JP4517344B2

JP4517344B2 - 警報システム及び移動体端末

Info

Publication number: JP4517344B2
Application number: JP2004170436A
Authority: JP
Inventors: 洋平岩下; 雅史山本; 弘行高橋; 友和奥木
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2004-06-08
Filing date: 2004-06-08
Publication date: 2010-08-04
Anticipated expiration: 2024-06-08
Also published as: JP2005352609A

Description

本発明は、移動体同士の衝突を警報する移動体用の警報システム、特に車両などの移動体において、近距離無線を用いて複数の移動体間で現在位置の位置情報を送受信することで、移動体同士の衝突を警報する移動体用の警報システム及び移動体端末に関するものである。

移動体同士の衝突、特に車両同士の衝突事故としては、交差点における出会い頭の衝突事故がその多くを占めている。従って、他の車両が交差点にどの方向からどのタイミングで入ってくるかをその交差点に向かっている運転者が知ることは、出会い頭の衝突事故を防ぐ有力な解決策となる。

他の車両が交差点にどの方向からどのタイミングで入ってくるかを運転者が知る１つの方法としては、交差点付近の車両の走行情報をＡＨＳ（走行支援システム:Advanced Cruise-Asist Highway Systems）から取得する方法がある。しかし、ＡＨＳを通行量の少ない交差点や、狭い道の交差点に設けるのは、高価なために無駄が多い。ところが、通行量の少ない交差点や、狭い道の交差点には信号が無い場合が多く、出会い頭の衝突事故の危険性は高い。

そこで、最近では、近距離無線を用いて車両間通信で情報を交換して、他の車両の位置や走行方向及び速度を確認するシステムが開発されて来た。例えば、特許文献１では、他車両から車両間通信で、操作スイッチの作動情報や、他車両の位置情報、速度、ヨーレート、横加速度等の車両走行状態の情報、他車両で撮影された画像情報を受信して、自車両の周辺に存在する他車両の走行状態及び相対位置、画像情報、道路状況や標識等の情報を警報・表示部に表示する技術が開示されている。上記特許文献１では、他車両からの位置情報が他車両の走行道路を判断する情報となる。
特開平１１−１９５１９６号公報

ここで、他車両がマップマッチング機能を有している場合は、マップマッチングをした現在位置を位置情報として送信する方が位置情報が正確であると思われる。ところが、現在、それぞれの車両が保有する地図には複数の種類が有るので、もし他車両と自車両とでマップマッチングに使用する地図が一致していないと、逆に位置情報の精度が落ちて、通過する交差点の判断に誤認識が生じることがある。

例えば、図７に示すように、地図７Ａ（実線）を保有する自車両７０を想定した場合に、実際には他車両のＧＰＳによる位置座標が７２であっても、他車両の保有する地図が７Ｂ（点線）であれば、マップマッチングによって地図７Ｂの道路７Ｂ−２上の７１にマッピングされて、現在位置として７１が他車両から自車両７０に送信されることになる。

ここで、自車両７０の保有する地図７Ａを用いたマップマッチングにより、受信した現在位置７１は地図７Ａの道路７Ａ−１上であると認識される可能性があり、誤認識を助長してしまう。このような場合には、他車両が通過する交差点が実際はＹであるにも係わらず、交差点Ｘを通過すると判断してしまい、自車両と他車両とが出会う交差点もＹからＸに誤認識してしまう。

図７の例では、出会う交差点がＹと正しく認識されれば、自車両７０が先に通過して他車両とは衝突の可能性はないので、警報は出ないことになる。ところが、交差点Ｘで出会うと誤認識されると、出会い頭の衝突の可能性があり、不必要な警報が行われることになる。逆に、他車両が通過する交差点が実際はＸであるにも係わらず、交差点Ｙを通過すると誤認識された場合には、必要な警報が出ないため衝突の危険性が高くなってしまう。

本発明は、上記従来の問題点に鑑み、送信側の移動体が送信する現在位置の誤認識を少なくして、送信側の移動体が移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行する警報システム及び移動体端末を提供する。

かかる課題を解決するために、本発明の警報システムは、第１の移動体が有する第１の移動体端末と第２の移動体が有する第２の移動体端末とを備え、前記第１の移動体端末と第２の移動体端末との間で送受信される移動体の位置情報に基づいて前記第１及び第２の移動体間の衝突を警報する警報システムであって、前記第１の移動体端末が、第１の地図情報と前記第１の地図情報の内容を特定する情報とを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の移動体の現在位置の位置座標を検出する第１の検出手段と、前記第１の検出手段が検出した第１の位置座標と前記第１の地図情報とに基づいて、前記第１の移動体の前記第１の地図情報の道路上の現在位置を決定する第１の決定手段と、前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第１の地図情報の道路上の現在位置及び前記第１の位置座標と共に送信する送信手段とを備え、前記第２の移動体端末が、第２の地図情報と前記第２の地図情報の内容を特定する情報とを記憶する第２の記憶手段と、前記第２の移動体の現在位置の位置座標を検出する第２の検出手段と、前記第２の検出手段が検出した第２の位置座標と前記第２の地図情報とに基づいて、前記第２の移動体の前記第２の地図情報の道路上の現在位置を決定する第２の決定手段と、前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第１の地図情報の道路上の現在位置及び前記第１の位置座標とを受信する受信手段と、前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第２の地図情報の内容を特定する情報と比較し、前記第１及び第２の地図情報が略一致するか否かを判定する地図判定手段と、前記第１及び第２の地図情報が略一致しないと判定された場合には、受信した前記第１の移動体の前記第１の位置座標と前記第２の移動体の前記第２の地図情報の道路上の現在位置と前記第２の地図情報とに基づき衝突の可能性を判定し、前記第１及び第２の地図情報が略一致すると判定された場合には、受信した前記第１の移動体の前記第１の地図情報の道路上の現在位置と前記第２の移動体の前記第２の地図情報の道路上の現在位置と前記第２の地図情報とに基づき衝突の可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段により衝突の可能性が有ると判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする。

ここで、前記衝突判定手段は、受信した前記第１の移動体の前記第１の地図情報の道路上の現在位置に基づき衝突の可能性を判定する場合に、受信した前記第１の移動体の前記第１の位置座標に基づき衝突の可能性を判定する場合に比べて、衝突の可能性をより厳密に判定する。

又、本発明の移動体端末は、各移動体にそれぞれ備えられ、移動体間で送受信される各移動体の位置情報に基づいて移動体間の衝突を警報する移動体端末であって、第１の地図情報と前記第１の地図情報の内容を特定する情報とを記憶する記憶手段と、自移動体の現在位置の位置座標を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した自移動体の位置座標と前記第１の地図情報とに基づいて、前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置を決定する決定手段と、前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置及び前記自移動体の位置座標と共に送信する送信手段と、他移動体の移動体端末から送信された、他移動体が有する第２の地図情報の内容を特定する情報を前記第２の地図情報の道路上の他移動体の現在位置及び他移動体の検出手段が検出した他移動体の位置座標とを受信する受信手段と、前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第２の地図情報の内容を特定する情報と比較し、前記第１及び第２の地図情報が略一致するか否かを判定する地図判定手段と、前記第１及び第２の地図情報が略一致しないと判定された場合には、受信した前記他移動体の位置座標と前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置と前記第１の地図情報とに基づき衝突の可能性を判定し、前記第１及び第２の地図情報が略一致すると判定された場合には、受信した前記第２の地図情報の道路上の他移動体の現在位置と前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置と前記第１の都図情報とに基づき衝突の可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段により衝突の可能性が有ると判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、送信側から道路上の現在位置を決定するのに使用した地図情報を特定する情報を送信することにより、送信側の移動体が送信する現在位置の誤認識を少なくして、送信側の移動体が移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。

請求項２に係る発明によれば、送信側で道路上に決定された現在位置を使用する場合には衝突の可能性をより厳密に判定することにより、送信側の移動体との衝突可能性を正確に予想でき、送信側の移動体との衝突警報をより精度良く実行することができる。

以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素の相対配置、表示画面等は、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

又、以下の実施形態では移動体として車両を例に説明するが、複数の移動体の衝突を防ぐための警報を行う技術は、別の移動体、船舶、飛行機、人などでも適用が可能であって同様の効果を達成でき、本発明に含まれるものである。

＜本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成例＞
図１に、本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成例を示す。尚、図１では、２つのマップマッチング機能を有し衝突警報可能な車両からなるシステムを示したが、マップマッチング機能を有する車両と有しない車両、衝突警報可能な車両と可能でない車両からなるシステムであってもよく、それらの組み合わせであってよい。又、実際には図５に示すように、受信側の車両４０に位置情報を送信する車両は１台ではなく複数車両あり、図１はその１つを示しているに過ぎない。尚、本実施形態でのマップマッチングとは、車両の位置座標と地図情報とから車両が移動中の道路を特定する機能を含むものである。又、以下で使用する位置情報は基本的には車両の位置座標である。

図１で、１０ａ，１０ｂは車両を制御するＥＣＵである。ＥＣＵは、その一部としてマップマッチング部を有し、警報判定用の警報判定閾値を有している。ＥＣＵは、演算処理用のＣＰＵや固定データ及びプログラムを記憶すＲＯＭ、データ及びプログラムの一時記憶用のＲＡＭなどから構成されている。１１ａ，１１ｂはＥＣＵ１０ａ，１０ｂの制御に必要な各種センサでありエンジン制御などのセンサも含まれるが、本例の衝突警報処理で使用されるセンサは、車速センサやブレーキ・スイッチ、ウインカ・スイッチなどである。１２ａ，１２ｂは車両の位置情報を検出するＧＰＳ／ナビシステムである。ＧＰＳ／ナビシステム１２ａ，１２ｂは地図情報を記憶している。

１３ａ，１３ｂはナビ情報を提供したり本例の衝突警報を行う画像出力ユニットや音声出力ユニットを含む情報提供ユニットであり、本例ではその一部として警報部を有している。１４ａ，１４ｂは車両間通信で送受信するデータを記憶する送受信データ記憶部であり、ＥＣＵ１０ａ，１０ｂのＲＡＭと共有してもよい。本例における送受信データ記憶部１４ａ，１４ｂの構成例は、以下に図２を参照して説明する。

１５ａ，１５ｂは近距離、例えば２００ｍ圏で車両間通信が可能な車両間通信ユニットである。かかる車両間通信の方式はいずれの方式であっても良いが、簡潔な方式とするのであれば送信データを固定長方式、送信データ量の削減を目指すのであれば可変長方式が望ましい。これらの選択は、通信能力やＥＣＵの処理能力などとの関係で選択されるものである。

＜送受信データ記憶部の構成例＞
図２は、送受信データ記憶部１４ａ，１４ｂの構成例を示す図である。尚、図２には、本実施形態の処理で直接使用するデータのみを示しているが、他のデータの送受信も可能である。又、受信データは送信データと同様であるので、詳細は示していない。尚、データを送信する機能のみを有する移動体には受信データ記憶領域は必要でなく、一方、データを受信して衝突警告を行う機能のみの移動体には送信データ記憶領域は必要ない。

２１は、自車両の車両状態量を記憶する記憶領域である。本例では、例えば、ＧＰＳにより検出した自車両の位置（緯度，経度）２１１、地図に基づきマップマッチングをしたマップマッチング位置（以下、現在位置とも言う）２１２、マップマッチングに使用する地図の種別を示す識別子（ＩＤ）２１３、各種センサ１１ａ，１１ｂの車速センサから得られた車速２１４、車両の向きセンサあるいは位置の移動から得られた車両の向き２１５などが記憶される。

２２は、自車両のドライバの操作状態を記憶する記憶領域である。本例では、例えば、ブレーキを踏んでいるか否かを示すブレーキ信号２２１、ウインカが点滅しているか右か左かのウインカ信号２２２などが記憶される。

尚、図２に示した送信データは一例であって、それぞれの交差点位置あるいは該交差点への到達時刻がより正確に認識あるいは算出できる他の情報を含んでもよい。例えば、自車両前方の道路状況（例えば混雑状況）なども考えられる。

＜本実施形態の移動体用衝突警報システムの動作例＞
以下、上記本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成によるその動作例を説明する。

図３は、本実施形態の移動体用衝突警報システムの動作手順例を示すフローチャートである。以下、図１の左を送信側、右側を受信側として説明する。

送信側では、ステップＳ３１でＧＰＳにより自車位置を検出して送受信データ記憶部１４ａに記憶する。ステップＳ３２で、保有する地図を使用してマップマッチングを行なって現在位置を求める。ステップＳ３３で、求めた現在位置と使用された地図の種別ＩＤを送受信データ記憶部１４ａに記憶する。尚、他の送信データの記憶については省略する。ここで、図２のような送信データの準備が完了したとする。

ステップＳ３４で、送信データ記憶領域に記憶された送信データを送信する。この送信は、送信相手を決めたものではなく、例えば２００ｍ四方に存在する不特定多数の相手に同報通信する。

尚、ステップＳ３４の送信は、例えば１００ｍｓ毎とする。図３のフローチャートで送信側をループとして記載しているのは模式的な図であって、実際には他の制御の途中にサブルーチンで挿入されたり、１００ｍｓを計測したりする手順があるが、ここでは煩雑さを避けるために図示していない。

受信側では、まず、ステップＳ４１でＧＰＳにより自車位置を検出して送受信データ記憶部１４ｂに記憶する。ステップＳ４２で受信があるか否かを判定し、受信がなければ次の処理に進む。受信があれば、ステップＳ４３でマッチング座標や地図識別ＩＤを含むデータを受信して、送受信データ記憶部１４ｂに記憶する。尚、図３では１つの送信側の車両しか図示していないが、２００ｍ圏内の複数の車両から受信する。

ステップＳ４４では、送信側車両から受信した地図種別ＩＤと自車両の地図種別ＩＤとを比較して、一致するか否かを判定する。尚、ステップＳ４４での判定は同一であるかの判定であっても、地図種別によってはほとんど地図情報には差異が無い場合などもあり、それらを考慮して判定をする。すなわち、ここでの判定は、マップマッチングした現在位置とＧＰＳで検出した生の位置座標と、いずれが正確となるかを基に、一致か否かの判別基準が設定される。例えば、地図の発行元が同じであれば種別が少し異なっても一致と判定する場合もあるし、厳密に同一か否かを判定する場合もある。

ステップＳ４４の判定で地図が送信側と受信側で一致する場合は、ステップＳ４５に進んで警報判定の閾値をより厳密に変更する。後述の図４のステップＳ４０４に示す時刻差の閾値Ｔhであれば、閾値Ｔhを小さくすることで厳密にする。次のステップＳ４６の警報判定で、マップマッチングされた現在位置を使用するので、より正確な位置情報が得られるため、厳密な判定は可能になる。

地図が一致する場合は、ステップＳ４６でマップマッチングされた現在位置を使用して厳密な判定をし、地図が一致しない場合は、ステップＳ４７でマップマッチングされていないＧＰＳからの生の位置座標を使用して厳密でない警報判定が行われる。

図４に、ステップＳ４６及びＳ４７の警報判定の例の詳細なフローチャートを示す。ステップＳ４６とＳ４７とでは、使用する他車両の位置情報と警報判定の閾値とが異なるのみで他は同様なので、図４で一緒に示す。

まず、ステップＳ４０１で、自車両の進行方向の交差点位置と各交差点への到達時刻を算出する。ステップＳ４４で受信した他車両の位置情報（地図が一致する場合はマッチング位置を使用、一致しない場合は生の位置座標を使用）に基づいて、他車両がステップＳ４０１で算出した交差点と同じ交差点を通過するかを判定する。同じ交差点が無ければ、ステップＳ４０６に進んで、衝突判定をしていない他車両が有るかを判定し、有る場合はステップＳ４０１に戻って次の他車両との関係をチェックする。

対象の他車両が同じ交差点を通過すればステップＳ４０３に進んで、他車両のその交差点への到達時刻を位置情報と速度とから算出する。ステップＳ４０４で他車両と自車両との到達時刻を比較して、到達時刻の差が所定のしきい値Ｔh未満か否かを判定する。到達時刻の差がしきい値Ｔhより大きければ衝突可能性無しと判断してステップＳ４０６に進む。しきい値Ｔh未満であればステップＳ４０５で警報情報を作成する。

尚、ステップｓ４０２での通過する交差点が有るか否かの判定においては、まず、他車両の位置や速度からが同じ交差点で出会う可能性かなければ、当該他車両は省く処理をするのが処理速度の面から望ましい。例えば、図５で自車両を車両５０とすると、図示しない車両５０より後方（図面では下方）の車両は、その速度との関連もあるが基本的に衝突対象車両から削除するのが望ましい。又、車両５８や６０のように、それぞれが走行中の道路を直進する場合に走行道路が違い衝突可能性が無い場合も削除されるのが望ましい。又、図５に示す車両５３や５９は、同じ道路を同じ方向に進んでいる車両であり、本例の出会い頭の衝突可能性は無い。この場合も削除してよい。又、車両５１と５２が自車両５０と出会う可能性があるのは、信号がある交差点Ｂなので、これも削除してよい。又、例えば、車両５１が左折又は右折のウインカを出している場合や、車両５２が左折のウインカを出している場合も、出会い頭の衝突可能性は無いので、この場合も削除してよい。更に、地図情報からの左折又は右折禁止などの情報、あるいは車線の多い道路や分離帯のある道路の情報を基に、出会い頭の衝突可能性が無いことを判断することが出来る。上記例は削除する交差点の条件の数例であって、他の種々の条件が考えられる。これらの出会い頭の衝突可能性の判断は、到達時刻の比較や算出との関連で、警報の正確さとＥＣＵの負担との関係から決定される。

又、ステップＳ４０３では現在位置と速度とから到達時刻を算出したが、他車両の他の車両状態やドライバの操作、道路の状況などのデータにより、更に正確に到達時刻を算出しても良い。

図３に戻って、ステップ４８では、ステップＳ４６又がＳ４７の判定結果から警報をするか否かを決定し、警報の場合はステップＳ４９で警報処理、画面や音の出力を行う。

＜衝突警報の具体例＞
図６に、衝突警報を画面上で行った場合の例を示す。又、図５は、自車両を車両５０とした場合の道路状況の俯瞰図の例である。図５で５１〜６０は車両５０から半径２００ｍ以内の他車両、Ａ〜Ｇは交差点である。交差点ＡとＢには信号がある。

図６は、図５の車両５０において、ナビ画面に出力される衝突警報の例である。車両５０の走行道路前方の２００ｍ以内には、走行順に交差点Ｆ，Ｄ，Ｂがある。この内、交差点Ｆでは右からの車両５７と左からの車両５６に出会い、交差点Ｄでは右から車両５４と出会うことを示している。交差点Ｂでは左からの車両５１、右からの車両５２と出会うが、交差点Ｂには信号があるので表示しない。

図６では走行道路前方の２００ｍ以内を全て表示したが、自車両速度が遅い場合は２００ｍまで表示するのは無駄があり、各表示も細かくなり見にくくなる。例えば、自車両速度が遅い場合は所定時間先（例えば、９秒や１０秒先）の到達位置までを表示するようにしてもよい。

尚、本発明は警報の仕方に係る発明ではないので詳説しないが、例えば、衝突可能性の違いや緊急性に応じて、識別可能に表示することも可能である。例えば、交差点までの距離、他車両の速度やブレーキ状態、広い道路では左右の方向などが可能性や緊急度の判断条件となる。

又、衝突警報は、画面表示に限らず、例えば緊急性の高い場合は、音で警報するあるいは座席を振動させるなどの他の方法も可能である。

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、自車両も他車両もマップマッピング機能を有し、互いに衝突警報が可能なシステムについて説明したが、マップマッピング機能を有して現在位置を送信するのみで衝突警報が可能でない車両や、マップマッピング位置情報を受信して衝突警報が可能であるが、マップマッピング機能を有しないあるいは送信しない車両、あるいは送受信情報を衝突警報に利用できる車両と出来ない車両など双方向でなく一方向の場合もある。本発明は、これらも含むものである。

本実施形態に係る衝突警報システムの構成例を示す図である。図２の送受信データ記憶部の構成例を示す図である。本実施形態に係る衝突警報システムにおける送信側及び受信側車両の動作例を示すフローチャートである。図３の警報判定（Ｓ４６，Ｓ４７）の詳細を示すフローチャートである。本実施形態に係る衝突警報システムの動作を説明するための道路状況の俯瞰図である。本実施形態に係る衝突警報の表示例を示す図である。従来の問題点を説明するための道路状況の俯瞰図である。

Claims

第１の移動体が有する第１の移動体端末と第２の移動体が有する第２の移動体端末とを備え、前記第１の移動体端末と第２の移動体端末との間で送受信される移動体の位置情報に基づいて前記第１及び第２の移動体間の衝突を警報する警報システムであって、
前記第１の移動体端末が、
第１の地図情報と前記第１の地図情報の内容を特定する情報とを記憶する第１の記憶手段と、
前記第１の移動体の現在位置の位置座標を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段が検出した第１の位置座標と前記第１の地図情報とに基づいて、前記第１の移動体の前記第１の地図情報の道路上の現在位置を決定する第１の決定手段と、
前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第１の地図情報の道路上の現在位置及び前記第１の位置座標と共に送信する送信手段とを備え、
前記第２の移動体端末が、
第２の地図情報と前記第２の地図情報の内容を特定する情報とを記憶する第２の記憶手段と、
前記第２の移動体の現在位置の位置座標を検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段が検出した第２の位置座標と前記第２の地図情報とに基づいて、前記第２の移動体の前記第２の地図情報の道路上の現在位置を決定する第２の決定手段と、
前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第１の地図情報の道路上の現在位置及び前記第１の位置座標とを受信する受信手段と、
前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第２の地図情報の内容を特定する情報と比較し、前記第１及び第２の地図情報が略一致するか否かを判定する地図判定手段と、
前記第１及び第２の地図情報が略一致しないと判定された場合には、受信した前記第１の移動体の前記第１の位置座標と前記第２の移動体の前記第２の地図情報の道路上の現在位置と前記第２の地図情報とに基づき衝突の可能性を判定し、前記第１及び第２の地図情報が略一致すると判定された場合には、受信した前記第１の移動体の前記第１の地図情報の道路上の現在位置と前記第２の移動体の前記第２の地図情報の道路上の現在位置と前記第２の地図情報とに基づき衝突の可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段により衝突の可能性が有ると判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする警報システム。
前記衝突判定手段は、受信した前記第１の移動体の前記第１の地図情報の道路上の現在位置に基づき衝突の可能性を判定する場合に、受信した前記第１の移動体の前記第１の位置座標に基づき衝突の可能性を判定する場合に比べて、衝突の可能性をより厳密に判定することを特徴とする請求項１記載の警報システム。
各移動体にそれぞれ備えられ、移動体間で送受信される各移動体の位置情報に基づいて移動体間の衝突を警報する移動体端末であって、
第１の地図情報と前記第１の地図情報の内容を特定する情報とを記憶する記憶手段と、
自移動体の現在位置の位置座標を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した自移動体の位置座標と前記第１の地図情報とに基づいて、前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置を決定する決定手段と、
前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置及び前記自移動体の位置座標と共に送信する送信手段と、
他移動体の移動体端末から送信された、他移動体が有する第２の地図情報の内容を特定する情報を前記第２の地図情報の道路上の他移動体の現在位置及び他移動体の検出手段が検出した他移動体の位置座標とを受信する受信手段と、
前記第１の地図情報の内容を特定する情報を前記第２の地図情報の内容を特定する情報と比較し、前記第１及び第２の地図情報が略一致するか否かを判定する地図判定手段と、
前記第１及び第２の地図情報が略一致しないと判定された場合には、受信した前記他移動体の位置座標と前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置と前記第１の地図情報とに基づき衝突の可能性を判定し、前記第１及び第２の地図情報が略一致すると判定された場合には、受信した前記第２の地図情報の道路上の他移動体の現在位置と前記第１の地図情報の道路上の自移動体の現在位置と前記第１の都図情報とに基づき衝突の可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段により衝突の可能性が有ると判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする移動体端末。