JP4155246B2 - 車輌の運動制御装置 - Google Patents
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Description
ラプラス演算子をSとし、前輪の実舵角をδfとし、車輌のヨー減衰比をζとし、車輌の固有振動数をωnとし、車輌のヨーレート時定数をTrとし、車輌のスリップ角時定数をTbとし、前輪の実舵角δfに対するヨーレートゲインをGrとし、前輪の実舵角δfに対するスリップ角ゲインをGbとすると、操舵(前輪の実舵角δf)に対する車輌のヨーレートγの応答及び車輌のスリップ角βの応答は既知であり、それぞれ下記の式1及び2により表される。
Df(Xtfr−Xtfl)+Dr(Xtrr−Xtrl)=2Mt ……(30)
Df(1−k)(Xtfr−Xtfl)−Dr・k(Xtrr−Xtrl)=0 ……(32)
LC=B ……(41)
求めるべきベクトルCをCT=[C0 C1 C2 C3]とすると、上記式41は下記式42となる。
C1=2M−DfC0
=2M−DfF ……(44)
C2=−(1−j)C0
=−(1−j)F ……(45)
C3=−Df(1−k)C0−(1−k)C1−DrC2
=−Df(1−k)F−(1−k)(2M−DfF)+Dr(1−j)F
=−2M(1−k)+Dr(1−j)F ……(46)
Xfr=Mt/(2Df) ……(57)
24 ステアリングギヤ比可変装置
34 運動制御用電子制御装置
36FL〜36RR 電動発電機
42 エンジン制御装置
56 摩擦制動装置
66 制動力制御用電子制御装置
70 操舵角センサ
74、76FL〜76RR 圧力センサ
Claims (3)
- 左右輪間に制駆動力差を付与可能であると共にステアリングギヤ比可変手段を備えた車輌の運動制御装置にして、少なくとも操舵角に基づき車輌の目標ヨーレートを演算し、車輌の実ヨーレートを前記目標ヨーレートに追従させると共に車輌の実ヨーレートに対する車輌の横加速度の応答遅れをなくすための車輌の目標ヨーモーメント及び目標ステアリングギヤ比を演算し、車輌に付与されるヨーモーメントが前記目標ヨーモーメントになるよう左右輪間の制駆動力差を制御すると共に、ステアリングギヤ比が前記目標ステアリングギヤ比になるよう前記ステアリングギヤ比可変手段を制御することを特徴とする車輌の運動制御装置。
- 車輌の実ヨーレートを操舵角に基づく車輌の目標ヨーレートに追従させると共に車輌のスリップ角を0にするための車輌の目標ヨーモーメント及び目標ステアリングギヤ比を演算することを特徴とする請求項1に記載の車輌の運動制御装置。
- 左右輪間に制駆動力差を付与可能であると共にステアリングギヤ比可変手段を備えた車輌の運動制御装置にして、少なくとも操舵角に基づき車輌の目標ヨーレート及び車輌の目標横加速度を演算し、車輌の実ヨーレート及び車輌の実横加速度をそれぞれ前記目標ヨーレート及び前記目標横加速度に追従させるための車輌の目標ヨーモーメント及び目標ステアリングギヤ比を演算し、車輌に付与されるヨーモーメントが前記目標ヨーモーメントになるよう左右輪間の制駆動力差を制御すると共に、ステアリングギヤ比が前記目標ステアリングギヤ比になるよう前記ステアリングギヤ比可変手段を制御することを特徴とする車輌の運動制御装置。
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