JP4166676B2 - 車両安定性向上システムのための方法及び装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態の詳細な説明は、本明細書において、図1〜13に関連し、限定ではなく例示として提示される。
図1は、シャーシ20、シャーシ20上に配置されたボディ30、シャーシ20に回転可能に結合された一組の車輪40、前輪42を操縦するために設置された前輪ステアリング・メカニズム50、運転者が指令したステアリング・トルクをステアリング・メカニズム50に転送するためのハンドル60、後輪44を操縦するために設置された後輪ステアリング・メカニズム90及び制御システム100を有する車両10の一般化された概略図を描く。車両10の前部は、矢印80で示される。後輪ステアリング・メカニズム90は、ゼネラル・モータース(GM)社製ピックアップ・トラックSierraDenaliの2002年型の後輪ステアリング・システムにおいて見られる種類のものであり得る。ステアリング・メカニズム50、90は、代わりに、車両サブシステムと呼ばれる。制御システム100は、以下のセンサー、即ち、実際の車両ヨーレートを感知するためのヨーレート・センサー(YR)110、車両10の速度を感知するための速度センサー(VS)120、車両の横方向加速度の値を感知するための加速度計のような横方向加速度センサー(Ay)130、及び前部ステアリング・メカニズム50のステアリング角を感知するための前輪ステアリング角センサー(FWSS)140を含む。感知されたパラメータは、代わりに、車両パラメータと呼ばれる。制御システム100は、また、代わりに車両制御システムと呼ばれる後輪ステアリング・メカニズム制御システム150を含み、当該システムは、後輪ステアリング・メカニズム90を調整するための、例えば、電気的に制御されたアクチュエーター及びダンパーを含み得る。制御システム100は、更に、車両が駆動車輪間の物理的な結合の存在にも関わらず一つの軸上のみの車輪により駆動される二輪駆動と車両が二つ以上の軸上の車輪により駆動される四輪駆動モードとを選択するための二輪駆動/四輪駆動(2WD/4WD)モード選択スイッチ160、牽引されるトレーラーの存在又は不在を補償する駆動モードを選択するためのトレーラー・モード選択スイッチ170、及び、センサー110、120、130、140及び車両制御システム150と動作可能に通信するように配置される中央コントローラー200を含む。制御線112、122、132、142、152、162、172は、単純化するために単一の線として描かれているが、コントローラー200と通信し及び/又は車両制御システム150を作動させるための信号通信線及び動作的なリンクの両方を表す。
本発明を実現するために本明細書において利用される技術用語には、以下の変数が含まれる。
コントローラー200は、車両サブシステムを制御するため、より詳細には、本明細書に記載された制御ロジックに従って後輪ステアリング・メカニズム90を制御するために適応されたマイクロプロセッサ・ベースの制御システムである。コントローラー200は、典型的には、マイクロプロセッサ、例えばROM及びRAMなどのメモリ210、及び、様々な入力信号を受信し、様々なアクチュエータ及び制御システムに様々な制御指令を出力するための既知の種別の適切な入出力回路を含む。コントローラー200により実現される制御ロジックは、制御サンプリング率Tで循環され、図2〜図11を参照することにより最もよく理解される。
図2において、本発明を実現するための一般化されたフローチャート300は、システムの全てのフラグ、レジスタ及びタイマーをリセットする初期化手順を含む開始310において始まる。制御ロジックは、次いで、制御ループ320に入り、制御ループ320は、上記に論じられた様々なセンサーからの車両パラメータを感知する工程であって、より詳細には、車両速度、前輪ステアリング角、車両ヨーレート及び車両の横方向加速度を感知する工程330と、例えばルックアップ・テーブルから制御利得係数を決定する工程340と、例えば車両速度のような車両パラメータに応じた車両の所望の動的レスポンスを決定する工程345と、例えばヨーレート及びサイドスリップ・レートの制御フラグのような制御フラグの状態を決定する工程350と、後輪ステアリング・メカニズム制御システム150への制御指令を計算する工程360と、それらに応じて後輪制御メカニズム90を作動させる工程370とを含む。一つの通過制御ループ320は、個々のサンプリング間隔Tで完了する。処理300は、コントローラー200が処理を中断するか、又は、電気システム70がパワー・ダウンする380で終了する。
図3に示されるブロック410のオープンループ制御処理は、速度センサー120及び前輪ステアリング角センサー140からの入力を受け取り、
δr=R/F*δf …(1)
におけるδrにより決定される出力オープンループ後輪ステアリング角指令(ORWSC)460を提供する。
図3及び図5に示されるブロック420のヨーレート指令インタープリター(YRCI)処理は、所望のヨーレート(YRdes)処理であるブロック470及び面識別(SID)処理であるブロック480を含む。
上記に論じられ、図5に描かれたように、式(2)は、YRdesが周波数ドメインで表わされたものであるr*(s)の値を計算する。式(2)は、周波数ドメイン形式又は高係数(high-coefficient)ヨーレート基準モデルと呼ばれ、路面が乾燥した状態、或いは高係数(高摩擦係数)面状態と呼ばれる状態における所望のヨーレートを表わす。コントローラー200は、個々のセンサー入力及び既知の車両パラメータを式(2)に適用し、プロセスの出力であるYRdes472を提供する。例えば道路が濡れていたり凍っていたりする場合などの低係数の路面状態を補償するため、所望のヨーレートは面識別(SID)処理を用いて修正される必要がある。
CLQS4_YR=1のとき YRcmd=YRdes*μe …(3)
CLQS4_YR=0のとき YRcmd=YRdes …(4)
及び図8に従って、処理出力であるヨーレート指令(YRcmd)484を提供する。
図3及び図6に示されるブロック430のヨーレート・フィードバック処理は、速度センサー120、2WD/4WDモード選択スイッチ160及びヨーレート統合器486からの入力を受け取り、以下に論じられる式(9)、式(10)及び図6〜図8に従って、処理出力である後輪ヨーレート・フィードバック(RWYRFB)438及びヨーレート制御フラグ(CLQS4_YR)439を提供する。
YRE=YR-YRcmd …(5)
に従って、出力であるヨーレート誤差(YRE)487を提供する。
RWYRd=YRE'*Gd …(6)
に従って、フィルタリングされたYREの時間微分に、例えば0.01などの定数の利得係数Gdをかけることにより微分制御成分を計算する処理514が行われて、微分制御成分RWYRd520が提供される。
RWYRp=Δr*GpYR*GmYR …(7)
に従って比例制御成分RWYRpが計算されるブロック670に続く。
図6において、ブロック514の微分制御計算及びブロック600の比例制御計算の出力は、それぞれRWYRd520及びRWYRp530であり、それらは、
RWYR=RWYRd+RWYrp …(8)
に従って統合器535により加算され、RWYR540を提供する。
CLQS4_YR=1のとき RWYRFB=RWYR …(9)
に従ってRWYRFBがRWYRと等しく設定されるブロック790に進む。
CLQS4_YR=0のとき RWYRFB=0 …(10)
に従ってRWYRFBが(0)に設定されるブロック800に進む。
Vy_dot=Ay-YR*Vx …(11)
に従って計算され、ブロック920の比例制御アルゴリズムへの入力として用いられる。
RWSR=Vy_dot*GpSR*GmSR …(12)
に従って後輪サイドスリップ・レート成分RWSRが計算されるブロック955に進む。
CLQS4_SR=1のとき RWSRFB=RWSR …(13)
に従ってRWSRFBがRWSRと等しく設定されるブロック1300に進む。
CLQS4_SR=0のとき RWSRFB=0 …(14)
に従って(0)に設定されるブロック1400に進む。
RWSC=ORWSC+RWYRFB+RWSRFB (図3参照) …(15)
に従って、出力である後輪ステアリング指令(RWSC)450を提供する。
図12及び図13に図示するように、本発明に従って後輪ヨーレート・フィードバック(RWYRFB)及び後輪サイドスリップ・レート・フィードバック(RWSRFB)と組み合わせたオープンループ後輪ステアリング角指令(ORWSC)を利用することにより、例えば40マイル毎時における雪道での二重車線変更(double-lane change)操作などの車両操作中に、ハンドル変位(SWD)の低減及び車両のサイド・スリップ角(SSA)の低減が達成され得る。図12及び図13は、時間の関数として、度単位で表わされたハンドル変位(SWD)及び度単位で表わされたサイド・スリップ角(SSA)のグラフを描く。
Claims (24)
- 少なくとも一つのステアリング・メカニズムを有する車両のための車両安定性向上システムであって、
ヨーレート・センサー、速度センサー、横方向加速度センサー及び前輪ステアリング角センサーのそれぞれに関連する少なくとも一つの車両パラメータを感知するための、前記ヨーレート・センサー、前記速度センサー、前記横方向加速度センサー及び前記前輪ステアリング角センサーのうちの少なくとも一つのセンサーと、
前記少なくとも一つのステアリング・メカニズムを調整するための後輪ステアリング制御システムと、
少なくとも一組の利得係数を含む少なくとも一つのメモリと、
前記後輪ステアリング制御システムを制御するために前記の少なくとも一つのセンサー及び前記の少なくとも一組の利得係数に応答するコントローラと、
2WD/4WDモード選択スイッチと、
トレーラー・モード選択スイッチと、
を備え、
前記後輪ステアリング制御システムが前記コントローラからの後輪ステアリング角指令に応答するものであり、
前記後輪ステアリング角指令が前記2WD/4WDモード選択スイッチ及び前記トレーラー・モード選択スイッチに応答するものであり、
前記後輪ステアリング角指令は、前記トレーラー・モード選択スイッチが非トレーラー・モード位置にあることに応答して、後輪ステアリング角の前輪ステアリング角に対する第1の比の関数になり、前記トレーラー・モード選択スイッチがトレーラー・モード位置にあることに応答して、後輪ステアリング角の前輪ステアリング角に対する第2の比の関数になり、
前記後輪ステアリング角指令が、ヨーレート・フィードバック信号を介して前記2WD/4WDモード選択スイッチに応答し、且つ、オープンループ後輪ステアリング角指令を介して前記トレーラー・モード選択スイッチに応答するものであり、
前記2WD/4WDモード選択スイッチと前記トレーラー・モード選択スイッチのうちの少なくとも一方の状態に応答して、且つ、それに関連する少なくとも一組の利得係数に応答して、前記後輪ステアリング角指令が車両安定化応答を生成するシステム。 - 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記後輪ステアリング角指令が、オープンループ後輪ステアリング角制御指令、ヨーレート・フィードバック指令及びサイドスリップ・レート・フィードバック指令に応答するシステム。
- 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記の少なくとも一つのセンサーが、
前記車両のヨーレートを感知するためのヨー・センサーと、
前記車両の速度を感知するための少なくとも一つの速度センサーと、
前記車両のステアリング角を感知するためのステアリング角センサーと、
前記車両の横方向加速度を感知するための横方向加速度センサーと、
を備え、
これらの前記センサーからの信号が前記コントローラにより受信されるシステム。 - 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記の少なくとも一つのメモリが、
しきい値に対する前記車両ヨーレートの状態を示すヨーレート制御フラグと、
しきい値に対する前記車両サイドスリップ・レートの状態を示すサイドスリップ・レート制御フラグと、
を更に含むシステム。 - 請求項3記載の車両安定性向上システムであって、前記の少なくとも一組の利得係数が、前記車両速度に応答する比例利得係数及び微分利得係数を含むシステム。
- 請求項2記載の車両安定性向上システムであって、前記の少なくとも一つのメモリが、車両速度の関数として、後輪ステアリング角指令の前輪ステアリング角に対する比を含むルックアップ・テーブルを更に備えるシステム。
- 請求項5記載の車両安定性向上システムであって、前記の少なくとも一つのメモリが、前記比例利得係数を含むルックアップ・テーブルを更に含むシステム。
- 請求項7記載の車両安定性向上システムであって、前記比例利得係数が比例ヨーレート制御利得係数を含むシステム。
- 請求項7記載の車両安定性向上システムであって、前記比例利得係数が比例サイドスリップ・レート制御利得係数を含むシステム。
- 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記ヨーレート制御フラグの状態が、前記車両ヨーレート誤差の絶対値が第一のヨーレートしきい値より大きいことに応じて、1という値に設定されるシステム。
- 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記サイドスリップ・レート制御フラグの状態が、前記車両サイドスリップ・レートの絶対値が第一のサイドスリップ・レートしきい値より大きいことに応じて、1という値に設定されるシステム。
- 請求項4記載の車両安定性向上システムであって、前記サイドスリップ・レート制御フラグが前記ヨーレート制御フラグに応答するシステム。
- 請求項1記載の車両安定性向上システムであって、前記少なくとも一つのメモリが、
車両速度の関数として後輪ステアリング角の前輪ステアリング角に対する比(R/F)を定義する少なくとも一つの式及びルックアップ・テーブルを更に備え、
前記比(R/F)が、前記トレーラー・モード選択スイッチが非トレーラー・モード位置にある場合に応答して第1の値を有し、前記トレーラー・モード選択スイッチがトレーラー・モード位置にある場合に応答して第2の値を有するシステム。 - 請求項13記載の車両安定性向上システムであって、前記第1の値が所与の車両速度での前記第2の値よりも小さい車両安定性向上システム。
- 少なくとも一つのステアリング・メカニズムを有する車両の車両安定性向上システムを制御する方法であって、
車両ヨーレート、車両速度、車両ステアリング角及び車両横方向加速度のうちの少なくとも一つを感知して、少なくとも一つの車両パラメータを感知する工程と、
感知された前記少なくとも一つの車両パラメータに応じて、少なくとも一つの制御利得係数を決定する工程と、
感知された前記少なくとも一つの車両パラメータに応じて、少なくとも一つの所望の車両動的レスポンスを決定する工程と、
感知された前記少なくとも一つの車両パラメータに応じて、少なくとも一つの制御フラグの状態を決定する工程と、
前記の少なくとも一つの制御利得係数及び前記の少なくとも一つの制御フラグに応じて、少なくとも一つの制御指令を計算する工程であって、2WD/4WDモード選択スイッチ及びトレーラー・モード選択スイッチに応答して後輪ステアリング角指令を計算し、前記後輪ステアリング角指令が、前記トレーラー・モード選択スイッチが非トレーラー・モード位置にあることに応答して、後輪ステアリング角の前輪ステアリング角に対する第1の比の関数になり、前記トレーラー・モード選択スイッチがトレーラー・モード位置にあることに応答して、後輪ステアリング角の前輪ステアリング角に対する第2の比の関数になり、前記後輪ステアリング角指令が、ヨーレート・フィードバック信号を介して前記2WD/4WDモード選択スイッチに応答し、且つ、オープンループ後輪ステアリング角指令を介して前記トレーラー・モード選択スイッチに応答する工程と、
前記少なくとも一つの制御指令に応じて後輪ステアリング制御システムを作動させる工程と、
を備え、前記2WD/4WDモード選択スイッチと前記トレーラー・モード選択スイッチとの状態に応答して、且つ、少なくとも一組の利得係数を決定する前記工程に応答して、前記後輪ステアリング角指令が車両安定化応答を生成する方法。 - 請求項15記載の制御方法であって、少なくとも一つの制御利得係数を決定する前記工程が、前記の少なくとも一つの車両パラメータに応じた比例利得係数及び微分利得係数を決定する工程を更に含む方法。
- 請求項15記載の制御方法であって、少なくとも一つの制御フラグの状態を決定する前記工程が、
しきい値に対する前記車両ヨーレートの状態を示すヨーレート制御フラグを決定する工程と、
しきい値に対する前記車両横方向加速度の状態を示すサイドスリップ・レート制御フラグを決定する工程と、
を含む方法。 - 請求項16記載の制御方法であって、比例利得係数を決定する前記工程が、車両速度に応じた前記比例利得係数を決定するためにルックアップ・テーブルにアクセスする工程を含む方法。
- 請求項15記載の制御方法であって、後輪ステアリング角指令を計算する前記工程が、
オープンループ後輪ステアリング角指令、ヨーレート・フィードバック指令及びサイドスリップ・レート・フィードバック指令のうちの少なくとも二つに応じた後輪ステアリング角指令を計算する工程を含む方法。 - 請求項17記載の制御方法であって、ヨーレート制御フラグを決定する前記工程が、前記車両ヨーレート誤差の絶対値が第一のヨーレートしきい値より大きいことに応じて1という値を有するように、ヨーレート制御フラグを決定する工程を含む方法。
- 請求項17記載の制御方法であって、サイドスリップ・レート制御フラグを決定する前記工程が、前記車両サイドスリップ・レートの絶対値が第一のサイドスリップ・レートしきい値より大きいことに応じて1という値を有するように、サイドスリップ・レート制御フラグを決定する工程を含む方法。
- 請求項17記載の制御方法であって、サイドスリップ・レート制御フラグを決定する前記工程が、前記ヨーレート制御フラグに応じたサイドスリップ・レート制御フラグを決定する工程を含む方法。
- 請求項15記載の制御方法であって、少なくとも一つの制御利得係数を決定する前記工程が、面識別予測を決定する工程を含む方法。
- 請求項23記載の制御方法であって、少なくとも一つの所望の車両動的レスポンスを決定する前記工程が、前記面識別予測に応じて、少なくとも一つの所望の車両動的レスポンスを決定する工程を含む方法。
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