ３０４は全ての車両及び歩行者の情報がその対象となる。なお、本実施形態ではこのように管理装置Ｃにおいて移動体情報ＤＢ３０４を備えるため、各車載端末器Ａにおいては図４（ｂ）のように各時刻毎の情報を記録しておく必要はなく、最新の情報だけ記録しておけばよい。
【００５９】
落し物情報ＤＢ（データベース）３０５は管理装置Ｃにおいて落し物であると判定された携帯型端末器Ｂのリストを蓄積したデータベースである。図９（ｂ）は落し物リストの例を示す図である。同図に示すように、このリストは落し物と判定された携帯型端末器Ｂを特定する「端末ＩＤ」と、その落し物位置を示す「位置」情報（経度、緯度）とからなる。なお、移動体情報ＤＢ３０４及び落し物情報ＤＢ３０５は例えばＲＡＭ、ハードディスク等の１又は複数の記憶手段を用いて構築される。
【００６０】
次に、管理装置Ｃは２種類の通信手段を備えている。通信装置３０６は車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。通信装置３０７は、インターネット（Ｅメール）やＦＡＸ用の通信手段であり、管理装置Ｃが落し物と判定した携帯型端末器Ｂを、所定の連絡先（例えば、落し物位置の管轄警察署）に対して、ＥメールやＦＡＸにより落し物の回収指示を通知するための通信装置である。時計ＩＣ３０８は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００６１】
次に、管理装置ＣのＣＰＵ３０１の処理について説明する。図１０は管理装置Ｃによる情報通信処理の例を示すフローチャートである。Ｓ４１では車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信する処理を行う。本実施形態の場合、車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂからそれぞれ図４（ａ）に示した送信情報と同様の情報を送信させ、これらをそれぞれ個別に受信することも可能であるが、車載端末器Ａから携帯型端末器Ｂの情報を間接的に受信することも可能である。
【００６２】
図９（ｃ）はこの場合の車載端末器Ａから送信される送信情報の例を示す図である。図９（ｃ）の例の場合、自車両情報に加えて他移動体情報が記録されており、そこにはその車載端末器Ａが携帯型端末器Ｂから受信した送信情報が転記されている。このように車載端末器Ａからの送信情報に他移動体情報を含めることで、携帯型端末器Ｂに関する情報を車載端末器Ａからも得ることができる。この場合、管理装置Ｃは携帯型端末器Ｂからの送信情報をキャンセルして車載端末器Ａからの送信情報に含まれる携帯型端末器Ｂの情報のみを採用してもよいし、両者を併用してもよい。また、図９（ｃ）では他移動体情報として携帯型端末器Ｂの情報のみを示しているが、当該車載端末器Ａが受信した他車両の車載端末器Ａからの送信情報を含めるようにしてもよい。
【００６３】
次に、図１０に戻り、Ｓ４２ではＳ４１において車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ４３へ進み、何も受信しなかった場合はＳ４１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ４３では、受信した情報により、移動体情報ＤＢ３０４に蓄積した移動体情報のテーブルを更新する。具体的には、Ｓ４１で受信した情報に係る車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂが既に移動体情報ＤＢ３０４に記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。なお、一定時間、情報の受信がない移動体の情報については削除するようにしてもよい。
【００６４】
Ｓ４４では、移動体情報ＤＢ３０４に記録されている各携帯型端末器Ｂについて落し物か否かを判定する処理を行う。落し物か否かの判定方法については、上述した通り、携帯型端末器Ｂの位置の変化に基づき判定する場合（図５（ａ））と、他の車両が携帯型端末器Ｂを通過しているか否かに基づき判定する場合（図５（ｂ））と、を挙げることができ、移動体情報ＤＢ３０４に蓄積された情報に基づき管理装置Ｃにおいて行うことができる。なお、Ｓ４３のテーブル更新処理において、専ら車載端末器Ａに関する情報の更新のみで、携帯型端末器Ｂに関する情報の更新がなかった場合にはＳ４４の処理を行わずＳ４１へ戻るようにしてもよい。
【００６５】
Ｓ４５ではＳ４４の落し物判定処理の結果に基づいて落し物情報ＤＢ３０５に蓄積された落し物リストを更新する。具体的には、Ｓ４４で新たに落し物と判定された携帯型端末器Ｂについてこれをリストに追加する。また、本実施形態においては、一旦落し物リストに登録された携帯型端末器Ｂは原則として登録が維持されるが、一定の場合に落し物リストから削除する。削除される場合としては、その携帯型端末器Ｂの移動があった場合や（例えば、所有者が落したことに気付いて拾った場合等）、後述するＳ４８の回収指示通知に伴ってその携帯型端末器Ｂが回収され、或いは、後述するＳ４９の情報送信中止指示によって、その携帯型端末器Ｂからの情報送信が中止された場合等が挙げられる。このように実質的に登録が不要なものを落し物リストから削除することでデータ量の削減が図られると共に、後に所有者が落したことに気付いてこれを拾った場合に対応することができる。
【００６６】
次に、Ｓ４６では通信装置３０６により車載端末器Ａに対してＳ４５で更新した落し物リストを送信する。これを受信した車載端末器Ａにおいては落し物の携帯型端末器Ｂか否かを判断することが可能となる。
【００６７】
Ｓ４７では新規の落し物の携帯型端末器Ｂがあるか否かを判定する。新規の落し物がある場合はＳ４８へ進み、そうでない場合はＳ４１へ戻る。Ｓ４８では通信装置３０７により所定の連絡先へ新規の落し物の携帯型端末器Ｂの回収指示を通知する。所定の連絡先とは上述した通り、例えば、落し物位置の地区を管轄する警察署等の行政機関を挙げることができる。また、通知はＥメール、ＦＡＸ等の各種有線、無線の通信方法を挙げることができる。このような回収指示の通知を行うことで、その落し物の携帯型端末器Ｂの円滑な回収が促進され、これを失って困っていると思われる所有者を支援できるばかりか、当該携帯型端末器Ｂが道路から排除されることで車両の円滑な走行を支援できる。
【００６８】
次に、Ｓ４９では、新規の落し物の携帯型端末器Ｂに対して通信装置３０６により情報送信の中止指示を行う。具体的には、情報送信中止指示であることを示した上で、その対象である携帯型端末器Ｂの端末ＩＤを送信する。このように落し物の携帯型端末器Ｂから情報の送信を中止させることで、車載端末器Ａにおいてこれが受信されることがなくなり、衝突の判定対象となることがなくなることから、簡易かつ確実に落し物の携帯型端末器Ｂに基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００６９】
次に、本実施形態における車載端末器Ａの処理と、携帯型端末器Ｂの処理について説明する。まず、前者から説明すると、本実施形態において、車載端末器Ａの基本的な処理は図３（ａ）と同様である。なお、管理装置Ｃから送信される落し物リスト（Ｓ４６）はＳ３の情報受信処理において受信することができる。図１１（ａ）は本実施形態における車載端末器Ａの報知処理の例を示すフローチャートである。以下、図３（ｂ）の報知処理と異なる処理のみ説明する。
【００７０】
図３（ｂ）の報知処理の場合、Ｓ１１において落し物判定処理を行ったが、本例の場合、管理装置Ｃから受信した落し物リストを照合することで、Ｓ１１で衝突可能性が肯定された携帯型端末器Ｂが落し物か否かを判定する。当該携帯型端末器Ｂの端末ＩＤが落し物リストに登録されていた場合は落し物と判定し、そうでない場合は落し物ではないと判定される。以下の処理は図３（ｂ）の処理と同じである。
【００７１】
次に、図１１（ｂ）は本実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャートであり、ＣＰＵ２０１が実行する。Ｓ６１では通信装置２０６により情報を受信する。本実施形態ではここで受信する情報は管理装置Ｃから送信される情報送信中止指示のみとし、他の情報はキャンセルする。Ｓ６２では、受信した情報送信中止指示において自己の端末ＩＤが指定されているか否かを判定し、指定されていた場合はＳ６５へ進み処理を中止する。これにより中止が解除されるまでその携帯型端末器Ｂから情報が送信されることがなくなる。
【００７２】
一方、Ｓ６２で情報送信中止指示を受信していないか、又は、自己の端末ＩＤが指定されていない場合にはＳ６３へ進み、ＧＰＳセンサ２０５から現在位置の情報を取得する。続いてＳ６４ではＳ６３で取得した情報を車載端末器Ａや管理装置Ｃへ送信しＳ６１へ戻る。
【００７３】
以上述べた通り、本実施形態では管理装置Ｃにおいて落し物の携帯型端末器Ｂか否かの判定を行うことで車両の走行支援を行ったが、この管理装置Ｃを用いたシステムの構成の仕方は種々の態様が考えられる。まず、管理装置Ｃを一つのみ設置し、各地に中継局を設けることで管理装置Ｃと車載端末器Ａ及び歩行者端末器Ｂとの間の情報通信を中継局を介して行う構成が挙げられる。この場合、各情報が一つの管理装置Ｃにおいて一元化できる。
【００７４】
一方、各地区毎にそれぞれ管理装置Ｃを配置し、各地区単位で各情報を管理する構成が挙げられる。この場合、中継局を介することなく管理装置Ｃと車載端末器Ａ及び歩行者端末器Ｂとの間の情報通信を行うことで、迅速な処理を行うことが可能となる。もちろん、これらの構成の双方が混在したシステムとしてもよい。
【００７５】
また、いずれの場合においても、中継局や管理装置Ｃの設置数を減らすために、車載端末器Ａに通信範囲がより広範囲な管理装置Ｃ用の通信装置を増設し、この通信装置と、車載端末器Ａ間又は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとの間の情報通信に用いる、通信範囲がより狭い通信装置と、を併設してもよい。この場合、携帯型端末器Ｂから送信される情報は、図９（ｃ）に示すように車載端末器Ａの送信情報に含ませることで、車載端末器Ａを介して管理装置Ｃに送信することができる。
【００７６】
＜第３実施形態＞
上述した第２実施形態では管理装置Ｃの指示により、携帯型端末器Ｂが情報の送信を中止するようにしたが、本実施形態では携帯型端末器Ｂにおいて情報送信中止の是非を判断し、自ら情報送信を中止するようにしたものである。本実施形態では管理装置Ｃを用いない上記第１実施形態のシステムにおいても利用可能である。
【００７７】
図１２（ａ）は本実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャートであり、ＣＰＵ２０１が実行する処理である。Ｓ７１ではＧＰＳセンサ２０５から現在位置の情報を取得する。Ｓ７２ではＳ７１で取得した現在位置の情報により移動履歴テーブルを更新する。図１２（ｂ）は移動履歴テーブルの例を示す図であり、ＧＰＳセンサ２０５から取得した位置の情報（「位置」）が「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。「時刻」は時計ＩＣ２０７から取得される。このように位置の情報を記録しておくことで携帯型端末器Ｂの移動履歴が分かる。
【００７８】
Ｓ７３ではＳ７２において更新した移動履歴テーブルから各時刻における位置を読み出し、一定の時間内の位置の変化を算出する。位置の変化を算出するにあたっては、ＧＰＳセンサ２０５による測位誤差分を控除して算出することが望ましい。位置の変化量が所定の閾値を越えた場合には、移動ありとし、そうでない場合は移動なしとする。
【００７９】
Ｓ７４では、Ｓ７３の処理結果に従って、一定時間内に移動ありと判定された場合には、自己は落し物ではないとしてＳ７５へ進み、Ｓ７１で取得した位置の情報を送信する。逆に、Ｓ７４において一定時間内に移動なしと判定された場合には、自己は落し物であるとしてＳ７６へ進み、処理を中止する。これにより、中止が解除されるまでその携帯型端末器Ｂから情報が送信されることがなくなる。
【００８０】
このように、本実施形態では携帯型端末器Ｂ側で自己が落し物か否かを判定し、落し物と判定した場合には情報の送信を中止することで、車載端末器Ａにおいてこれが受信されることはない。従って、車載端末器Ａにおいては、例えば、これを衝突の判定対象となることがなくなることから、簡易かつ確実に落し物の携帯型端末器Ｂに基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００８１】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明によれば、落し物の携帯型端末器に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図２】（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図、（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は情報通信処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図、（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は落し物判定処理の例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は通常報知の例を、（ｂ）は規制報知の例を示す図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は図５（ｂ）の落し物判定処理の説明図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図９】（ａ）は管理装置Ｃの構成例を示すブロック図、（ｂ）は落し物リストの例を示す図、（ｃ）は本発明の第２実施形態において車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図である。
【図１０】管理装置Ｃによる情報通信処理の例を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）は本発明の第２実施形態における報知処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は本発明の第２実施形態における携帯型端末器Ｂの処理を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）は本発明の第３実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は移動履歴テーブルの例を示す図である。
【符号の説明】
Ａ 車載端末器
Ｂ 携帯型端末器
Ｃ 管理装置
１０４ 地図情報ＤＢ
１１１、２０５ ＧＰＳセンサ
１１２ 車速センサ
１１３、２０６、３０６、３０７ 通信装置
Claims (5)
- 車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、前記車載端末器及び前記携帯型端末器の情報を管理する管理装置と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記携帯型端末器が、
当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、
前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、を備え、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信すると共に当該携帯位置情報を前記管理装置に送信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記管理装置が、
前記車載端末器から前記携帯位置情報を受信する管理側通信手段と、
前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、を備え、
前記管理装置は、前記落し物判定手段の判定結果を前記管理側通信手段により前記車載端末器に送信し、
前記車載端末器は、
前記判定結果を前記車両側通信手段により受信し、
前記報知手段は、受信された前記判定結果が落し物である場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。 - 車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、前記車載端末器及び前記携帯型端末器の情報を管理する管理装置と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記携帯型端末器が、
当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、
前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器及び前記管理装置へ送信する携帯側通信手段と、を備え、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記管理装置が、
前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する管理側通信手段と、
前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、を備え、
前記管理装置は、前記落し物判定手段の判定結果を前記管理側通信手段により前記車載端末器に送信し、
前記車載端末器は、
前記判定結果を前記車両側通信手段により受信し、
前記報知手段は、受信された前記判定結果が落し物である場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。 - 前記管理装置が、更に、
前記落し物判定手段により落し物であると判定された場合に、所定の連絡先へ落し物の回収指示を通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援システム。 - 車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する検出手段と、
歩行者が携帯する携帯型端末器から当該携帯型端末器の位置を示す携帯位置情報を受信する通信手段と、
前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が落し物の携帯型端末器か否かを判定する落し物判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記落し物判定手段により落し物と判定された場合に、前記報知を規制し、
前記通信手段は、
他の車両から当該他の車両の位置を示す車両位置情報を受信し、
前記落し物判定手段は、
前記通信手段が受信した、前記車両位置情報と、前記携帯位置情報と、に基づいて、前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したか否かを判定し、前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したと判定した場合に、前記携帯型端末器が落し物であると判定することを特徴とする車載端末器。 - 前記落し物判定手段は、
複数の前記他の車両が前記携帯型端末器の位置を通過したと判定した場合に、前記携帯型端末器が落し物であると判定することを特徴とする請求項４に記載の車載端末器。
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