JP4161898B2 - 車両用ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両のドアを自動開閉する車両用ドア開閉装置に関する。

従来、車両のドアを自動開閉する装置として、例えば特許文献１に開示された装置がある。この従来装置では、車両のドアに設けられたドアハンドルに加わる力を検出する圧力センサを設ける。搭乗者が車両のドアを開閉する際、前述の圧力センサが強い力を検出した場合、すなわち、搭乗者がドアを強い力で開閉しようとした場合、従来装置は当該ドアを大きな開閉速度で開閉する。一方、前述のセンサが弱い力を検出した場合、すなわち、搭乗者がドアを弱い力で開閉しようとした場合、従来装置は当該ドアを緩やかな開閉速度で開閉する。
特開平５−１１２１２８号公報

しかしながら、従来装置では、搭乗者はドアハンドルに加える力とドアの開閉速度との関係を把握しづらい。言い換えれば、搭乗者は、ドアハンドルにどの程度の力を加えれば所望の開閉速度が得られるのかを把握するのが難しい。また、女性や老人、傷病者などは、ドアハンドルに強い力を加えることは難しく、従来装置によって所望の開閉速度でドアを開閉させることが困難となる場合がある。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、搭乗者が所望する開閉速度・開閉角度に従って、車両のドアを確実に開閉させることが可能な車両用ドア開閉装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置は、
車両のドアの開閉駆動を行う駆動機器を備えた車両用ドア開閉装置であって、車両のドアに設けられたドア開閉用ハンドルの操作速度を検出するとともに、検出された操作速度が大きい場合には、当該操作速度が小さい場合と比較して開閉速度が大きくなるよう、ドアの開閉速度を決定する決定手段を設け、駆動機器は、決定手段が決定した開閉速度によってドアの開閉駆動を行うことを特徴とする。

このように、本発明の車両用ドア開閉装置では、決定手段は、車両のドアに設けられたドア開閉用ハンドルが操作されると、当該ハンドルの操作速度を検出する。検出された操作速度が大きい場合、決定手段は、当該操作速度が小さい場合と比較して開閉速度が大きくなるよう、ドアの開閉速度を決定する。駆動機器は、決定手段が決定した開閉速度によって、ドアの開閉駆動を行う。搭乗者がドア開閉用ハンドルを操作する際の操作速度と、搭乗者が所望するドアの開閉速度とは相関がある。すなわち、ドアを素早く開閉したい場合、搭乗者はドア開閉用ハンドルを素早く操作する傾向がある。また、ドアを緩やかに開閉したい場合、搭乗者はドア開閉用ハンドルを緩やかに操作する傾向がある。ドア開閉用ハンドルの操作速度に従ってドアの開閉速度を決定することで、本車両用ドア開閉装置は、搭乗者の所望する開閉速度によってドアの開閉駆動を確実に行うことができる。また、本車両用ドア開閉装置は、女性や老人、傷病者でも容易に利用することができる。

請求項２に記載のように、決定手段は、検出した操作速度が所定の操作速度よりも小さい場合、所定の最小開閉速度を、ドアの開閉速度として決定することが望ましい。これにより、例えば老人や傷病者など、ドア操作用ハンドルを緩やかな操作速度でしか操作できない者でも、所定の最小開閉速度によってドアを開閉駆動させることができる。

請求項３に記載のように、決定手段は、検出手段が検出した操作速度が所定の操作速度よりも大きい場合、所定の最大開閉速度をドアの開閉速度として決定することが望ましい。これにより、搭乗者が誤って大きな操作速度でドア開閉ハンドルを操作した場合でも、ドアは所定の最大開閉速度よりも大きな開閉速度で開閉駆動されることはなく、好ましいのである。

請求項４に記載のように、決定手段は、検出された操作速度が大きい場合には、当該操作速度が小さい場合と比較して開閉量が大きくなるよう、ドアの開閉量を決定し、駆動機器は、決定手段が決定した開閉量に従って、ドアの開閉駆動を行うことが望ましい。搭乗者がドア開閉用ハンドルを操作する際の操作速度は、搭乗者が所望するドアの開閉量とも相関する傾向があるためである。すなわち、ドアを大きく開閉したい場合、搭乗者はドア開閉用ハンドルを素早く操作する傾向があり、ドアを小さく開閉したい場合、搭乗者はドア開閉用ハンドルを緩やかに操作する傾向があるためである。

請求項５に記載のように、決定手段は、ドア開閉用ハンドルの操作量も検出するものであり、検出した操作量が大きい場合には、当該操作量が小さい場合と比較して開閉量が大きくなるよう、ドアの開閉量を決定し、駆動機器は、決定手段が決定した開閉量に従って、ドアの開閉駆動を行うこととしても良い。前述した操作速度に加え、搭乗者がドア開閉用ハンドルを操作する際の操作量も、搭乗者が所望するドアの開閉量とは相関があるためである。すなわち、ドアの開閉量を大きくしたい場合、搭乗者はドア開閉用ハンドルを大きく操作する傾向があり、ドアを小さく開閉したい場合、搭乗者はドア開閉用ハンドルを小さく操作する傾向があるためである。

図１は、本発明の一実施形態における車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。本実施形態の車両用ドア開閉装置１は、車両のドア２に設けられたドアハンドルの操作速度を検出し、当該操作速度に応じた駆動速度によってドア２を開閉駆動するものである。

図１に示すように、ドア２は、公知であるドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２を有する。図２は、ドア２を車室外側（表側）及び車室内側（裏側）から見た図であり、ドアハンドルＡ２１はドア２の車室外側に設けられ（図２（ａ））、ドアハンドルＢ２２はドア２の車室内側に設けられる（図２（ｂ））。これら２つのドアハンドルは、図３に示すように、レバー３１及びレバー回転軸３２から構成されるメカニカルなハンドルであり、レバー回転軸３２を中心として、レバー３１を手前方向または奥方向へ操作することで、ドア２の開閉を行う。なお、これ以降は、各ドアハンドルのレバー３１を操作することを、各ドアハンドルを操作すると記述する。

ドアセンサＡ４は、例えば２個のホール素子を備えたセンサであり、ドアハンドルＡ２１が操作されると、その操作速度に応じた周波数を有する２つのパルス信号を出力する。これら２つのパルス信号は、ドアハンドルＡ２１が操作されている間は出力され続けるものであり、各パルス信号の周波数は同一であるものの、その位相差はドアハンドルＡ２１の操作方向（手前方向および奥方向）によって異なるパルス信号である。ドアハンドルＡ２１の操作速度および操作方向に関しては、ポテンシオメータ等を利用し、アナログ電圧信号として出力させても良い。

ドアセンサＢ５は、例えば２個のホール素子を備えたセンサであり、ドアハンドルＢ２２が操作されると、その操作速度に応じた周波数を有する２つのパルス信号を出力する。これら２つのパルス信号は、ドアハンドルＢ２２が操作されている間は出力され続けるものであり、その周波数は同一であるものの、その位相差はドアハンドルＢ２２の操作方向によって異なるパルス信号である。

開放角度検出センサ６は、例えばポテンシオメータ及びＡ／Ｄ変換器を備え、ドア２の開放角度（図４参照）を検出して開放角度信号を出力する。ドア２の開放角度に関しては、図示しないドア２の支持軸に対して、当該ドアの開閉と連動して回転するギヤを装着し、当該ギヤの回転数から検出することとしても良い。

オープナー７は、小型のモータ及び複数のギヤを備え、当該ギヤを介してドア２の支持軸とモータとが接続される。そして、公知のように、制御信号に従ってモータを駆動し、ドア２を開閉させる。

メモリ８は、フラッシュメモリに代表される不揮発性の記憶素子であり、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度と、当該操作速度に対応するドア２の駆動速度、及び当該操作速度に対応するドア２の目標となる開放角度（以下、目標開放角度とする）を、データベースとして記憶する。このデータベース記憶された駆動速度および目標開放角度は、前述の操作速度が大きくなるほど、より大きくなるよう設定されている（図５および図６参照）。

但し、前述の操作速度が最小操作速度Ｈａよりも小さい場合には、ドア２の駆動速度はＶｍｉｎとされ、ドア２の目標開放角度はＡｍｉｎとされる。これは、老人や傷病者など、ドアハンドルをゆっくりとしか操作できない者でも、ある程度の駆動速度と目標開放角度とを設定することができるようにするためである。また、前述の操作速度が最大操作速度Ｈｂよりも大きい場合には、ドア２の駆動速度はＶｍａｘとされ、ドア２の目標開放角度はＡｍａｘとされる。搭乗者が誤ってドアハンドルを極度に大きく引き込んだ場合に、極度に大きな駆動速度と目標開放角度とが設定されるのを防ぐためである。なお、前述のデータベースに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭに記憶することとしても良い。

ＥＣＵ９は、周知のコンピュータから構成され、ドアセンサＡ４またはドアセンサＢ５から出力される２つのパルス信号から、ドア２の駆動方向及び駆動速度と、ドア２の目標開放角度とを設定（決定）し、オープナー７へ制御信号を出力してドア２の開閉駆動を行わせる。

具体的には、ＥＣＵ９は、ドアセンサＡ４またはドアセンサＢ５から取得した２つのパルス信号の位相差から、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２が車室外側へ向けて操作されたと判断される場合、すなわちドアを開くよう操作されたと判断される場合には、ドア２の駆動方向をドア開方向として設定する。また、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２が車室内側、すなわちドアを閉じるよう操作されたと判断される場合には、ドア２の駆動方向をドア閉方向として設定する。さらに、ＥＣＵ９は、前述した２つのパルス信号の周波数から、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度を算出するとともに、算出された操作速度に対応する駆動速度および目標開放角度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索して取得する。なお、ドア２の駆動方向がドア閉方向として設定された場合、ＥＣＵ９は、算出された操作速度に対応する駆動速度のみを前述のデータベースから検索し、目標開放角度については検索を行わずにゼロと設定する。そして、開放角度検出センサ６から出力される開放角度信号に基づき、上記で設定された駆動方向へ向けて、上記で検索された駆動速度によって、上記で検索された目標開放角度までドア２を駆動するよう、オープナー７に制御信号を出力する。

図７は、本実施形態の車両用ドア開閉装置が、ドア２の開閉駆動を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、ドアセンサＡ３またはドアセンサＢ４から２つのパルス信号が出力されるたびに実行される。

ステップ７０１では、ＥＣＵ９は、ドアセンサＡ３またはドアセンサＢ４から出力される２つのパルス信号を受信する。

ステップ７０２では、ステップ７０１で取得した２つのパルス信号の位相差から、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２が車室外側または車室内側のいずれに操作されたかを判定する。ドアハンドルＡ２１が車室外側へ操作された場合は、ドア２の駆動方向をドア開方向と設定し、ステップ７０３へ進む。ドアハンドルＢ２２が車室内側に操作された場合は、ドア２の駆動方向をドア閉方向と設定して、ステップ７０８へ進む。

ステップ７０３では、ステップ７０１で取得した２つのパルス信号の周波数から、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２の操作速度を算出する。ステップ７０４では、ステップ７０３で算出した操作速度に対応する駆動速度および目標開放角度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索する。ドアハンドルの操作速度は、搭乗者が所望するドアの駆動速度と開閉角度の両方に相関する傾向があるためである。

ステップ７０５では、ステップ７０４で検索された駆動速度によってドア２を所定量だけ開放させる制御信号をオープナー７へと送信する。これにより、オープナー７は前述の駆動速度によって、ドア２を所定量だけ開放させることとなる。

ステップ７０６では、開放角度検出センサ６から開放角度信号を取得する。ステップ７０７では、ステップ７０６で取得した開放角度信号の示す開放角度が、ステップ７０４で検索された目標開放角度と一致するか否か、すなわち、ドア２が目標開放角度まで開放されたか否かを判定する。一致する場合には、処理を終了する。一致しない場合には、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０６で取得した開放角度信号の示す開放角度と、ステップ７０４で検索された目標開放角度とが一致するまで、上述の処理を繰り返す。

一方、ステップ７０８では、ステップ７０１で取得した２つのパルス信号の周波数から、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２の操作速度を算出する。ステップ７０９では、ステップ７０８で算出した操作速度に対応する駆動速度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索して取得するとともに、目標開放角度をゼロとする。

ステップ７１０では、ステップ７０９で検索された駆動速度によってドア２を所定量だけ閉じる制御信号をオープナー７へと送信する。これにより、オープナー７は前述の駆動速度によって、ドア２を所定量だけ閉じることとなる。

ステップ７１１では、開放角度検出センサ６から開放角度信号を取得する。ステップ７１２では、ステップ７１１で取得した開放角度信号の示す開放角度がゼロであるか否か、すなわち、ドア２が完全に閉じられたか否かを判定する。開放角度信号の示す開放角度がゼロである場合は、処理を終了する。開放角度信号の示す開放角度がゼロでない場合は、ステップ７１０へ戻り、開放角度信号の示す開放角度がゼロとなるまで、上述の処理を繰り返す。

このように、本実施形態の車両用ドア開閉装置では、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度を算出するとともに、算出された操作速度が大きい場合には、当該操作速度が小さい場合と比較して、ドア２の駆動速度と目標開放角度が大きく設定し、ドア２の開閉駆動を行う。搭乗者がドアハンドルを操作する際の操作速度は、搭乗者が所望するドアの駆動速度および開放角度と相関するものであり、ドアを素早く開閉したい場合や、ドアを大きく開放したい場合には、搭乗者はドアハンドルを素早く操作する傾向がある。また、ドアを緩やかに開閉したい場合や、ドアを少しだけ開放したい場合には、搭乗者はドアハンドルを緩やかに操作する傾向がある。ドアの駆動速度および目標開放角度をドアハンドルの操作速度に基づいて設定することで、本車両用ドア開閉装置は、搭乗者の所望する駆動速度および開放角度に従って、ドアの開閉駆動を確実に行うことができる。また、本車両用ドア開閉装置は、女性や老人、傷病者でも容易に利用できる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。本変形例では、ドアセンサＡ３及びドアセンサＢ４から出力される２つのパルス信号から、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の引込量を算出し、算出した引込量からドア２の駆動速度及び目標開放角度を設定する点が、前述の実施形態と異なる。

本変形例のメモリ８は、前述の実施形態における、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度と、当該操作速度に対応するドア２の駆動速度および目標開放角度とを記憶したデータベースに代えて、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の手前または奥への引込量（以下、引込量とする）と、当該引込量に対応するドア２の駆動速度および目標開放角度とを記憶したデータベースを有する。このデータベース記憶されたドア２の駆動速度および目標開放角度は、前述の引込量が大きくなるほど、より大きくなるよう設定されている（図８および図９参照）。

但し、前述の引込量が最小引込量Ｃａよりも小さい場合には、ドア２の駆動速度はＶｍｉｎとされ、ドア２の目標開放角度はＡｍｉｎとされる。これは、老人や傷病者など、ドアハンドルを少ししか引き込めない者でも、ある程度の駆動速度と目標開放角度とを設定できるようにするためである。また、前述の引込量が最大操作量Ｃｂよりも大きい場合には、ドア２の駆動速度はＶｍａｘされ、ドア２の目標開放角度はＡｍａｘとされる。搭乗者が誤ってドアハンドルを極度に大きく引き込んだ場合に、極度に大きな駆動速度と目標開放角度とが設定されるのを防ぐためである。

本変形例のＥＣＵ９は、ドアセンサＡ４及びドアセンサＢ５から取得した２つのパルス信号に含まれるパルスの個数をカウントし、カウントされたパルスの個数に応じて、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の引込量を算出する。そして、算出された引込量に対応する駆動速度や目標開放角度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索して取得し、取得した駆動速度および目標開放角度に従って、ドア２の開閉駆動を行う。

その他の構成・動作に関しては、前述の実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。

図１０は、本変形例の車両用ドア開閉装置が、ドア２の開閉駆動を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図７のフローチャートの処理における、ドアセンサＡ４またはドアセンサＢ５から出力される２つのパルス信号の周波数から、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２の操作速度を算出するステップに代わり、ドアセンサＡ４またはドアセンサＢ５から出力される２つのパルス信号に含まれるパルスの個数をカウントし、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２の引込量を算出するステップを設ける。また、算出した操作速度に対応する駆動速度や目標開放角度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索するステップに代えて、算出した引込量に対応する駆動速度や目標開放角度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索するステップを設ける。言い換えれば、ステップ１０３、１０４、１０８、１０９以外の処理は、前述の図７のフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップ１０３では、ＥＣＵ９は、ステップ１０１で取得した２つのパルス信号に含まれるパルスの個数をカウントし、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２の引込量を算出する。ステップ１０４では、ステップ１０３で算出した引込量に対応する駆動速度および目標開放角度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索する。

ステップ１０８では、ステップ１０１で取得した２つのパルス信号に含まれるパルスの個数をカウントし、ドアハンドルＡ２１またはドアハンドルＢ２２の引込量を算出する。ステップ１０９では、ステップ１０８で算出した引込量に対応する駆動速度を、メモリ８に記憶されたデータベースから検索して取得するとともに、目標開放角度をゼロとする。

このように、本変形例の車両用ドア開閉装置では、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の引込量を算出するとともに、算出された引込量が大きい場合には、当該引込量が小さい場合と比較して、ドア２の駆動速度および目標開放角度が大きくなるよう設定し、ドア２の開閉駆動を行う。搭乗者がドアハンドルを引き込む量は、搭乗者が所望するドアの駆動速度および開放角度と相関するものであり、ドアを素早く開閉したい場合や、ドアを大きく開放したい場合には、搭乗者はドアハンドルを大きく引き込む傾向がある。また、ドアを緩やかに開閉したい場合や、ドアを少しだけ開放したい場合には、搭乗者はドアハンドルを小さく引き込む傾向がある。ドアの駆動速度および目標開放角度をドアハンドルの引込量に基づいて設定することで、本車両用ドア開閉装置は、搭乗者の所望する駆動速度および開放角度に従って、ドアの開閉駆動を確実に行うことができる。また、本車両用ドア開閉装置は、女性や老人、傷病者でも容易に利用することができる。

前述の実施形態および変形例では、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度または引込量から設定された駆動速度に従って、ドア２が開閉駆動された。すなわち、ドア２は前述の駆動速度に従って、一定の速度で駆動された。しかしながら、ドア２の開放角度と、設定された目標開放角度との差に応じて、ドア２の駆動速度を徐々に減速していくこととしても良い。これにより、ドア２を目標開放角度の位置で停止させる際、当該ドアを振動させずに確実に停止させることができる。また、ドア２を閉める際にも、大きな音を立てずに閉めることができる。

また、前述の実施形態および変形例では、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度または引込量のどちらか一方に基づいて、ドア２の駆動速度と目標開放角度とが設定された。しかしながら、前述の実施形態と変形例とを組み合わせ、ドア２の駆動速度は前述の操作速度から設定し、ドア２の目標開放角度は前述の引込量から設定することとしても良い。また、ドア２の駆動速度は前述の引込量から設定し、ドア２の目標開放角度は前述の操作速度から設定することとしても良い。これにより、ドア２に設けられたドアハンドルの構造や特性に応じて、ドア２の駆動速度や目標開放角度を柔軟に設定することができる。

さらに、前述の実施形態および変形例では、ドアハンドルＡ２１及びドアハンドルＢ２２の操作速度または引込量のどちらか一方に基づいて、ドア２の駆動速度と目標開放角度の両方が設定された。しかしながら、ドア２の駆動速度または目標開放角度のいずれか一方のみを設定することとしても良い。これにより、設定されなかった方のパラメータに関して、搭乗者が自ら判断して操作することが可能となる。また、装置の構成が簡素化されるため、設計面およびコスト面からも好ましい。

本発明の一実施形態における車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。 本実施形態の車両用ドア開閉装置において、ドアを車室外側（表側）及び車室内側（裏側）から見た図である。 本実施形態の車両用ドア開閉装置において、ドアハンドルＡ及びドアハンドルＢの構成を示す図である。 本実施形態の車両用ドア開閉装置において、車両、ドア、及びドアの開放角度（車両とドアのなす角度）の関係を示す図である。 本実施形態の車両用ドア開閉装置において、ドアハンドルＡ及びドアハンドルＢの操作速度と、当該操作速度に対応するドアの駆動速度との関係を示すグラフである。 本実施形態の車両用ドア開閉装置において、ドアハンドルＡ及びドアハンドルＢの操作速度と、当該操作速度に対応するドアの目標開放角度との関係を示すグラフである。 本実施形態の車両用ドア開閉装置が、ドアの開閉駆動を行う処理に関するフローチャートである。 本変形例の車両用ドア開閉装置において、ドアハンドルＡ及びドアハンドルＢの引込量と、当該引込量に対応するドアの駆動速度との関係を示すグラフである。 本変形例の車両用ドア開閉装置において、ドアハンドルＡ及びドアハンドルＢの引込量と、当該引込量に対応するドアの目標開放角度との関係を示すグラフである。 本変形例の車両用ドア開閉装置が、ドアの開閉駆動を行う処理に関するフローチャートである。

符号の説明

１…車両用ドア開閉装置
２…ドア
２１…ドアハンドルＡ
２２…ドアハンドルＢ
３１…レバー
３２…レバー回転軸
４…ドアセンサＡ
５…ドアセンサＢ
６…開閉角度センサ
７…オープナー
８…メモリ
９…ＥＣＵ

Claims (5)

1. 車両のドアの開閉駆動を行う駆動機器を備えた車両用ドア開閉装置であって、
   車両のドアに設けられたドア開閉用ハンドルの操作速度を検出するとともに、検出された操作速度が大きい場合には、当該操作速度が小さい場合と比較して開閉速度が大きくなるよう、前記ドアの開閉速度を決定する決定手段を設け、
   前記駆動機器は、前記決定手段が決定した開閉速度によって前記ドアの開閉駆動を行うことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
2. 前記決定手段は、検出した操作速度が所定の操作速度よりも小さい場合、所定の最小開閉速度を、前記ドアの開閉速度として決定することを特徴とする請求項１記載の車両用ドア開閉装置。
3. 前記決定手段は、検出した操作速度が所定の操作速度よりも大きい場合、所定の最大開閉速度を、前記ドアの開閉速度として決定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用ドア開閉装置。
4. 前記決定手段は、検出された操作速度が大きい場合には、当該操作速度が小さい場合と比較して開閉量が大きくなるよう、前記ドアの開閉量を決定し、
   前記駆動機器は、前記決定手段が決定した開閉量に従って、前記ドアの開閉駆動を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用ドア開閉装置。
5. 前記決定手段は、前記ドア開閉用ハンドルの操作量も検出するものであり、検出した操作量が大きい場合には、当該操作量が小さい場合と比較して開閉量が大きくなるよう、前記ドアの開閉量を決定し、
   前記駆動機器は、前記決定手段が決定した開閉量に従って、前記ドアの開閉駆動を行うことを特徴とすることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用ドア開閉装置。

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