JP4154697B2

JP4154697B2 - 車両用ナビゲーション装置

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Publication number: JP4154697B2
Application number: JP2004159225A
Authority: JP
Inventors: 孝光鈴木
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-05-28
Filing date: 2004-05-28
Publication date: 2008-09-24
Anticipated expiration: 2024-05-28
Also published as: JP2005337963A

Description

本発明は、車両を目的地まで経路誘導する車両用ナビゲーション装置に関するものである。

車両の走行に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内する車両用ナビゲーション装置は、運転者の効率的で安全な運転に貢献している。

車両用ナビゲーション装置によって、運転手が不慣れな土地でも容易に運転できるようになっており、さらに最近のナビゲーション装置では、抜け道などを案内する機能も登場しており、ごく一部の人しか知りえなかった道を走行して近道をすることが可能となってきている。その反面、信号機などの交通管理システムが充実していない通学路，生活道路などに車が流れ込み、事故の多発，騒音問題など近隣の住民が安心して生活できない状況を招いている。

そこで、通学路，生活道路などの交通管理システムが充実していない道路での事故を抑制する手段として、見通しの悪い交差点に信号機を設置する方法の他にも、簡易的に車の接近を知らせて事故を防止する装置が各種考案されている。

例えば、交通信号機のない見通しの悪い交差点、特に三差路などに直行して進行する車両と交差点を通過する優先道路走行車両との間の事故を防止するためお互いの接近状態を各運転者に警報で知らせる交通事故防止装置が考案されている（特許文献１参照）。

また、歩行者等が交差点へ飛び出す恐れがあることを自動車等のドライバーに知らせて、交差点事故をより少なくできるような移動物体報知装置が考案されている（特許文献２参照）。

また、一時停止位置における進入車の運転者に、特に注意を喚起しうる一時停止の表示装置が考案されている（特許文献３参照）。

また、信号機のない見通しの悪い交差点において、一時停止道路側の車両が一時停止を怠ることなく、交差点における車両の衝突事故を未然に防止することができる車両衝突防止装置が考案されている（特許文献４参照）。

また、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することができ、交差点手前で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することができる出合い頭衝突防止システムが考案されている（特許文献５参照）。

また、車両用ナビゲーション装置に含まれるの地図データに急カーブや踏み切り、一旦停止などといった道路交通標識の設置位置や情報などを格納しておき、車両がこれらの地点に接近した場合に運転者に警告を報知する機能も考案されている。

特開平０４−２８６１００号公報特開平０６−２９９５２０号公報特開平１０−３４０３９２号公報特開平１１−０８６２００号公報特開２００１−１２６１９８号公報

特許文献１から５の例では、道路に専用の設備を設置する必要がある。これらの設備を設置して運用するための費用は該道路の管理者の負担となる。即ち、通学路，生活道路は市町村道であることが多く、住民の税金で賄われることになる。しかし、該道路を抜け道代わりに使用する車両の運転者は該道路の近隣の住民でないことが多く、該道路での安全が確保されるとしても、抜け道代わりに使用する車両の運転者（危険を及ぼす原因）が１円も負担しないことについては不快，不公平に思わざるを得ない。

道路に専用の設備を設置する場合は、全国一律に同種の設備を設置するというのは容易なことではなく、地域の交通安全意識にも左右され、該設備が充分に設置されている地域の運転者が、該設備が充分に設置されていない地域を走行する場合は「危険な地点には報知装置等が設置されているはず」という先入観を持って運転してしまい、かえって危険な状況を招いてしまう。

また、特許文献５の例では車両側にも装置が必要となり、車両の価格が上昇する。という問題点がある。また、地図データに特別なデータを格納する方法においても、該データを記憶するための記憶媒体が必要となり、ナビゲーション装置の価格が上昇するという問題点がある。

上記問題を背景として、本発明の課題は、道路に専用の設備を設置することなく、低コストで交差点での事故を未然に防ぐことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段および発明の効果

本発明は、上記課題を解決するための車両用ナビゲーション装置を提供するものである。即ち、請求項１によれば、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段とを有し、地図データ上に車両の現在位置を表示する車両用ナビゲーション装置であって、地図データは交差点の位置情報を含み、現在位置および地図データに基づいて目的地までの経路を案内する経路案内手段と、目的地までの経路上の交差点の有無を判定する交差点判定手段と、目的地までの経路上に交差点があると判定された場合に、該交差点が経路案内を行う交差点か否かを判断する判断手段と、目的地までに交差点があると判定された場合に、現在位置から経路案内を行わないと判断された交差点までの距離を計測する距離計測手段と、距離が所定の範囲内にあるかどうかを判定する距離判定手段と、地図データに含まれる道路についての道路クラス情報を設定する道路クラス情報設定手段と、距離が所定の範囲内にあると判定された場合に、車両の走行する道路の道路クラス情報と交差点において交差する道路の道路クラス情報に基づいて交差点への接近を報知するかどうかを判定する報知判定手段と、報知判定手段の判定結果に基づいて交差点への接近を報知する接近報知手段と、を有し、判断手段によって経路案内を行う交差点と判断された交差点については、接近報知手段による報知は行わず、経路案内手段により経路を案内することを特徴とする。

本発明は、車両用ナビゲーション装置の経路探索や経路案内といった通常の機能を動作させるために必要な道路の情報を用いて道路クラス情報を設定し、交差する道路のクラスの比較を行なうことで、自車両の走行する道路のクラスより同格もしくは格上の道路などを横切る場合には、運転者に注意を喚起する旨の報知を行なうものである。上記構成によって、道路に特別な設備を設置する必要はないため、特に地域住民に余計な税負担を強いることはない。また、ナビゲーション装置に専用のデータの格納を行なわないため、記憶容量は増加せず従来技術のように相応の記憶容量を確保するための記憶媒体も必要なく、コストも上昇しない。

また、請求項２によれば、上記課題を解決するための車両用ナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段とを有し、地図データ上に車両の現在位置を表示する車両用ナビゲーション装置であって、地図データは交差点の位置情報を含み、現在位置および地図データに基づいて目的地までの経路を案内する経路案内手段と、経路上の進行方向にある次の交差点を検索する交差点検索手段と、検索された次の交差点が経路案内を行う交差点か否かを判断する交差点判断手段と、検索された交差点が経路案内を行わない交差点である場合に、地図データに基づき、車両の走行する道路についての道路クラス情報と検索された次の交差点において交差する道路の道路クラス情報に基づいて交差点への接近を報知するかどうかを判定する報知判定手段と、報知判定手段の判定結果に基づいて交差点への接近を報知する接近報知手段と、を有し、検索された次の交差点が経路案内を行う交差点である場合に、接近報知手段による報知は行わず、経路案内手段により経路を案内することを特徴とする。

本発明は、車両用ナビゲーション装置の経路探索や経路案内といった通常の機能を動作させるために必要な道路の情報を用いて道路クラス情報を設定し、交差する道路のクラスの比較を行なうことで、自車両の走行する道路のクラスより同格もしくは格上の道路などを横切る場合には、運転者に注意を喚起する旨の報知を行なうものである。上記構成においては、車両走行時にナビゲーション装置で経路案内を行なっていない状態においても運転者に注意を喚起する旨の報知を行なうことが可能となる。上記構成によって、道路に特別な設備を設置する必要はないため、特に地域住民に余計な税負担を強いることはない。また、ナビゲーション装置に専用のデータの格納を行なわないため、記憶容量は増加せず従来技術のように相応の記憶容量を確保するための記憶媒体も必要なく、コストも上昇しない。

請求項３によれば、本発明の車両用ナビゲーション装置における道路クラス情報は道路の種別クラス情報を含み、報知判定手段は、車両の走行する道路の種別クラス情報および車両の走行する道路と交差する道路の種別クラス情報を比較する種別比較手段を含み、車両の走行する道路の種別クラス情報が車両の走行する道路と交差点において交差する道路の種別クラス情報と同格および同格以下の場合に、交差点への接近を報知すると判定する構成をとることができる。

車両の交通量は、道路の重要度が高くなるほど多くなる傾向にある。即ち、国道，県道の道路種別においては国道の方が県道よりも重要度（種別クラス）が高いというように、幹線道路であるほど重要度が高い。重要度の低い道路を走行中に重要度のより高い道路を横切る場合は、交差する道路を走行する車両に注意を払う必要がある。このような状況のときに運転者に注意を喚起する報知を行なうことで、交差点における車両の衝突事故を未然に防止することができる。

請求項４によれば、本発明の車両用ナビゲーション装置における道路クラス情報は道路の車線数に関する情報を含み、報知判定手段は、車両の走行する道路の車線数および車両の走行する道路と交差する道路の車線数を比較する車線数比較手段を含み、車両の走行する道路の車線数が車両の走行する道路と交差点において交差する道路の車線数以下の場合に、交差点への接近を報知すると判定する構成をとることができる。

車両の交通量は、道路の車線数が多いほど多くなる傾向にある。車線数の少ない（道路クラスが低い）道路を走行中に車線数のより多い（道路クラスがより高い）道路を横切る場合は、交差する道路を走行する車両に注意を払う必要がある。上記のような状況のときに運転者に注意を喚起する報知を行なうことで、交差点における車両の衝突事故を未然に防止することができる。

請求項５によれば、本発明の車両用ナビゲーション装置における道路クラス情報は道路の幅員に関する情報を含み、報知判定手段は、車両の走行する道路の幅員および車両の走行する道路と交差する道路の幅員を比較する幅員比較手段を含み、車両の走行する道路の幅員が車両の走行する道路と交差点において交差する道路の幅員以下の場合に、交差点への接近を報知すると判定する構成をとることができる。

車両の交通量は、道路幅員が広いほど多くなる傾向にある。道路幅員の狭い（道路クラスが低い）道路を走行中に道路幅員のより広い（道路クラスがより高い）道路を横切る場合などは、交差する道路を走行する車両に注意を払う必要がある。上記のような状況のときに運転者に注意を喚起する報知を行なうことで、交差点における車両の衝突事故を未然に防止することができる。

請求項６によれば、本発明の車両用ナビゲーション装置における交差点の位置情報は当該交差点における信号機の設置の有無についての情報を含み、当該交差点における信号機の設置の有無を検出する信号機検出手段を有し、接近報知手段は信号機の未設置を検出した場合に接近を報知する構成をとることができる。

信号機が設置されている交差点であれば、運転者は該信号器の表示によって通行するため、接近を報知することを却って煩わしく感じることもある。本構成によって、本当に注意が必要な交差点に接近したときのみ報知することで、運転者は当該報知の重要度をより認識することができ、車両の安全走行に寄与することができる。

ところで、ナビゲーション装置の経路設定に際しては、一般に周知のダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤといった記憶媒体に記憶されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて経路設定が行なわれる。

リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤや、高速道路、有料道路、あるいは一般道などを識別するための道路種別（リンククラス）や、道路の幅員・車線数あるいは中央分離帯の有無などを示す道路幅員情報、リンクの始端座標および終端座標やリンクの長さを示す道路長（リンク長）などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号であるノードＩＤや、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。

そこで、地図データに記憶されているリンク情報に含まれる道路種別（道路の重要度），車線数，道路幅員に関する情報を使用すれば、専用の記憶媒体あるいは装置を用いなくても本発明の構成を実現できる。

道路に専用の設備を設置することなく、低コストで交差点での事故を未然に防ぐことが可能なナビゲーション装置を提供するという目的を、ナビゲーション装置に含まれる地図データを用いて交差点に接近することを報知する構成により実現した。

以下、本発明の実施の形態である車両用ナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。図１は本発明の車両用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置と略称）の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行なうスピーカ１５（本発明の接近報知手段），外部メモリ９，表示装置１０，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。

位置検出器１（本発明の位置検出手段）は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体１８（本発明の地図データ記憶手段）から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。

操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。また、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。なお、図示しないマイクおよび音声認識ユニットを用いて指示を入力する構成を採ってもよい。これは、音声認識ユニットに接続されるマイクから音声を入力することによって、その音声信号を周知の音声認識技術により音声認識処理して、その結果に応じた操作指示に変換するものである。

表示装置１０（本発明の接近報知手段）はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６から入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行なうためのメニューボタンが表示される。

送受信装置１３は、情報センタ１４との通信を行なうための装置である。この送受信装置１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理する。また、送受信装置１３として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話機や携帯電話機などを用いてもよい。

また、通信ユニット１９に携帯電話機１７あるいは自動車電話機等の移動体通信機器を接続することによっても、外部ネットワークとの接続が可能で、インターネット等に接続することができる。さらに、ＥＴＣ（自動料金収受システム，ＥＴＣ：Electronic Toll Collection）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器から受信した、料金情報などを本ナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６によって外部ネットワークと接続することも可能である。これら携帯電話機１７あるいはＥＴＣ車載器１６を介して情報センタ１４との通信を行なう構成を採ってもよい。

制御回路８（本発明の経路案内手段，交差点判定手段，距離計測手段，距離判定手段，報知判定手段，道路クラス情報設定手段，種別比較手段，車線数比較手段，幅員比較手段，信号機検出手段）は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ＲＯＭ８２は、プログラム格納領域８２ａとデータ記憶領域８２ｂとを有している。プログラム格納領域８２ａにはナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。データ記憶領域８２ｂにはナビプログラム８２ｐの動作に必要なデータが格納されている。また、ナビプログラム８２ｐは、ＲＡＭ８３上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。なお、地図データ入力器６にＨＤＤを用いる場合は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３の機能をＨＤＤによって実施してもよい。

さらに、外部メモリ９（本発明の道路クラス情報設定手段）には、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、外部メモリ９は、車両のアクセサリスイッチがオフ状態（即ち、ナビゲーション装置１００がオフ状態）になっても、記憶内容が保持されるようになっている。

このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動されると、運転者が操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が表示装置１０上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在位置が求められ、現在位置から目的地までの最適な経路を求める処理が行われる。そして、表示装置１０上の道路地図に誘導経路を重ねて表示し、運転者に適切な経路を案内する。また、本発明の報知手段である表示装置１０およびスピーカ１５によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの送出を行なう。

図２から図４を用いて、本発明に係わる道路クラス情報の例について説明する。道路クラスの定義に用いられるパラメータは記憶媒体１８に記憶されている地図データに含まれる道路に関する情報に基づいて定義される。そして、道路クラス情報は外部メモリ９に記憶される。

図２はリンク情報に含まれる道路種別によって道路クラスを定義する例である。東名高速道路などの都市間高速道路が最上位クラスに定義され、生活道路等の細街路は最下位クラスに定義される。図３はリンク情報に含まれる道路の車線数によって道路クラスを定義する例である。即ち、片側の車線数が多いほど道路クラスが上位に定義される。図４はリンク情報に含まれる道路の幅員によって道路クラスを定義する例である。即ち、道路の幅員が広いほど道路クラスが上位に定義される。道路クラスの定義にリンク情報に含まれる上記以外の情報を用いてもよい。これらの道路クラスの一つあるいは複数を用いて道路クラスの判定を行なう。

（道路上横切り報知処理１）
図５のフロー図を用いて、本発明の道路上横切り報知処理（以下、横切り報知処理と略称）の第１の形態の流れについて説明する。なお、本処理はナビプログラム８２ｐに含まれる他の処理とともに繰り返し実行される。まず、横切り報知が許可されているか判定を行なう（Ｓ１０）。許可されていない場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、以下の処理は実施しない。許可されている場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２０以降の処理を行なう。

本横切り報知を許可するかどうかは運転者が設定できる構成となっている。設定方法は、操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから、本横切り報知を実施するかどうかを設定するものである。設定内容は外部メモリ９に記憶される。

次に、車両の経路案内を行なうためのルートが設定されているか判定を行なう（Ｓ２０）。ルート設定がない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、本横切り報知処理は実施しない。なお、図５では、ステップＳ２０からステップＳ１０に戻っているが、本横切り報知処理内で無限ループを形成するものではなく、ナビプログラム８２ｐの他の処理を行なった上で本横切り報知処理へ戻ってくるものである。以下、条件分岐でステップＳ１０へ戻るものについても同様である。

ルート設定がある場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、車両の現在位置の算出（Ｓ３０）と、ルート情報の呼び出し（Ｓ４０）を行ない、ルート上に現在位置があるか判定する（Ｓ５０）。ルート上に現在位置が存在しない場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、本処理は実施しない。ルート上に現在位置が存在する場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ルート上の現在位置を算出する（Ｓ６０）。

次に、車両の現在位置からルート前方に対して距離Ｌ（例えば、３００ｍ）以内に交差点があるか検索を行なう（Ｓ７０，Ｓ８０）。交差点が存在しない場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、本横切り報知処理は実施しない（ステップＳ１０へ戻る）。交差点が存在する場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、該交差点が右左折などの経路案内を実施するポイントであるかの判定を行なう（Ｓ１００）。右左折などの経路案内が実施される交差点であれば（Ｓ１００：ＹＥＳ）、該交差点で右左折などを促す案内はナビゲーション装置の経路案内機能によって実施されるため、特に本横切り報知を実施する必要はない。

該交差点が右左折などの経路案内を実施しないポイントである場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、記憶媒体１８に記憶されている地図データを参照して該交差点に信号機が設置されているか判定を行なう（Ｓ１１０）。該交差点に信号機が設置されていれば（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、信号機に従って走行するため、本横切り報知を実施する必要はない（ステップＳ１０へ戻る）。

該交差点に信号機が設置されていない場合は（Ｓ１１０：ＮＯ）、道路クラス（図２〜図４参照）に基づいて自車両が走行する道路クラス（図５では道路格と表記，以下同様）が一番低いかどうかを判定する（Ｓ１２０）。細街路（一番低い道路クラス）同士の交差点では、一旦停止などの交通ルールを無視して走行する車両が多く見受けられるため、一番低い道路クラスの交差点を走行している場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、無条件に横切り報知を実施する（Ｓ１４０）。報知は、表示装置１０による表示（例えば「地図上の車両の現在位置を示す印を点滅させる」，「地図上の該交差点を指し示す矢印を表示する」，「地図上の該交差点を拡大表示する」等）、スピーカ１５による音声案内（例えば「注意して走行して下さい」等）のうちのいずれか一方あるいは両方によって行なう。

細街路以外の道路を走行している場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、該交差点で交差する道路が自車両の走行している道路クラスより高いかどうかを判定する（Ｓ１３０）。自車両の走行している道路クラスと同格以下の道路との交差点は（Ｓ１３０：ＮＯ）、本横切り報知を実施する必要はないため、次の交差点の検索に移行する（Ｓ７０へ）。自車両の走行している道路クラスより格上の道路との交差点では（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、本横切り報知を実施する（Ｓ１４０）。報知については、上述した方法と同様に表示装置１０による表示、スピーカ１５による音声案内のうちのいずれか一方あるいは両方によって行なう。

上記処理で、信号機の設置されている交差点を横切る場合には本横切り報知を実施しない構成となっているが、特に深夜などに信号機を無視して国道あるいは幹線道路などを暴走するトラックなどが存在するので、所定の条件が成立した場合には信号機の設置されている交差点を横切る場合でも本横切り報知を実施する構成としてもよい。ここで、所定の条件とは、時間帯，信号無視車両が多い路線あるいは交差点，所定の道路クラスに属する道路，点滅式交差点，全ての交差点，などがあり、どの条件を用いるかは運転者により設定可能とする。設定方法は、操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから、交差点を横切る場合に本横切り報知を実施するかどうか，および実施条件を入力して設定するものである。設定内容は外部メモリ９に記憶される。

（道路上横切り報知処理２）
図６のフロー図を用いて、本発明の道路上横切り報知処理（以下、横切り報知処理と略称）の第２の形態の流れについて説明する。なお、本処理はナビプログラム８２ｐに含まれる他の処理とともに繰り返し実行される。また、本処理は経路案内を行なうルートが存在しない、もしくはルートが存在してもルートから逸脱して走行している場合に実施される。本横切り報知を許可するかどうかは運転者が設定できる構成となっている。設定方法は、操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから、本横切り報知を許可するかどうかを設定するものである。設定内容は外部メモリ９に記憶される。

まず、上記処理同様に、横切り報知が許可されているか判定を行なう（Ｓ３１０）。許可されていない場合は（Ｓ３１０：ＮＯ）、以下の処理は実施しない。許可されている場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、ステップＳ３２０以下の処理を行なう。なお、図６では、ステップＳ３２０からステップＳ３１０に戻っているが、本横切り報知処理内で無限ループを形成するものではなく、ナビプログラム８２ｐの他の処理を行なった上で本処理へ戻ってくるものである。以下、条件分岐でステップＳ３１０へ戻るものについても同様である。

次に、経路案内を行なうためのルートが設定されているか判定を行なう（Ｓ３２０）。ルート設定がない場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、本横切り報知処理の対象となるためステップＳ３６０の処理に移行する。ルート設定がある場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、車両の現在位置の算出（Ｓ３３０）と、ルート情報の呼び出し（Ｓ３４０）を行ない、ルート上に現在位置があるか判定する（Ｓ３５０）。ルート上に現在位置が存在する場合には（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、本横切り報知処理は実施しない（ステップＳ３１０へ戻る）。

ルート上に現在位置が存在しない場合には（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、ステップＳ３６０以下の処理に移行する。そして、車両の現在位置からルート前方に対して距離Ｌ（例えば、３００ｍ）以内に交差点があるか検索を行なう（Ｓ３６０，Ｓ３７０）。交差点が存在しない場合には（Ｓ３８０：ＮＯ）、本横切り報知処理は実施しない（ステップＳ３１０へ戻る）。交差点が存在する場合には（Ｓ３８０：ＹＥＳ）、記憶媒体１８に記憶されている地図データを参照して該交差点に信号機が存在するか判定を行なう（Ｓ３９０）。該交差点に信号機が設置されていれば（Ｓ３９０：ＹＥＳ）、上記説明同様、本横切り報知を実施する必要はない（ステップＳ３１０へ戻る）。

該交差点に信号機が設置されていない場合は（Ｓ３９０：ＮＯ）、道路クラス（図２〜図４参照）に基づいて自車両が走行する道路クラス（図６では道路格と表記，以下同様）が一番低いかどうかを判定する（Ｓ４００）。上記説明同様、一番低い道路クラスの交差点を走行している場合には（Ｓ４００：ＹＥＳ）、無条件に横切り報知を実施する（Ｓ４２０）。報知については、上述した道路上横切り報知処理１と同様に表示装置１０による表示、スピーカ１５による音声案内のうちのいずれか一方あるいは両方によって行なう。

それ以外の道路を走行している場合には（Ｓ４００：ＮＯ）、対象交差点で交差する道路が自車両が走行している道路クラスより高いかどうかを判定する（Ｓ４１０）。自車両の走行している道路クラスとより格上の道路との交差点では（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、横切り報知を実施する（Ｓ４２０）。報知については、上述した道路上横切り報知処理１と同様に表示装置１０による表示、スピーカ１５による音声案内のうちのいずれか一方あるいは両方によって行なう。

自車両の走行している道路クラスと同格以下の道路との交差点の場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、さらにその先に本横切り報知を実施すべき交差点を検索すべき道路が存在するかの判定を実施するために、直進する道路が存在するかどうかの判定を行なう（Ｓ４３０）。直進する道路が存在しない場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、本処理は終了する。直進する道路が存在する場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、次の交差点の検索に移行する（Ｓ３６０へ移行）。

上記処理で、信号機の設置されている交差点を横切る場合には本横切り報知を実施しない構成の取り扱いについては、道路上横切り報知処理１と同様であるため詳細な説明は割愛する。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

本発明の一実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図。道路種別を用いた道路クラス情報の例を示す図。道路の車線数を用いた道路クラス情報の例を示す図。道路の幅員を用いた道路クラス情報の例を示す図。経路案内時における道路上横切り報知処理の流れを示す図。（道路上横切り報知処理１）経路案内を行なわない場合の道路上横切り報知処理の流れを示す図。（道路上横切り報知処理２）

符号の説明

１位置検出器（位置検出手段）
７操作スイッチ群
８制御回路（経路案内手段，交差点判定手段，距離計測手段，距離判定手段，報知判定手段，道路クラス情報設定手段，種別比較手段，車線数比較手段，幅員比較手段，信号機検出手段）
９外部メモリ（道路クラス情報設定手段）
１０表示装置（接近報知手段）
１２リモコン端末
１５スピーカ（接近報知手段）
１８記憶媒体（地図データ記憶手段）
１００ナビゲーション装置

Claims

車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段とを有し、前記地図データ上に前記車両の現在位置を表示する車両用ナビゲーション装置であって、
前記地図データは交差点の位置情報を含み、
前記現在位置および前記地図データに基づいて目的地までの経路を案内する経路案内手段と、
前記目的地までの経路上の前記交差点の有無を判定する交差点判定手段と、
前記目的地までの経路上に交差点があると判定された場合に、該交差点が経路案内を行う交差点か否かを判断する判断手段と、
前記目的地までに前記交差点があると判定された場合に、前記現在位置から経路案内を行わないと判断された交差点までの距離を計測する距離計測手段と、
前記距離が所定の範囲内にあるかどうかを判定する距離判定手段と、
前記地図データに含まれる道路についての道路クラス情報を設定する道路クラス情報設定手段と、
前記距離が所定の範囲内にあると判定された場合に、前記車両の走行する道路の前記道路クラス情報と前記交差点において交差する道路の前記道路クラス情報に基づいて前記交差点への接近を報知するかどうかを判定する報知判定手段と、
前記報知判定手段の判定結果に基づいて前記交差点への接近を報知する接近報知手段と、
を有し、
前記判断手段によって経路案内を行う交差点と判断された交差点については、前記接近報知手段による報知は行わず、前記経路案内手段により経路を案内することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段とを有し、前記地図データ上に前記車両の現在位置を表示する車両用ナビゲーション装置であって、
前記地図データは交差点の位置情報を含み、
前記現在位置および前記地図データに基づいて目的地までの経路を案内する経路案内手段と、
前記経路上の進行方向にある次の交差点を検索する交差点検索手段と、
前記検索された次の交差点が経路案内を行う交差点か否かを判断する交差点判断手段と、
前記検索された交差点が経路案内を行わない交差点である場合に、前記地図データに基づき、前記車両の走行する道路についての道路クラス情報と前記検索された次の交差点において交差する道路の道路クラス情報に基づいて前記交差点への接近を報知するかどうかを判定する報知判定手段と、
前記報知判定手段の判定結果に基づいて前記交差点への接近を報知する接近報知手段と、
を有し、
前記検索された次の交差点が経路案内を行う交差点である場合に、前記接近報知手段による報知は行わず、前記経路案内手段により経路を案内することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
前記道路クラス情報は道路の種別クラス情報を含み、
前記報知判定手段は、前記車両の走行する道路の前記種別クラス情報および前記車両の走行する道路と交差する道路の前記種別クラス情報を比較する種別比較手段を含み、
前記車両の走行する道路の前記種別クラス情報が前記車両の走行する道路と前記交差点において交差する道路の前記前記種別クラス情報と同格および同格以下の場合に、前記交差点への接近を報知すると判定するものである請求項１または２に記載の車両用ナビゲーション装置。
前記道路クラス情報は道路の車線数に関する情報を含み、
前記報知判定手段は、前記車両の走行する道路の前記車線数および前記車両の走行する道路と交差する道路の前記車線数を比較する車線数比較手段を含み、
前記車両の走行する道路の前記車線数が前記車両の走行する道路と前記交差点において交差する道路の前記車線数以下の場合に、前記交差点への接近を報知すると判定するものである請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
前記道路クラス情報は道路の幅員に関する情報を含み、
前記報知判定手段は、前記車両の走行する道路の前記幅員および前記車両の走行する道路と交差する道路の前記幅員を比較する幅員比較手段を含み、
前記車両の走行する道路の前記幅員が前記車両の走行する道路と前記交差点において交差する道路の前記幅員以下の場合に、前記交差点への接近を報知すると判定するものである請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
前記交差点の位置情報は当該交差点における信号機の設置の有無についての情報を含み、当該交差点における前記信号機の設置の有無を検出する信号機検出手段を有し、前記接近報知手段は前記信号機の未設置を検出した場合に接近を報知するものである請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。